具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量，因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括一个或更多个所述特征。

首先需要说明的是，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内、外”是以相应部件的内和外定义的，为了便于理解，如图5所示，基于相应部件本身，喷嘴调节机构所在端为“前”，安全防撞机构所在端为“后”，需要理解的是，术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。对于本发明的方位术语，应当结合实际安装状态进行理解。

参考图1至图17，本发明基本实施方式的喷涂机构，包括喷嘴调节机构1和与喷嘴调节机构1连接的牵引机构，喷嘴调节机构1包括调节支架和多个喷嘴机构，各喷嘴机构可沿设定路径移动伸缩地安装在调节支架上，且与吊臂内壁上的各喷涂位置一一对应布置。

对于现有的采用手工涂抹润滑脂的方式，由于手工涂抹润滑脂厚薄不均，实际上，大量涂在吊臂上的润滑脂往往在吊臂伸缩后被刮去，继而跌落在地上，有些位置的润滑脂往往在吊臂伸缩后被刮去，没有起到润滑作用，这样既浪费了润滑脂，又污染了生产环境。然而，本发明采用牵引机构牵引喷嘴调节机构1移动，使喷嘴调节机构1上的喷嘴机构能够对吊臂内壁上需要喷涂位置进行喷涂，润滑脂涂抹更加均匀，不会造成浪费，同时能够保护环境，而且，有效降低劳动强度，节约作业时间。此外，在调节支架上，各喷嘴机构可以沿着设定路径伸缩，使喷嘴机构适应不同吊臂筒体截面内润滑脂的有效喷涂距离，通用性较强。其中，设定路径是指喷嘴机构在调节支架上的移动轨迹，通常使喷嘴机构对准对应的喷涂位置而相对移动。

参考图5至图11，作为喷嘴调节机构的一种具体实施例，喷嘴调节机构包括第一动力机构11、高度调节装置、水平调节装置、调节支架，高度调节装置和水平调节装置安装在调节支架上，在第一动力机构11的驱动下，高度调节装置能够调节一部分喷嘴机构在竖直方向的位置，水平调节装置能够调节另一部分喷嘴机构在水平方向的位置，从而使各喷嘴机构能够伸出调节支架，并调节伸出长度，以能够适应不同吊臂筒体截面内润滑脂的有效喷涂距离。

