具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步详细阐述：

实施例：

参见图1至图9，一种电机换向器打磨抛光机，包括前后布置的两块挡板1、位于挡板1之间的摆架3、用于升降摆架3的升降气缸4、用于驱动摆架3沿着其轴向运动的进退气缸5、若干沿着摆架3的轴向布置的用于支撑转子7的限位凹槽6、位于挡板1上侧的用于支撑转子7的转轴8的转轴限位槽9、位于挡板1上方的用于打磨转子7的换向器10的打磨机构、位于挡板1上方的用于抛光转子7的换向器10的抛光机构、位于挡板1两侧的用于支撑转子7的转轴8两端并实现转子7的升降的升降柱机构、当升降柱机构抬升转子7并与打磨机构或抛光机构配合后实现转子7转动的转动机构；还包括用于抓取加工完成后的转子7的机械手19。

打磨机构包括主动轮11、从动轮12、用于支撑主动轮11与从动轮12的支撑板13、呈环形的连接在主动轮11与从动轮12之间的砂皮纸带14、带动主动轮11转动的打磨电机；主动轮11的内缘设有滑槽20，所述滑槽20内固接有第一凸起21，所述打磨电机的输出轴38穿过转动轮18并在滑槽20内固接有第二凸起22，所述滑槽20内设有用于连接第一凸起21与第二凸起22的弹性元件23，所述弹性元件23贴合在输出轴38的外缘，所述弹性元件23与第一凸起21的连接处设有拉力传感器24，所述支撑板在从动轮12对应位置设有圆弧滑槽25，所述圆弧滑槽25的圆心位于主动轮11的圆心处，所述圆弧滑槽25内滑动连接有用于支撑从动轮12的支撑轴26，所述打磨电机的输出轴38上转动连接有转动杆27，所述转动杆27远离打磨电机的一端与支撑轴26固接，所述转动杆27内转动连接有齿轮28，所述齿轮28套设在打磨电机的输出轴38上并与其转动连接，所述打磨电机的输出轴38与齿轮28之间设有电磁铁31，所述电磁铁31固接在打磨电机的输出轴38上，所述转动杆27内沿着其轴向布置有拉线槽29，所述拉线槽29一端设有与齿轮28啮合的从动齿轮30，所述从动齿轮30上固接有与其同轴的拉线辊32，所述拉线槽29上连接有拉线33，所述拉线33从拉线槽29另一端穿出并连接有铁块34，所述铁块34下方设有第二电磁铁35，所述支撑板上设有用于感应铁块34竖向位置变化的位置传感器36。

抛光机构包括抛光轮16、用于转动抛光轮16的抛光电机。

转动机构包括位于摆架3上方的转动带17、位于转动带17两端的转动轮18、用于旋转转动轮18的转动电机。

升降柱机构包括支撑在转子7的转轴8下侧的两个滚轮37、用于支撑滚轮37的滚轮支架、用于升降滚轮支架的气缸。

实施例原理：

其中一块挡板1支撑在铁芯15与换向器10之间，两块挡板1位于铁芯15的相对两侧。

升降柱机构的数量为四个，其中两个位于打磨机构处，另外两个位于抛光机构处。转动机构的数量为两个，其中一个位于打磨机构处，另一个位于抛光机构处。

转子7的转轴8两端架设在挡板1的转轴限位槽9内，然后在气缸的作用下，滚轮37上升，滚轮37抵靠在转轴8下侧的相对两侧，转子7与转轴限位槽9脱开，转子7的换向器10朝向砂皮纸带14运动，当换向器10抵靠在砂皮纸带14下侧的时候，转子7的铁芯15抵靠在转动带17下侧，转动电机运行，转动带17转动，转子7转动，换向器10转动，转轴8两端的滚轮37也转动，换向器10与砂皮纸带14之间相对摩擦，从而对换向器10进行打磨，打磨完成之后，升降柱机构将转子7下降，转子两端重新支撑在挡板1上，升降柱机构与转子脱开，然后升降气缸4运行，摆架3上升，摆架3将转子抬起来，转子与挡板1脱开，然后进退气缸5运行，打磨好的转子朝向抛光机构方向运行，而新的待打磨的转子运行到打磨机构处；当打磨好的转子运行到抛光机构对应位置的时候，升降气缸4下降，摆架3下降，转子两端重新搁置在挡板1上，转子与摆架3脱开，然后进退气缸5重新带动摆架3回到原来位置，然后升降柱机构运行，将待抛光的转子升高，换向器10向上运动靠近抛光轮16，抛光轮16转动对换向器10进行抛光，此时，转子的铁芯15抵靠在对应的转动带17上，转动带转动，带动转子的转动，从而实现换向器10全方位的抛光，抛光完成之后，升降柱机构将转子降下来，转子两端重新抵靠在挡板上，升降柱机构与转子脱开，然后摆架3上升，将转子重新抬高，转子与挡板脱开，进退气缸5运行，抛光完成的转子离开抛光机构，而新的待抛光的转子运行到抛光机构处，离开抛光机构的转子被机械手19取下。

