阅读说明：本技术 一种盾牌收展装置 (Shield folding and unfolding device ) 是由 卢秋红 秦磊 黄波君 王文纪 于 2021-07-28 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种盾牌收展装置,该收展装置包括：第一滑动机构,第一滑动机构设于上牌背面与中牌正面之间,上牌沿第一滑动机构滑动实现上牌在中牌正面平移；第二滑动机构,第二滑动机构设于中牌背面与下牌正面之间,中牌沿第二滑动机构滑动实现中牌在下牌正面平移；平移驱动机构,平移驱动机构底端设于下牌背面,平移驱动机构的驱动端连接中牌背面,平移驱动机构的伸缩运动带动中牌在上牌正面平移。本发明实现了上牌、中牌和下牌的相对平移达到叠合与展开状态,快速且自动完成了盾牌的收起与展开,提高了效率,节省了人力和时间。同时提高危险环境中的人员安全性。并且盾牌折叠后缩小体积,减小了占用空间,方便存放与运输,还可增加整体通过性。(The invention discloses a shield folding and unfolding device, which comprises: the first sliding mechanism is arranged between the back surface of the mahjong piece and the front surface of the middle mahjong piece, and the mahjong piece slides along the first sliding mechanism to realize the translation of the mahjong piece on the front surface of the middle mahjong piece; the second sliding mechanism is arranged between the back surface of the middle card and the front surface of the lower card, and the middle card slides along the second sliding mechanism to realize the translation of the middle card on the front surface of the lower card; the bottom end of the translation driving mechanism is arranged on the back face of the lower mahjong tile, the driving end of the translation driving mechanism is connected with the back face of the middle mahjong tile, and the telescopic movement of the translation driving mechanism drives the middle mahjong tile to translate on the front face of the upper mahjong tile. The invention realizes the overlapping and unfolding state of the relative translation of the upper, middle and lower cards, quickly and automatically finishes the folding and unfolding of the shield, improves the efficiency and saves the labor and the time. While improving the safety of personnel in hazardous environments. And the volume is reduced after the shield is folded, the occupied space is reduced, the storage and the transportation are convenient, and the integral passing ability can be increased.)

一种盾牌收展装置

技术领域

本发明涉及盾牌姿态控制

技术领域

，特别是涉及一种适用于机器人的盾牌收展装置。

背景技术

为了提高盾牌机构的整体机动性、可通过性、隐蔽性，需在需要时减小盾牌所占空间。现有盾牌为不可自动展收的固定结构，只能通过外部人员的安装与拆卸，实现立盾和收拢，在危险环境中，人员拆装盾牌的过程，可能为其带来安全问题。此外，现有盾牌基本是通过人工安装与拆卸，对于小型盾牌而言，人工安装与拆卸的工作量尚可接受，而对于大型盾牌而言，需要耗费非常大的人力和时间。因此如何实现盾牌的自动收展成为本领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种盾牌收展装置，以实现盾牌的自动收展，提高收展效率，减轻人力和时间，同时提高危险环境中的人员安全性，还可增加收拢后的整体通过性。

为实现上述目的，本发明提供了一种盾牌收展装置，所述收展装置用于收展包括上牌、中牌和下牌的盾牌；所述收展装置包括：

第一滑动机构，所述第一滑动机构设于上牌背面与中牌正面之间，上牌沿所述第一滑动机构滑动实现上牌在中牌正面平移；

第二滑动机构，所述第二滑动机构设于中牌背面与下牌正面之间，中牌沿所述第二滑动机构滑动实现中牌在下牌正面平移；

平移驱动机构，所述平移驱动机构底端设于下牌背面，所述平移驱动机构的驱动端连接中牌背面，所述平移驱动机构的伸缩运动带动中牌在上牌正面平移。

可选的，所述第一滑动机构包括设于上牌背面的第一滑轨副和设于中牌顶部的滑轮组，所述滑轮组在所述第一滑轨副中滑动。

可选的，所述滑轮组通过绳索带动旋转，所述绳索一端连接于上牌，所述绳索的另一端连接于下牌，中牌相对于下牌平移时所述绳索绕所述滑轮组运动，带动所述滑轮组沿所述第一滑轨副滑动。

可选的，所述第二滑动机构包括设于中牌背面的第二滑轨副和设于下牌正面的导向块，所述导向块设于所述第二滑轨副的轨道内。

可选的，所述收展装置处于展开状态时上牌底部与中牌顶部具有部分重合，中牌底部与下牌顶部具有部分重合。

可选的，所述平移驱动机构为电动推杆或气动推杆或液压推杆。

可选的，所述收展装置还包括分别铰接于下牌与盾牌底座之间的角度调整驱动件，以及设置于所述下牌与盾牌底座之间的铰接件。

可选的，所述铰接件包括固定于盾牌底座上的第一铰接座，固定于下牌背面的铰接管以及贯穿于所述第一铰接座与所述铰接管的铰接杆；所述铰接管的轴心线距下牌底面的距离小于所述第一铰接座的高度与盾牌底座的厚度的和。

