具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

实施例：如附图1-5，本发明所述是蛇形坦克，包括若干个坦克单元1，坦克单元1采用现有坦克结构，若干个坦克单元1自前向后依次连接，所述坦克单元1的前端设有前对接钩钩梁2、用于带动前对接钩钩梁2绕着与坦克单元1的宽度方向平行的水平轴心线转动的第一液压摆动机构，所述坦克单元1的后端设有与前对接钩钩梁2相适应的后对接钩钩口3、用于带动后对接钩钩口3绕着竖直轴心线转动的第二液压摆动机构，相邻两个坦克单元1通过前对接钩钩梁2与后对接钩钩口3的配合进行可拆卸连接。

本发明从仿生学的角度，利用蛇形机器人的相关理论，结合强大可靠的液压摆动机构使若干辆坦克单元1组合在一起形成长长的蛇形坦克，能够模仿生物蛇独特的越障和运动特点，每个坦克单元1相当于一个万向节，第一液压摆动机构、第二液压摆动机构控制着两个方向上的自由度，使得蛇形坦克可以向任何方向上弯曲，从而可以模仿生物蛇的抬头，低头，蠕动，游动，侧移，弯尾，收尾等各种动作，并且依然能保持单辆坦克本身的前进，倒退，转弯等基本功能，组合后的蛇形坦克拥有单辆坦克无可比拟强大的越过障碍，应对复杂地形，自救援的越野能力。

另外，蛇形坦克的组合形式自由，二辆、三辆、四辆、五辆、十辆坦克单元1等都可以任意组合成蛇形坦克(说明书附图是以五辆坦克单元1为例)，只要液压摆动机构的刚性与动力能够支撑和控制所有的坦克单元1，就能组合成任意长度的蛇形坦克。

具体的，将前对接钩钩梁2安装在坦克单元1的车头前中间区域，后对接钩钩口3安装在坦克尾部副油箱6的下侧。

所述后对接钩钩口3呈立式U型，所述后对接钩钩口3的左右两壁上设有楔形卡销31，楔形卡销31的斜面朝向后对接钩钩口3的开口端，所述楔形卡销31的一端设有弹簧32，另一端插入后对接钩钩口3的钩口内，所述后对接钩钩口3的外壁上设有与弹簧32相适应的安装座，所述楔形卡销31与后对接钩钩口3滑动连接，所述前对接钩钩梁2的左右两侧均设有与楔形卡销31相适应的卡口21，通过楔形卡销31与卡扣21的配合，将前对接钩钩梁2牢固的锁定在后对接钩钩口3中。

优选的，为了保证前对接钩钩梁顺畅的进出后对接钩钩口，防卡死，所述前对接钩钩梁2的左右两侧均设有若干个防卡轮22。

优选的，所述前对接钩钩梁2的前端为椭圆锥形钩尖，所述后对接钩钩口3为椭圆锥形钩口。

优选的，所述第一液压摆动机构包括与前对接钩钩梁2固定连接的钩梁轴41，可直接将前对接钩钩梁2垂直焊接在钩梁轴41的中部，也可在前对接钩钩梁2上设置与钩梁轴41相适应的贯穿孔，在贯穿孔内开设键槽，在钩梁轴41上安装连接键，然后再将钩梁轴41镶嵌入贯穿孔中，所述钩梁轴41与坦克单元1转动连接，进一步的，所述钩梁轴41上设有第一轴承44，所述坦克单元1上通过螺栓安装有与第一轴承44相适应的第一轴承座45。所述钩梁轴41的左端连接有左摆动液压缸42，右端连接有右摆动液压缸43，左摆动液压缸42、右摆动液压缸43均通过螺栓安装在坦克单元1上，通过左摆动液压缸42、右摆动液压缸43的配合能够为前对接钩钩梁2提供充足的扭矩。

进一步的，所述钩梁轴41的左端通过第一离合套筒46与左摆动液压缸42连接，右端通过第二离合套筒47与右摆动液压缸43连接，在左摆动液压缸42上设有与第一离合套筒46相适应的第一离合套筒卡销48，在右摆动液压缸43上设有与第二离合套筒47相适应的第二离合套筒卡销49，第一离合套筒46和第二离合套筒47均可采用花键套筒，钩梁轴41的两端以及第一离合套筒卡销48、第二离合套筒卡销49靠近钩梁轴41的一端均为花键，钩梁轴41与左摆动液压缸42、右摆动液压缸43呈离或合状态由第一离合套筒卡销48和第二离合套筒卡销49开关决定，可手动也可通过电磁推拉装置控制第一离合套筒卡销48、第二离合套筒卡销49的开关。

