行星摆线减速器、机器人
阅读说明：本技术 行星摆线减速器、机器人 (Planetary cycloidal speed reducer and robot ) 是由 钟成堡 田毅飞 李少彬 程中甫 刘成 孙豹 于 2021-09-14 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种行星摆线减速器、机器人,其中的行星摆线减速器,包括刚性盘与行星架,所述刚性盘与所述行星架之间具有定位销,还包括定位销轴向施力结构,所述定位销轴向施力结构包括固定件以及处于所述固定件与所述定位销的尾部的弹性件,所述弹性件能够沿所述定位销的轴向施加推力于所述定位销上。根据本发明,利用所述弹性件所述定位销施加轴向力,起到对所述定位销的同步自动预紧功能,有效防止所述定位销的松动、脱落,保证所述定位销的位置可靠性进而保证所述定位销与与之对应的销孔的接触面积、提高定位精度。(The invention provides a planetary cycloid speed reducer and a robot, wherein the planetary cycloid speed reducer comprises a rigid disc and a planet carrier, a positioning pin is arranged between the rigid disc and the planet carrier, and the planetary cycloid speed reducer further comprises a positioning pin axial force application structure, the positioning pin axial force application structure comprises a fixed piece and an elastic piece located at the tail parts of the fixed piece and the positioning pin, and the elastic piece can apply thrust on the positioning pin along the axial direction of the positioning pin. According to the invention, the positioning pin exerts axial force by using the elastic piece, so that the synchronous automatic pre-tightening function of the positioning pin is realized, the loosening and falling of the positioning pin are effectively prevented, the position reliability of the positioning pin is ensured, the contact area between the positioning pin and a pin hole corresponding to the positioning pin is further ensured, and the positioning precision is improved.)
技术领域
本发明属于减速器制造技术领域，具体涉及一种行星摆线减速器、机器人。
背景技术
行星摆线减速器(也称RV减速器)主要是由一级行星齿轮传动与二级摆线针轮传动组成的一种新型的摆线针轮行星传动，RV减速器主要应用在工业机器人关节部位，其对RV减速器提出了传动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、结构紧凑、传动效率高等要求。这些要求都对零件加工精度和安装精度提出了高的要求。而行星架组件上下轴承孔的同轴度能直接影响RV减速器的传动精度和使用寿命。
公知在行星摆线减速器中，行星架组件通过销钉进行定位，但由于整机装配时销钉与销孔接触面积不够会导致定位精度差，减速器运行过程中油脂易进入销孔，加之整机的振动会造成销钉的松动甚至脱落现象，导致行星架组件发生相对移动，以至于行星架组件轴承孔同轴度变差，导致减速器内部零件加速磨损，降低其使用寿命。
发明内容
因此，本发明提供一种行星摆线减速器、机器人，能够克服相关技术中的刚性盘与行星架之间的定位销容易出现松动甚至脱导致行星架组件发生相对移动、减速器使用寿命降低的不足。
为了解决上述问题，本发明提供一种行星摆线减速器，包括刚性盘与行星架，所述刚性盘与所述行星架之间具有定位销，还包括定位销轴向施力结构，所述定位销轴向施力结构包括固定件以及处于所述固定件与所述定位销的尾部的弹性件，所述弹性件能够沿所述定位销的轴向施加推力于所述定位销上。
在一些实施方式中，所述刚性盘上具有第一插孔，所述行星架上具有第二插孔，所述定位销插装于所述第一插孔与所述第二插孔内，所述第一插孔远离所述第二插孔的孔口处具有第一沉孔，所述固定件螺纹连接于所述第一沉孔中。