可选的，所述盾牌底座上设有第二交接座，所述下牌背面设有第三铰接座，所述角度调整驱动件底端与所述第二交接座铰接，所述角度调整驱动件顶端与所述第三交接座铰接。

可选的，所述角度调整驱动件为电动推杆或气动推杆或液压推杆。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明提供的盾牌收展装置用于收展包括上牌、中牌和下牌的盾牌，其分别在上牌背面与中牌正面之间设置第一滑动机构，在中牌背面与下牌正面之间设置第二滑动机构，利用平移驱动机构的伸缩运动带动中牌在上牌正面平移，因此实现上牌、中牌和下牌的相对平移达到叠合与展开状态，快速且自动完成了盾牌的收起与展开，提高了效率，节省了人力和时间。并且盾牌折叠后缩小体积，减小了占用空间，方便存放与运输，还可增加整体通过性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的盾牌收展装置在展开状态下的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的盾牌收展装置在叠合状态下的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的盾牌收展装置在收起状态下的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种盾牌收展装置，以实现盾牌的自动收展，提高收展效率，减轻人力和时间。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1-3所示，本实施例提供的盾牌收展装置用于收展包括上牌1、中牌2和下牌3的盾牌；该收展装置包括：

第一滑动机构，所述第一滑动机构设于上牌背面与中牌正面之间，上牌1沿所述第一滑动机构滑动实现上牌1在中牌正面平移；

第二滑动机构，所述第二滑动机构设于中牌背面与下牌正面之间，中牌2沿所述第二滑动机构滑动实现中牌2在下牌正面平移；

平移驱动机构5，所述平移驱动机构5底端设于下牌背面，所述平移驱动机构5的驱动端连接中牌背面，所述平移驱动机构5的伸缩运动带动中牌2在上牌正面平移。该平移驱动机构5为电动推杆或气动推杆或液压推杆，推杆51的顶端连接在与中牌背面垂直的铰接架24上，平移驱动机构5的底部铰接于下牌背面。推杆51的伸缩运动即可带动中牌2上下平移。

本实施例分别在上牌背面与中牌正面之间设置第一滑动机构，在中牌背面与下牌正面之间设置第二滑动机构，利用平移驱动机构的伸缩运动带动中牌在上牌正面平移，因此实现上牌、中牌和下牌的相对平移达到叠合与展开状态，快速且自动完成了盾牌的收起与展开，提高了效率，节省了人力和时间。

在一些实施方式中，如图1所示，第一滑动机构包括设于上牌背面的第一滑轨副11和设于中牌顶部的滑轮组21，所述滑轮组21在所述第一滑轨副11中滑动。并且本实施方式中，滑轮组21通过绳索22带动旋转，所述绳索22一端连接于上牌1，所述绳索22的另一端连接于下牌3，中牌2相对于下牌3平移时所述绳索22绕所述滑轮组21运动，带动所述滑轮组21沿所述第一滑轨副11滑动。当然混轮组21的转动方式还可以用其他方式实现，例如电动转动，只要能够实现滑轮组21的转动即可实现上牌1沿中牌2的正面平移。

为了实现中牌2与下牌3的叠合，将第二滑动机构设置为包括设于中牌背面的第二滑轨副23和设于下牌正面的导向块31，所述导向块31设于所述第二滑轨副23的轨道内。

在本实施例中，如图1所示，该收展装置处于展开状态时上牌底部与中牌顶部具有部分重合，中牌底部与下牌顶部具有部分重合。这样使叠合后的盾牌体积更小，当然也可以不具有重合部分，将对应的滑轨副延长，即可实现，但在叠合状态是滑轨副会占用空间，但并不影响本发明实现盾牌快速收展的初衷，该变形仍在本申请保护的范围内。

作为一种可选的实施方式，该收展装置还包括分别铰接于下牌3与盾牌底座4之间的角度调整驱动件6，以及设置于所述下牌3与盾牌底座4之间的铰接件。该铰接件包括固定于盾牌底座4上的第一铰接座41，固定于下牌背面的铰接管(图中未示出)以及贯穿于所述第一铰接座41与所述铰接管的铰接杆(图中未示出)；所述铰接管的轴心线距下牌底面的距离小于所述第一铰接座41的高度与盾牌底座4的厚度的和。

盾牌底座4上设有第二交接座42，所述下牌背面设有第三铰接座31，所述角度调整驱动件6的底端与所述第二交接座42铰接，所述角度调整驱动件6的顶端与所述第三交接座31铰接。该角度调整驱动件6为电动推杆或气动推杆或液压推杆。角度调整驱动件6的推杆的伸缩能够实现盾牌角度的调整，还能使盾牌完全翻转叠设在盾牌底座4的上表面。

需要强调的是，本发明中述及平移驱动机构5和角度调整驱动件6是独立动作，且具有机械自锁功能，这样就减少了结构自身带来的危险，提高了安全性。

在实际应该中该盾牌收展装置及盾牌设置于行走机器人或车辆7上，盾牌的自动快速收展降低了人力和时间；并且这样的收展方式使盾牌运动自由度大，可以将盾牌收拢至尽量小的体积，从而提高机器人或车辆7的整体可通过性。

本说明书中各个实施方式采用递进的方式描述，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处，各个实施方式之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。