所述第二液压摆动机构包括与后对接钩钩口3固定连接的安装架51，所述安装架51的上下两端均竖直设有转轴52，转轴52可焊接在安装架51上，转轴52与安装架51之间也可采用一体式结构，且所述转轴52与坦克单元1转动连接，优选的，所述转轴52上设有第二轴承54，所述坦克单元1上通过螺栓安装有与第二轴承54相适应的第二轴承座55。其中一个所述转轴52连接有立式摆动液压缸53，所述立式摆动液压缸53安装在坦克单元1上。其中一个所述转轴52通过第三离合套筒56与立式摆动液压缸53连接，在立式摆动液压缸53上设有与第三离合套筒56相适应的第三离合套筒卡销57，第三离合套筒56可采用花键筒，在其中一个转轴52的端部、第三离合套筒卡销57靠近转轴52的一端均设有花键，立式摆动液压缸53与转轴52呈离或合状态由第三离合套筒卡销57开关决定，可手动也可通过电磁推拉装置控制第三离合套筒卡销57的开关。

坦克部队的战斗力有“集”、“散”、“动”、“静”四大特征，“集”和“动”的组合最适合坦克战斗力的发挥。因此，“集”的组合能够最大限度地发挥坦克的战斗力，越野力。

本发明的目的就是为了极大地提高坦克在战斗行动中拥有超强的越野过障碍自救能力。在需要分散隐蔽目标时，蛇形坦克可以快速地分为各个坦克单元1行动作战；在遇到单辆坦克无法越过的障碍或需要集中联合起来应对复杂的地形时，又可以快速地组合成蛇形坦克行动。在设计结构上，只需要对现代坦克稍作改动，加装上一套精简的液压摆动机构就可以投入应用。本发明旨在设计一种强大耐用，成本低廉，结构精简，行动快速的一种蛇形坦克。

当单辆坦克在军事行动中遇到了无法越过的障碍或无法行动的容易坍塌的地形以及复杂的地形时，就需要若干辆坦克组合对接成蛇形坦克来行动，蛇形坦克的对接工作分为三个步骤：

1、摆正位置如附图1所示，准备对接的两辆坦克单元1分别一前一后开到相对平坦的地面上，通过坦克驱动轮带动坦克履带进行校正位置，尽可能地让坦克裙边或者两辆坦克的中心线排成一条直线即可，此时，两辆对接坦克的摆正位置工作准备完毕，即将进行下一个对接程序...

2、放对接钩每辆坦克单元的前部都装有前对接钩钩梁2，两辆坦克单元1摆正位置后，此时，后侧的坦克单元1锁上第一离合套筒卡销48、第二离合套筒卡销49，这样第一离合套筒46、第二离合套筒47就分别与左摆动液压缸42连接、右摆动液压缸43的轴呈合着的状态，即已经刚性连接上了。此时，左摆动液压缸42和右摆动液压缸43可以共同控制钩梁轴41的转动，带动前对接钩钩梁2的上下摆动。第一离合套筒卡销48、第二离合套筒卡销49锁上后，再启动左摆动液压缸42连接、右摆动液压缸43开始工作，由于钩梁轴41与前对接钩钩梁2刚性连接为一体，所以沿弧形箭头方向向前将向后侧坦克单元1前端的的前对接钩钩梁2旋转摆出，直到前对接钩钩梁2呈直线水平状态时即可停止摆动，这时，左摆动液压缸42连接、右摆动液压缸43停止工作，后侧的坦克单元1的前对接钩钩梁2已经放好，等待对接...。与此同时，在坦克单元1的副油箱6的下面装有一个立式的U形后对接钩钩口3，这时锁上第三离合套筒卡销57使第三离合套筒56与立式摆动液压缸53的轴呈合着状态，也就是已经刚性连接好。后对接钩钩口3能沿第二轴承54的轴心线左右自由摆动。锁上第三离合套筒卡销57后，启动立式摆动液压缸53开始工作，将前侧的坦克单元1的后对接钩钩口3的椭圆锥形钩口对准后侧的坦克单元1的前对接钩钩梁2的椭圆锥形钩尖即可。至此，两个坦克单元1的放对接钩工作程序己经完毕，即将进入下一个工作程序...