在打磨的时候，砂皮纸带14上一点对换向器10进行打磨，每次打磨转子旋转一定的圈数，从而保证每个换向器打磨的时间和程度一样；当砂皮纸带14失效后，主动轮11转动一定角度，砂皮纸带14移动一段距离，砂皮纸带14换一个点重新对换向器进行打磨；在这里打磨电机和转动电机采用步进电机从而很好控制电机旋转角度和圈数，当砂皮纸带14转动一圈之后有报警器会报警，提醒操作人员更换砂皮纸带14。

在打磨的过程中，砂皮纸带14会逐渐变薄，砂皮纸带14的摩擦系数会减小，因此砂皮纸带14与换向器10之间的摩擦力和压力都会减小；这就导致不同先后两个转子打磨一样的圈数，之前打磨的转子的打磨比之后打磨的转子的打磨精细，打磨的质量不均匀，为此提出一个改进方案。

初始状态下，支撑轴26在重力作用下抵靠在圆弧滑槽25的底端，升降柱机构向上抬升转子，换向器抵靠在砂皮纸带14上之后继续向上运动一端距离，支撑轴26沿着圆弧滑槽25向上滑动一段距离，此时，依靠铁块34等恒定的重量，砂皮纸带14挤压在换向器上，实现砂皮纸带14与换向器之间的压力的恒定，不会因为砂皮纸带14的变薄而减小；但是，随着打磨的进行，砂皮纸带14的摩擦系数会降低，砂皮纸带14与换向器之间的摩擦力仍然会逐渐降低；为了弥补摩擦系数的降低；采用以下方案。

转动带转动带动转子转动，输出轴为静止状态，砂皮纸带14与换向器之间存在摩擦力，在这个摩擦力的作用下，主动轮11与输出轴38之间会发生一个相对旋转，弹性元件23可采用弹簧或弹绳，弹性元件伸长一定长度，砂皮纸带与换向器之间会发生相对移动，为了保证换向器在砂皮纸带14上的打磨位置不变(直到该处砂皮纸带消耗完再消耗下一处)，从而对砂皮纸带14的使用率更加高，输出轴38根据弹性元件伸长的长度转动一定角度，从而保证砂皮纸带14始终在同一个位置进行打磨，输出轴转动的角度可以根据弹性元件长度改变值和输出轴的半径得到，而长度改变值可以根据胡克定律通过拉力传感器的力值改变计算得到，(以图8中为例，当换向器顺时针转动时，砂皮纸带逆时针转动一定角度，第一凸起逆时针转动一定角度，砂皮纸带与换向器的接触点向右移动一段距离，为使砂皮纸带接触点不变，输出轴顺时针转动一定角度，从而带动砂皮纸带向左移动一段距离)此时，电磁铁31运行，电磁铁31与齿轮28之间固接，随着摩擦系数降低，这会导致砂皮纸带14与换向器之间摩擦力减小，随着摩擦力的减小，弹性元件会缩短，此时(假设输出轴不动)主动轮11和第一凸起会顺时针转动一定角度从而带动砂皮纸带14转动，此时，输出轴38根据弹性元件缩短的长度逆时针转动同样角度，从而保证砂皮纸带14始终在同一个位置进行打磨；转动的角度可以通过弹性元件缩短的长度和输出轴38的半径换算得到。

随着因摩擦系数的降低而引起的摩擦力的降低，输出轴38慢慢转动，会带动齿轮28的旋转，带动从动齿轮30的旋转，带动拉线槽29的转动，从而将拉线33缠绕在拉线辊上，铁块34会向上运动，初始状态下，铁块34与位置传感器36对应，当铁块34向上运动一定距离时，此时，铁块34与位置传感器36错开，说明此时的摩擦力已经减小一定到一定程度了，位置传感器36与第二电磁铁35连接，位置传感器36触发第二电磁铁35，第二电磁铁35吸附铁块，铁块对拉线的拉力增大，从而使得砂皮纸带14对换向器的压力增大，从而增大砂皮纸带14与换向器的摩擦力，弥补了因摩擦系数的降低而带来的摩擦力的损失。

当打磨完成之后，换向器与砂皮纸带之间脱开，摩擦力变为零，此时，弹性元件缩短到自由状态，第一凸起和第二凸起未开始打磨前的位置，此时，电磁铁关闭，在铁块的重力作用下，缠绕在拉线辊上的拉线拉出；而当砂皮纸带上该位置消耗完毕的时候，输出轴转动一定角度，移动砂皮纸带一段距离，进行下一轮的打磨。