具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供了一种双针车，用于将凉鞋的鞋带缝接至凉鞋的鞋底，双针车包括：底板、机架、载物台、缝纫装置、送布装置、标定装置和控制面板。

机架与底板连接；载物台设置于底板的上表面，载物台用于放置鞋底，并带动鞋底在水平面上进行移动；缝纫装置设置在机架上，缝纫装置上设置有机针，机针用于将鞋带缝接至鞋底；送布装置设置于载物台的上表面，且在载物台的左右两侧各设置有一个，用于分别移动鞋带的两端；标定装置设置在机架上，用于输出位置参数，位置参数用于表征鞋底的位置；控制面板设置在机架上，且分别与载物台、缝纫装置和送布装置连接，用于根据位置参数控制载物台移动，以及根据位置参数控制送布装置进行工作，并控制缝纫装置将鞋带缝接至鞋底。

设置在底板上表面的载物台能够带动放置在载物台上的鞋底在水平面上进行移动，设置在底板上表面的送布装置能够移动鞋带的两端，标定装置能够检测鞋底的位置并输出位置参数，因此控制面板能够根据标定装置输出的位置参数控制送布装置将鞋带移动至载物台上方并在控制缝纫装置进行工作的同时控制载物台和送布装置同步移动，以自动地完成凉鞋鞋带和鞋底的缝接，从而实现了凉鞋鞋带与鞋底缝接工序的自动化，通过本发明的双针车自动缝接凉鞋的鞋带与鞋底能够提高缝接的精度、提高鞋带与鞋底相缝接的部分的一致性，从而在提高了凉鞋生产效率的同时提升了凉鞋鞋底与鞋带之间缝接的质量，增强了鞋带与鞋底连接的稳固程度，避免鞋带从鞋底上脱落，提高了凉鞋的使用寿命。

在一实施例中，双针车还包括用于固定鞋底的模板，模板可拆卸地连接于载物台的上表面，且模板与载物台的上表面之间形成了用于固定鞋底的限位槽。

通过设置模板以使模板和载物台的上表面形成限位槽，能够将鞋底稳固地固定于限位槽，从而防止鞋底在双针车进针的过程中发生晃动而导致针脚歪斜。此外，模板可拆卸的连接于载物台的上表面能够方便更换不同型号的模板，以使得能够通过更换不同的模板来得到尺寸不同的限位槽，从而提升了使用的方便程度。

本发明实施例描述的双针车以及应用场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着双针车的演变和新应用场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本领域技术人员可以理解的是，上述双针车并不构成对本发明实施例的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

基于上述双针车，下面提出本发明的双针车控制方法的各个实施例。

下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。

如图1所示，图1是本发明一个实施例提供的一种双针车控制方法的流程图，该双针车控制方法包括但不限于步骤S100、步骤S200、步骤S300、步骤S400和步骤S500。

步骤S100，从标定装置获取位置参数，并根据位置参数得到第一标记位置和第二标记位置；

步骤S200，控制载物台向第一标记位置移动；

步骤S300，当载物台移动至第一标记位置，控制送布装置将鞋带的一端移动至机针下方，并控制缝纫装置按照第一预设针数进针；

步骤S400，控制载物台朝着第二标记位置移动，并控制缝纫装置连续进针；

步骤S500，当载物台移动至第二标记位置，控制缝纫装置按照第二预设针数进针。

通过从标定装置获取位置参数，能够根据该位置参数得到第一标记位置和第二标记位置，通过在第一标记位置与第二标记位置分别按照第一预设针数和第二预设针数进行进针，一方面避免了产生过多线头和针脚，提高了凉鞋的美观程度，另一方面能够对凉鞋鞋带与鞋底之间通过双针车缝接的部分进行加固，使得凉鞋的鞋带与鞋底之间的连接足够稳固，鞋带不易从鞋底上脱落，从而提高了凉鞋的使用寿命。

需要说明的是，本发明实施例可以自动改变双针车缝纫装置的进针方向，也可以通过手摇回针的方式改变进针方向。改变双针车的进针方向即是要通过回针的方式对鞋带的边口处与鞋底的上表面通过缝纫相连接的部分进行加固，从而提高了凉鞋的生产质量。