3、驱动对接当两辆坦克单元1的后对接钩钩口3与前对接钩钩梁2对准后，就可以准备驱动对接了。开动前侧的坦克单元1，按附图1中的箭头方向倒退可以完成对接，也可以开动后侧的坦克单元1按箭头方向前进完成对接。在坦克自身动力的驱动下，在前对接钩钩梁2的椭圆锥形钩尖缓缓进入后对接钩钩口3的椭圆锥形钩口内，由于椭圆锥形有导向的作用，所以地面不平或位置不正在一定的范围內不会影响坦克对接。在坦克自己的驱动下继续前进或者倒退，当前对接钩钩梁2两侧的两个卡口21与后对接钩钩口3上的楔形卡销31对准时，在弹簧32的弹力的作用下，楔形卡销31会自动弹出锁住前对接钩钩梁2，从而使前对接钩钩梁2和后对接钩钩口3刚性地对接在一起。至此，两辆坦克单元1驱动对接工作程序完毕。剩余其它任何一辆坦克单元1的对接方法都一样，当五辆坦克都完成对接后，蛇形坦克已经组合完毕。

蛇形坦克越障自救的基本动作分为抬头，低头，蠕动，游动，侧移，弯尾，收尾，前进，倒退，转弯等。在军事行动中，蛇形坦克可以越过的障碍与自救情况主要有以下几类：

1、斜坡如附图6所示，当蛇形坦克在遇到90度以内任何角度的斜坡时，可以在五辆坦克自身的推力下前进，而中途只要开动左摆动液压缸42和右摆动液压缸43控制坦克不同的上下摆动的角度就行。当第一辆坦克单元1的坦克诱导轮接触到斜坡时，开动左摆动液压缸42和右摆动液压缸43向上旋转，把第一辆坦克单元1的车头抬起，即完成蛇形坦克的抬头动作，使第一辆坦克单元1完全登上斜坡继续前进，当第二辆坦克单元1的前诱导轮接触到斜坡时，开动第三辆坦克单元1的左摆动液压缸42和右摆动液压缸43向上摆动，抬起第二辆坦克单元1车身上斜坡，与此同时也开动第二辆坦克单元1的左摆动液压缸42和右摆动液压缸43向下摆动，即完成蛇形坦克的低头动作，使第一辆坦克单元1的坦克履带贴紧斜坡继续前进，当第一辆坦克单元1的车身越过斜坡的最高点后，开动第二辆坦克单元1的左摆动液压缸42和右摆动液压缸43向下继续摆动，使左摆动液压缸42和右摆动液压缸43的坦克履带紧贴地面呈水平方向向前继续前进，后面的第三辆坦克单元1、第四辆坦克单元1，第五辆坦克单元1重复着第一辆坦克单元1，第二辆坦克单元1同样的动作继续爬坡。在前拉后推的共同作用下最后所有的坦克单元1都爬过爬坡而完成斜坡的越障。

2、垂直墙与倒梯形障碍如附图7-8所示，当蛇形坦克遇到垂直墙或者倒梯形障碍时，首先蛇形坦克要在一个合适的位置停下，以防做抬头动作时第一辆坦克单元1的车头碰到垂直墙或倒梯形障碍而损坏坦克。当蛇形坦克停住后，开动第二辆坦克单元1或者第三辆坦克单元1的左摆动液压缸42、右摆动液压缸43向上抬起第一辆坦克单元1或第一辆坦克单元1和第二辆坦克单元1两辆坦克，当抬起的坦克单元1的履带的最高点要高于垂直墙和倒梯形障碍的最高点时，此时开动地面上的其余的坦克单元1做前进动作，当前进到第一辆坦克单元1的坦克履带能压到垂直墙和倒梯形障碍的最高点时停止前进。然后开动后面的坦克单元1的左摆动液压缸42、右摆动液压缸43向下摆动缓缓调直蛇形坦克的整个身形，而后面地面上的坦克再继续前进，当第一辆坦克单元1的车身全部越过垂直墙和倒梯形障碍后，第二辆坦克单元1的两个左摆动液压缸42、右摆动液压缸43向下摆动做低头动作，放平第一辆坦克单元1在地面上行驶前进，对后面的坦克单元1产生拉力的作用。当第三辆坦克单元1越过垂直墙和倒梯形障碍的最高点后，根据杠杆原理可知，前面的三辆坦克单元1的总重量要大于后面的二辆坦克，所以后面的两辆坦克单元1已经悬空，在前面三辆坦克单元1的向前拉力下和左摆动液压缸42、右摆动液压缸43的控制下，蛇形坦克完成最后的收尾动作，最后所有的坦克都越过垂直墙和倒梯形障碍。