具体地，以图5所示的喷嘴调节机构为例，各喷嘴机构分为上喷嘴51、侧上喷嘴52、侧下喷嘴53及下喷嘴54，参照图12，对应吊臂内壁上顶部圆弧位置、侧面位置以及底部90°圆弧位置等喷涂位置，其中，顶部圆弧位置是指吊臂筒体的顶部U型结构，通常在顶部U型结构的两侧位置对称喷涂润滑脂，侧面位置是指吊臂筒体的两侧壁，每个侧壁沿上下方向选择两个位置喷涂润滑脂，底部90°圆弧位置是指吊臂筒体底部转圆角的位置，通常对称喷涂润滑脂。调节支架包括两块支撑板12，在支撑板12边缘设置多个连接杆，将两块支撑板12连接固定形成框架结构；在两块支撑板12上端之间穿设主传动轴13，主传动轴13与第一动力机构11通过联轴器传动连接，在其中一块支撑板12下端设有第一副传动轴14，第一副传动轴14与通过第一同步带16与主传动轴13传动连接，在另一块支撑板12下端设有第二副传动轴15，第二副传动15轴通过第二同步带17与主传动轴13传动连接。水平调节装置包括多个横向调节齿条181，在两块支撑板12的外表面上均设置有横向调节齿条181，第一副传动轴14和第二副传动轴15分别与对应的横向调节齿条181齿轮啮合连接，同时在两块支撑板12的外表面上还安装有横向驱动滑块182，横向驱动滑块182能够沿滑轨移动，形成导轨滑块结构，同时在横向调节齿条181与对应的横向驱动滑块182连接，如此，参考图8和图9，在一块支撑板12的外表面上的横向驱动滑块182安装侧下喷嘴53，在另一块支撑板12的外表面上的横向驱动滑块182安装下喷嘴54，为了适应吊臂内壁的结构形式，侧下喷嘴53通常为两个且对称布置，同样地，下喷嘴54通常为两个且对称布置，主传动轴13向第一副传动轴14和第二副传动轴15传递动力，使第一副传动轴14和第二副传动轴15旋转，通过齿轮齿条的传动方式，使横向调节齿条181移动，带动横向驱动滑块182移动，实现侧下喷嘴53和下喷嘴54沿着滑轨往复移动，能够适应不同吊臂筒体截面内润滑脂的有效喷涂距离。第一同步带16和第二同步带17分别与一个高度调节装置传动连接，具体地，高度调节装置包括高度调节滑块191和水平传动件192，第一同步带16与一个高度调节滑块191通过齿轮啮合传动，第二同步带17与另一个高度调节滑块191通过齿轮啮合传动；高度调节滑块191与水平传动件192固定连接，水平传动件192为沿水平布置的长条形元件，在其左右两侧分别开设腰形孔。参考图10，在一块支撑板12的内表面安装导轨和倾斜滑块194，导轨和倾斜滑块194形成导轨滑块的传动连接形式，导轨倾斜设置，倾斜提升传动件193与倾斜滑块194固定连接，并且倾斜提升传动件193端部伸入对应的水平传动件192上的腰形孔内，倾斜滑块194安装有侧上喷嘴52，侧上喷嘴52通常为两个且对称设置，在主传动轴13的作用下，第一同步带16绕主传动轴13传动，同时带动对应的高度调节滑块191，使倾斜提升传动件193沿水平传动件192上的腰形孔移动，带动倾斜滑块194沿着导轨沿斜向上的方向移动，实现上喷嘴51沿着滑轨往复移动，一般地，侧上喷嘴52水平设置，使其喷嘴朝向吊臂筒体的侧壁。参考图11，在另一块支撑板12的内表面安装导轨和倾斜滑块194，导轨和倾斜滑块194形成导轨滑块的传动连接形式，导轨倾斜设置，倾斜提升传动件193与倾斜滑块194固定连接，并且倾斜提升传动件193端部伸入对应的水平传动件192上的腰形孔内，倾斜滑块194安装有上喷嘴51，上喷嘴51通常为两个且对称设置，在主传动轴13的作用下，第二同步带17绕主传动轴13传动，同时带动对应的高度调节滑块191，使倾斜提升传动件193沿水平传动件192上的腰形孔移动，带动倾斜滑块194沿着导轨沿斜向上的方向移动，实现上喷嘴51沿着滑轨往复移动，一般地，上喷嘴51斜向上设置，使其喷嘴朝向吊臂筒体的顶部圆弧壁。

由于使用一个第一动力机构11作为动力源，能够使各喷嘴机构同步伸缩，简化了控制程序；当然，也可以对各不同位置的喷嘴机构分别设置动力机构进行驱动。需要说明的是，第一动力机构11为驱动电机，优选为伺服电机。此外，图5仅示出了喷嘴调节机构的一种结构形式，喷嘴调节机构还可以为其它能够实现相同效果的结构，例如，在图5的实施例中，侧下喷嘴53及下喷嘴54分别安装在两块支撑板12上，当然，侧下喷嘴53及下喷嘴54也可以安装在同一块支撑板12的两侧面上，即同一块支撑板12的内表面与外表面上分别安装横向调节齿条在181；也就是说，图5所示仅是上喷嘴51、侧上喷嘴52、侧下喷嘴53及下喷嘴54安装位置的一个实施例，根据设计需要，也可以对上喷嘴51、侧上喷嘴52、侧下喷嘴53及下喷嘴54的安装位置进行改变，甚至，对上喷嘴51、侧上喷嘴52、侧下喷嘴53及下喷嘴54数量及安装位置进行增减变化，例如，若是吊臂之间的滑块安装位置改变了，上喷嘴51、侧上喷嘴52、侧下喷嘴53及下喷嘴54也随之改变，一般地，通过叠加各吊臂筒体内的润滑脂油膜轨迹,拟合最合适的喷涂轨迹，确定喷嘴机构的布置角度和运动行程。

由于吊臂结构件规格种类繁多，润滑脂喷涂位置不同，为了避免发生碰撞损坏机构核心部件(如喷嘴)，在喷嘴调节机构上安装有安全防撞机构2.