在一些实施方式中，所述第一插孔靠近所述第二插孔的孔口处具有第二沉孔，所述行星架具有连接柱，所述第二插孔构造于所述连接柱上，所述连接柱的自由端插装于所述第二沉孔内。
在一些实施方式中，所述连接柱的自由端的直径为d，所述第二沉孔的直径为D，D与d差值处于-0.005mm～0.018mm之间。
在一些实施方式中，所述刚性盘上的所述第一插孔至少具有两个，所述行星架上的所述第二插孔至少具有两个，至少两个所述第一插孔与至少两个所述第二插孔分别一一对应，且所述定位销至少具有两个，至少两个所述定位销分别一一对应地插装于至少两个所述第一插孔及第二插孔内。
在一些实施方式中，所述定位销为圆锥销。
在一些实施方式中，所述弹性件为弹簧。
在一些实施方式中，所述固定件为端盖。
本发明还提供一种机器人，包括上述的行星摆线减速器。
本发明提供的一种行星摆线减速器、机器人，利用所述弹性件所述定位销施加轴向力，起到对所述定位销的同步自动预紧功能，有效防止所述定位销的松动、脱落，保证所述定位销的位置可靠性进而保证所述定位销与与之对应的销孔的接触面积、提高定位精度。
附图说明
图1为本发明实施例的行星摆线减速器的内部结构示意图；
图2为图1中A处的局部放大图；
图3为图1中的刚性盘的内部结构示意图；
图4为相关技术中的行星摆线减速器的内部结构示意图。
附图标记表示为：
1、刚性盘；11、第一插孔；12、第一沉孔；13、第二沉孔；2、行星架；21、第二插孔；22、连接柱；3、定位销；41、固定件；42、弹性件；100、针齿壳；101、摆线轮；102、转臂轴承；103、垫片；104、行星齿轮；105、主轴承；106、密封圈；107、隔环；108、卡簧；109、偏心轴；110、支撑轴承。
具体实施方式
结合参见图1至图4所示，根据本发明的实施例，提供一种行星摆线减速器，包括刚性盘1与行星架2，所述刚性盘1与所述行星架2之间具有定位销3，还包括定位销轴向施力结构，所述定位销轴向施力结构包括固定件41以及处于所述固定件41与所述定位销3的尾部的弹性件42，所述固定件41能够对所述弹性件42的一端形成定位，所述弹性件42的另一端抵接于所述定位销3的尾部，所述弹性件42能够沿所述定位销3的轴向施加推力于所述定位销3上。该技术方案中，利用所述弹性件42所述定位销3施加轴向力，起到对所述定位销3的同步自动预紧功能，有效防止所述定位销3的松动、脱落，保证所述定位销3的位置可靠性进而保证所述定位销3与与之对应的销孔的接触面积、提高定位精度。
在一些实施方式中，所述刚性盘1上具有第一插孔11，所述行星架2上具有第二插孔21，所述定位销3插装于所述第一插孔11与所述第二插孔21内，所述第一插孔11远离所述第二插孔21的孔口处具有第一沉孔12，所述固定件41螺纹连接于所述第一沉孔12中，也即所述固定件41上通过第一螺纹与所述第一沉孔12的孔内壁上的第二螺纹相互啮合，从而便于对所述弹性件42以及所述定位销3的组装定位。所述固定件41为端盖，从而能够对所述第一沉孔12的开口实现密封，避免油脂等进入所述第一插孔11及第二插孔21内造成所述定位销3的松动。所述弹性件42具体可以为弹簧，能够具有较强的抗腐蚀能力以及更高的预紧力。
在一些实施方式中，所述定位销3为圆锥销，可以理解的，所述圆锥销的小头(也即头部)朝向于所述行星架2一侧，所述圆锥销的大头(也即尾部)朝向于所述刚性盘1的一侧，利用所述圆锥销的自对中特性，使所述刚性盘1与所述行星架2之间的组装更加顺畅且定位更加准确。
在一些实施方式中，所述第一插孔11靠近所述第二插孔21的孔口处具有第二沉孔13，所述行星架2具有连接柱22，所述第二插孔21构造于所述连接柱22上，所述连接柱22的自由端插装于所述第二沉孔13内，在实际的组装过程中，所述刚性盘1与所述行星架2之间还具有相应的螺钉固定，以使两者形成一个整体，而该技术方案中，通过所述连接柱22与所述第二沉孔13的插装配合，能够提升所述第一插孔11及第二插孔21的密封性，避免减速器内部的油脂通过所述刚性盘1与行星架2的配合面之间的缝隙进入所述第一插孔11及第二插孔21内，造成所述定位销3的松动，同时提高所述刚性盘1与所述行星架2两者的连接刚性，有效避免两者产生相对移动带来两者配合缝隙的增大，保证减速器上的轴承孔的同轴度，提高减速器的使用寿命。
在一些实施方式中，所述连接柱22的自由端的直径为d，所述第二沉孔13的直径为D，D与d差值处于-0.005mm～0.018mm之间以保证两者在装配后实现有效密封。
在一些实施方式中，如图3所示出，所述刚性盘1上的所述第一插孔11至少具有两个，所述行星架2上的所述第二插孔21至少具有两个，至少两个所述第一插孔11与至少两个所述第二插孔21分别一一对应，且所述定位销3至少具有两个，至少两个所述定位销3分别一一对应地插装于至少两个所述第一插孔11及第二插孔21内，以形成所述刚性盘1与所述行星架2之间的圆周定位。
根据本发明的实施例，还提供一种机器人，包括上述的行星摆线减速器。
本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
- 上一篇：一种医用注射器针头装配设备
- 下一篇：双内齿大速比行星传动装置