3、反坦克壕沟当蛇形坦克遇到了如附图9中宽度低于蛇形坦克总长度40％的反坦克壕沟时，就可以在依靠自身的条件下，直接前进通过反坦克壕沟。此时各个坦克单元1的左摆动液压缸42、右摆动液压缸43只要控制蛇形坦克的身形保持刚性直线状态，然后沿箭头方向直线前进。根据杠杆平衡原理，以反坦克壕沟的起点为支点，当前两辆坦克单元1前进到反坦克壕沟的上面呈悬空状态时，由于后面三辆坦克单元的总重量大于前两辆坦克单元1的总重量，所以蛇形坦克并不会向反坦克壕沟内倾翻。在蛇形坦克继续前进到第一辆坦克单元1的坦克履带在反坦克壕沟的对面着地后，此时蛇形坦克是横跨在反坦克壕沟的两端，像一座带轮子移动的桥。当第三辆坦克单元1已经越过反坦克壕沟时，前面三辆坦克单元1的总重量足以让后面呈悬空状的两辆坦克单元1不会向反坦克壕沟内倾翻，在前面三辆坦克单元1的拉动下，将后面两辆坦克单元1拉过反坦克壕沟。至此，反坦克壕沟的越障完成。

4、超宽反坦克壕沟当蛇形坦克遇到了如附图10所示的超宽反坦克壕沟时，也就是说反坦克壕沟的宽度要大于蛇形坦克总长度的40％，如果直线前进通过壕沟，根据杠杆原理可知，当第三辆坦克单元1通过壕沟时，蛇形坦克会因为重心失去平衡会向壕沟内倾翻。所以蛇形坦克在遇到超宽反坦克壕沟时，如果壕沟的深度没有超过蛇形坦克总长度的40％，则可以采取先低头让第一辆坦克单元1下到壕沟內的地面，再抬头让第一辆坦克单元1在壕沟内的地面平行向前前进，后面的四辆坦克单元1则重复着第一辆坦克单元1的动作配合跟着前进。当第一辆坦克单元1前进到超宽反坦克壕沟的对面时，再抬头让第一辆坦克单元1的坦克履带高于壕沟的最高点，然后继续前进并利用第二辆坦克单元1左摆动液压缸42、右摆动液压缸43的配合，将第一辆坦克单元1完全送出壕沟，待前四辆第一辆坦克单元1陆续越过壕沟时，第五辆坦克单元1再在前面坦克单元1的拉动下过行悬空收尾动作，此时，所有的坦克都已经越过超宽反坦克壕沟，越障已经完成。

5、前面加高型反坦克壕沟当蛇形坦克在遇到如附图11所示的前面加高型反坦克壕沟时，会有两种情况：一、如果前面加高型反坦克壕沟的宽度低于蛇形坦克总长度的40％，则只要在壕沟的起点多做一个抬头的动作，就是要把坦克单元1的坦克履带抬得比壕沟对面的最高点要高，然后采取如附图9同样的过壕方法直接通过；二、如果遇到壕沟宽度大于蛇形坦克总长度的40％，而壕沟对面的加高的高度低于蛇形坦克总长度的40％时，则需要采取如附图10同样的越壕方法越过各种前面加高型反坦克壕沟。

6、三角形或锥形障碍当蛇形坦克在遇到了如附土12所示的三角形或锥形障碍时，首先开动第二辆坦克单元1的左右摆动液压缸向上摆动，使第一辆坦克单元1完成向上抬头动作，然后地面上的四辆坦克继续前进，当把第一辆坦克单元1的坦克履带压上三角形或锥形障碍的最高点时，再放平第一辆坦克单元1向前蠕动缓缓前进，当第一辆坦克单元1的车身完全驶过了三角形或锥形障碍的最高点后，蛇形坦克的前部会因自重而下降，那么三角形或锥形障碍的顶尖会碰到前对接钩钩梁2，如果防卡轮22没卡住则蛇形坦克继续前进。如果前对接钩钩梁2被卡住了，则需要后面的坦克做抬头动作，将卡住的地方抬高悬空前进防止卡住。当第一辆坦克单元1的车身越过了三角形或锥形障碍的最高点时，则开动第二辆坦克单元1的左摆动液压缸42、右摆动液压缸43向下摆动完成低头动作，让第一辆坦克单元1的坦克履带着地，蛇形坦克再继续前进，当第一辆坦克单元1前进到与地面平行向前行驶时，后面的其它坦克重复着第一辆坦克单元1同样的动作完成越障，直到蛇形坦克完成收尾动作，直到各个坦克单元全部越过障碍，此时越障完成。