在一实施例中，机针的进针位置不与鞋带的边口重合。通过避免机针的进针位置与鞋带边口重合，能够保证鞋带被稳固地缝在鞋底上，此外，还能够避免鞋带的边口处因进针而出现开口，因此在提高了凉鞋的生产质量的同时提高了生产出的凉鞋的美观程度。

如图2所示，图2是本发明一个实施例提供的控制缝纫装置按照第一预设针数进针的具体流程图，第一预设针数包括第一针数和第二针数，控制缝纫装置按照第一预设针数进针包括但不限于步骤S310和步骤S320。

步骤S310，控制载物台向第二标记位置移动，同时控制缝纫装置按照第一针数进针；

步骤S320，当缝纫装置按照第一针数完成进针，控制载物台向第一标记位置移动，并控制缝纫装置按照第二针数进针。

在一实施例中，当缝纫装置按照第一针数完成进针，控制双针车的机针缓进、载物台降低移动速度，从而能够提高双针车进行回针的加工精度，避免进针位置偏移，提高了凉鞋的生产质量。

如图3所示，图3是图2中步骤S320的具体流程图，包括但不限于步骤S321、步骤S322和步骤S323。

步骤S321，当缝纫装置按照第一针数完成进针，控制载物台逆时针旋转30度；

步骤S322，控制载物台向第一标记位置移动，并控制缝纫装置按照预设的第二针数进针；

步骤S323，当缝纫装置按照第二针数完成进针，控制载物台顺时针旋转30度。

通过在控制述载物台向第一标记位置移动前顺时针旋转30度，并在缝纫装置按照第一针数完成进针后再逆时针旋转30度，能够使得缝接部分能够形成Z字型的缝线，防止了针脚过于密集或针脚交叉，从而能够在提升美观程度的同时，进一步地提升了凉鞋鞋带与鞋底之间连接的稳固程度，提高了凉鞋的使用寿命。

如图4所示，图4是本发明一个实施例提供的控制缝纫装置按照第二预设针数进针的具体流程图，第二预设针数包括第三针数和第四针数，控制缝纫装置按照第二预设针数进针包括但不限于步骤S510和步骤S520。

步骤S510，控制载物台向第一标记位置移动，并控制缝纫装置按照第三针数进针；

步骤S520，当缝纫装置按照第三针数完成进针，控制载物台向第二标记位置移动，并控制缝纫装置按照第四针数进针。

具体地，在一实施例中，控制载物台逆时针旋转30度并向第一标记位置移动，同时控制缝纫装置按照第三针数进针。

在一实施例中，当缝纫装置按照第三针数完成进针，控制双针车的机针缓进、载物台降低移动速度，从而能够提高双针车进行回针的加工精度，避免进针位置偏移，提高了凉鞋的生产质量。

如图5所示，图5是图4中步骤S520的具体流程图，包括但不限于步骤S521和步骤S522。

步骤S521，当缝纫装置按照第三针数完成进针，控制载物台顺时针旋转30度；

步骤S522，控制载物台向第二标记位置移动，并控制缝纫装置按照第四针数进针。

通过在控制述载物台向第一标记位置移动前逆时针旋转30度，并在缝纫装置按照第三针数完成进针后再顺时针旋转30度，能够使得缝接部分能够形成Z字型的缝线，防止了针脚过于密集或针脚交叉，从而能够在提升美观程度的同时，进一步地提升了凉鞋鞋带与鞋底之间连接的稳固程度，提高了凉鞋的使用寿命。

在一实施例中，在从标定装置获取位置参数前，控制载物台移动至预设的初始位置。通过在标定装置获取位置参数前控制载物台移动至预设的初始位置，能够简化根据标定装置输出的位置参数得到第一标记位置和第二标记位置的过程。

此外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个处理器或控制器执行，例如，被上述装置实施例或设备实施例中的一个处理器执行，可使得上述处理器执行上述实施例中的双针车控制方法，例如，执行以上描述的图1至图5中的方法步骤。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明权利要求所限定的范围内。