参考图5至图7，安全防撞机构2与牵引机构位于喷嘴调节机构1的相对两侧。安全防撞机构包括左右防撞机构，左右防撞机构包括第一仿形机构21、第二仿形机构22、第一仿形限位机构23及第二仿形限位机构24，第一仿形机构21与对应的横向驱动滑块182相连形成框形结构，第二仿形机构22与对应的横向驱动滑块182相连也形成框形结构，对应的喷嘴机构位于框形结构，第一仿形机构21的外侧边缘超出对应的喷嘴机构的外边缘，第二仿形机构22的外侧边缘超出对应的喷嘴机构的外边缘，从而能够避免发生碰撞而损坏喷嘴机构；第一仿形限位机构23与第一仿形机构21相连，第二仿形限位机构24与第二仿形机构22相连，其中，作为一种实施例，喷嘴机构可以为下喷嘴54。当喷嘴机构在第一动力机构11作用下，向外伸出时，第一仿形限位机构23与第一仿形机构21以及第二仿形限位机构24与第二仿形机构22也会随之向外移动，当第一仿形限位机构23和/或第二仿形限位机构24碰撞到吊臂筒体上的结构时，传感器检测到信号，并将信号传输给控制器，使控制器发出控制信号，使第一动力机构11停止工作，起到保护功能。其中，传感器与控制器属于常规的控制元件，在熟知本发明的技术构思下，本领域技术人员能够根据需要进行设置，以实现相应功能，在此不再赘述。

此外，还可以设置前后防撞机构，前后防撞机构可以采用沿前后方向布置的防撞缓冲机构25，如防撞缓冲弹簧。进一步地，还可以设置前后限位开关26，前后限位开关26可以为限位开关，在防撞缓冲机构25上设置限位板，当前后限位开关26与限位板发生碰撞时，传感器检测到信号，并将信号传输给控制器，使控制器发出控制信号，使第一动力机构11停止工作，起到保护功能。其中，传感器与控制器属于常规的控制元件，在熟知本发明的技术构思下，本领域技术人员能够根据需要进行设置，以实现相应功能，在此不再赘述。

作为一种实施例，牵引机构可以包括支撑小车4，支撑小车4内设置储液罐，储液罐内存储高压润滑脂，储液罐与各喷嘴机构连接，为喷嘴机构提供润滑脂。支撑小车4底部安装有定向支撑轮，如采用4个定向支撑轮进行导向，可以有效抵抗自动喷涂机构因自重产生挠度和晃动，提高润滑脂的涂抹精度。当然，也可以采用其它方式为喷嘴机构提供润滑脂，如将喷嘴机构通过软管连接到其它润滑脂存储容器上。

进一步地，还可以在喷嘴调节机构1与牵引机构之间安装摆动回转机构3，使喷嘴调节机构1能够随着摆动回转机构3按照一定频率回转摆动。

具体地，参考图1至图5，摆动回转机构3包括第二动力机构31、减速机构32和回转机构33，第二动力机构31、减速机构32和回转机构33依次连接，回转机构33安装在牵引机构上，回转机构33通过传动件与喷嘴调节机构1固定连接。其中，第二动力机构31优选为伺服电机，减速机构32可以为小齿轮，相对地，回转机构33可以为大齿轮，减速机构32与回转机构33齿轮啮合，第二动力机构31正反转经由减速机构32减速后，通过大小齿轮啮合传动，传递给回转机构33，使喷嘴调节机构1整体随回转机构33按照一定的摆动频率小角度摆动。在直线匀速喷涂行进过程中，自动喷涂机构的规律摆动，可使涂抹轨迹呈正弦曲线分布，有效扩展润滑脂的喷涂覆盖范围。

参考图13至图15，在对吊臂内壁涂抹润滑脂时，喷涂机构从筒体一端进入，在抵达筒体另一端后，进行喷涂机构的径向调整，然后缓慢往回移动，在摆动回转机构3的作用下，喷嘴调节机构1可以进行小幅度摆动、间断喷涂，在接近吊臂端部时，喷涂停止，然后将喷涂机构脱离吊臂。整体上，具有较高的自动化，实现自动喷涂，轨迹指向精准，能有效覆盖产品润滑脂油膜轨迹，油膜厚度适中，覆盖均匀，油脂消耗量受控。经过实际测试，手工喷涂吊臂，需要10分/根；然而，采用本发明的喷涂机构，每根吊臂筒体喷涂调整时间约1分，喷涂时间约2分，共计3分钟/根，喷涂过程为值守作业，大幅度降低作业强度，自动化程度高，现场作业效率得到提升，润滑脂涂抹更均匀，油脂消耗量约削减50％。

可以理解的是，在上述各实施例中，主要以吊臂内壁的润滑脂喷涂为例进行了说明，本发明的喷涂机构也可以适用于其它类似的应用场景。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。