7、圆形障碍和四边形障碍当蛇形坦克在遇到了如附图13-14所示的圆形障碍和四边形障碍时，越障方法和附图12是相同的。

8、斜坡横向行驶一般单辆坦克在斜坡上横向行驶时的极限角度约为30度，具体要视单辆坦克的重心位置和车体宽度而定。如果超过了30度，坦克就会因重心失衡会侧翻。如附图16，当蛇形坦克在遇到了斜坡需要在斜坡上横向行驶时，因为蛇形坦克的体形很长，每个坦克单元1相当于一个万向节，具有两个方向的自由度，自身具有模仿生物蛇游动可以呈S形前进的功能，由于S形比直线形更能增大宽度，所以防侧翻的能力更强。首先把蛇形坦克上的三个摆动液压缸上的第一离合套筒卡销48、第二离合套筒卡销49、第三离合套筒卡销57拔开，使三个离合套筒和三个摆动液压缸的轴呈分离状态，也就是说每个坦克单元1像个万向节可以自由转弯了。在各个坦克单元1自身的驱动下蛇形坦克呈S形游动在斜坡上往前行驶，能更好地预防斜坡上侧翻，从而更安全地横向穿过斜坡。

9、防侧翻如附图15所示，当蛇形坦克遇到了比如松软的地面需要做抬头的动作越障时，由于抬高了前面的两辆坦克单元1，导致了蛇形坦克的重心显著增高，而地面又松软不稳，很容易导致蛇形坦克侧翻。此时，只能采取蛇形坦克弯尾的动作，就是把地面上的各个坦克单元1呈弯曲状在地面上，像生物蛇的尾巴弯曲一样，增加在地面上蛇形坦克的支撑宽度才能更好地防止侧翻。

10、侧移自救当蛇形坦克在前进时，一不小心陷入了松软的地面无法前进或者倒退脱困的时候，可以采取附图17所示的侧移来进行自救脱困。当蛇形坦克陷入松软地面虽要自救脱困时，这时先开动第二辆坦克单元1和第三辆坦克单元1的左摆动液压缸42、右摆动液压缸43把前面的第一辆坦克单元1或第二辆坦克单元1抬头，抬高到坦克履带要高于旁边的硬质地面，再开动立式摆动液压缸53使抬高的坦克向硬质地面旋转，当抬高的坦克转到硬质地面时，再做低头动作，让第一辆坦克单元1或第二辆坦克单元1着地，如果第一辆坦克单元1或第二辆坦克单元1能直接把后面的坦克拉出松软地面则侧移自救脱困完成。如果已经上了硬质地面的第一辆坦克单元1和第二辆坦克单元1无法将后面的坦克拉出松软地面，那还需要以硬质地面上的坦克为支点继续让蛇形坦克做侧移动作，在各个立式摆动液压缸的动力下继续让第三辆坦克单元1或第四辆坦克单元1也侧移上硬质路面，再把第五辆坦克单元1拉出。至此，蛇形坦克的侧移自救脱困完成。

11、坦克的分离最后当蛇形坦克在军事行动中目标过大，需要分散隐蔽目标时，那么蛇形坦克可以快速地分开为各个坦克单元独立行动作战。只需要把后对接钩钩口3上的楔形卡销31关掉后，前面的坦克向前前进或者后面的坦克向后倒退使对接钩快速分离，这时每辆坦克就可以单独行动作战了，蛇形坦克的分离工作程序完毕！

本发明蛇形坦克最主要的发明点在于一个“集”字，能够使坦克的战斗力达到最大限度的发挥。利用加装强大的摆动液压机构把各个坦克单元组合起来，使其拥有蛇形机器人的独特运动特点，自身拥有强大到单辆坦克无可比拟的越野能力，而在需要分散隐蔽目标的时候，只要关掉后对接钩钩口3上的楔形卡销31，就可以实现各个坦克之间的快速分离，又不影响每辆坦克的单独作战能力与性能，作战方式多变灵活。