高低可调呼之即来的办公桌机器人
阅读说明：本技术 高低可调呼之即来的办公桌机器人 (Height-adjustable desk robot ) 是由 冯伟 于 2020-12-21 设计创作，主要内容包括：高低可调呼之即来的办公桌机器人,它包括办公桌桌面采用半支撑半悬空方式,桌架由四根两缸液压(气压)支柱,三块隔板,四个万向轮组成的可以升降三层搁架办公桌桌架桌架底层放储液罐、电磁阀和由测向定位模块、避障行走控制模块、超声波测距模块,室内地图构建和存储模块、桌面升降控制器、微处理器等构成的智能控制装置等上两层放办公用品。行走机构的底座圆台安装驱动电机固定架,固定架两端安装带减速器的驱动电机、轮胎,办公桌的智能控制装置由呼叫控制器、测向定位模块、避障行走控制模块、室内地图构建和存储模块、桌面升降控制器、微处理器等测控,实现高低可调呼之即来,方便随时随地办公。(Height-adjustable's desk robot that calls for soon, it includes that the desk desktop adopts half support half unsettled mode, and the table frame is put liquid storage pot, solenoid valve and is put by direction finding orientation module, keeps away barrier walking control module, ultrasonic ranging module by four two jar hydraulic (atmospheric pressure) pillars, three baffles, the three-layer shelf desk frame table frame bottom that can go up and down that four universal wheels are constituteed and put office supplies on the two-layer such as intelligent control device that indoor map structure and storage module, desktop lift controller, microprocessor constitute. A driving motor fixing frame is installed on a base circular table of the travelling mechanism, a driving motor with a speed reducer and tires are installed on two ends of the fixing frame, an intelligent control device of the office table is measured and controlled by a calling controller, a direction finding positioning module, an obstacle avoidance travelling control module, an indoor map building and storing module, a desktop lifting controller, a microprocessor and the like, the height can be adjusted as soon as possible, and office work can be conveniently carried out anytime and anywhere.)
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种自行走桌面高低可调的办公桌机器人
背景技术
随着社会时代的发展人们的工作、生活节奏加快，压力加大。不论在办公室，在家里的任何位置都希望在需要的时候有办公桌，可是现在的桌子都不是呼之即来，挥之即去。也不能把桌面伸入床和沙发上，满足半躺在床上和沙发上的办公需求。
发明内容
本发明的目的克服现有办公桌的不足，发明一款呼之即来，挥之即去，高低可调的办公桌机器人。
高低可调呼之即来的办公桌机器人，它包括①办公桌桌面、②可升降三层搁架万向轮办公桌桌架、③伸缩式两缸液压(气压)支柱、④行走机构和⑤由呼叫控制器、测向定位模块、避障行走控制模块、室内地图构建和存储模块、桌面升降控制器、微处理器等构成的智能测量及执行控制器(6)。
高低可调呼之即来的办公桌机器人的办公桌面(1)采用半支撑半悬空方式 悬空部分可伸入床上，沙发上，轮椅上，方便半躺半坐办公。
高低可调呼之即来的办公桌机器人的办公桌桌架由四根两缸升降缸体(2)组成的液压(气压)支柱，三块隔板，四个万向轮组成的可以升降的三层搁架办公桌桌架，它的底层放置着液压液储罐(4)、泵(11)、电磁阀和由测向定位模块、避障行走控制模块、超声波测距模块，室内地图构建和存储模块、桌面升降控制器、微处理器等构成的智能测量及执行控制器(6)、电源等。
伸缩式两缸液压(气压)支柱有两种结构是；(一).单端输入单独控制升降缸体 I(I)、升降缸体II(II)升降缸体II螺旋软导管(206)构成，(二).单端输入单独控制升降缸体I(I)、升降缸体II(II)、升降缸体II螺旋软导管(206)、软橡胶皮管 (207)构成，软橡胶皮管(207)密封式上密封圈杜绝液(气)泄漏。
高低可调呼之即来的办公桌机器人的办公桌的行走机构是行走机构安装底座(7)安装电机固定架(20)，固定架两端安装带减速器的驱动电机(18)，驱动电机转动车轮(8)行走。并在行走机构安装底座(7)上有驱动电机固定架旋转限位槽(23)，驱动电机固定架上有限位杆(21)。驱动电机固定架旋转限制在90度，可方便的转回行走。
高低可调呼之即来的办公桌机器人的办公桌的智能测量及执行控制器(6)由呼叫控制器、测向定位模块、避障行走控制模块、室内地图构建和存储模块、桌面升降控制器、微处理器等构成。①呼叫控制器是主人呼叫办公桌机器人的遥控器，它的功能是发送呼叫信号命令办公桌机器人来这里，并能微调其位置、高低。
②测向定位模块，当办公桌机器人接收到呼叫信号，定向传感器(10)测向定位出呼叫器所在房间的方向位置。
③室内行走地图构建在主人的遥控下把家的每一间屋子都走一遍由位置测量传感器 (9)测出数据，微处理器处理，构建室内地图和存储模块记录行走数据，作为办公桌机器人行走的基础数据。有呼叫信号命令，定向传感器(10)测向定位数据，位置测量传感器(9) 即时测出数据经微处理器处理，控制行走机构行走。
④避障行走控制模块。当行走时位置测量传感器的即时测量发现有障碍时，采取避障行走。
通过以上五方面的技术创新高低可调呼之即来的办公桌机器人就畅通行走在房间里。让需要办公桌的人随时随地可以办公、学习、就餐。
附图说明
图1-高低可调呼之即来的办公桌机器人整体结构图
图2-高低可调的办公桌腿结构图；其中(A)软橡胶皮管密封式缸体及局部放大图，(B)密封圈密封式缸体图。
图3-办公桌腿液压控制管路示意图。
图4-办公桌机器人智能测量、控制架构方框图。
图5-行走驱动部分结构图。
附图标记说明：1-桌面、2-升降缸体、3-万向球、4-液压液储罐、5-泵、6-智能测量及执行控制器、7-行走机构安装底座、8-车轮、9-位置测量传感器、10-定向传感器、11 泵(图3)、12-升降缸体II下降控制电磁阀、13-单向阀、14-升降缸体II上升控制电磁阀、 15-升降缸体I下降控制电磁阀、16-升降缸体I上升控制电磁阀、17-座、架连接空心螺栓、 18-驱动电机、19-行走机构安装底座安装螺孔、20-电机安装架、21-电机安装架旋转角度限位杆、22-液压液储罐(图3)、23-电机安装架旋转角度限位槽、24-电机导线、I-升降缸体I、II-升降缸体II、201-万向球(图2)、202-升降缸体II压力控制管、203-升降缸体I压力控制管、204-橡胶皮管固定环、205-升降缸体I下堵头、206-升降缸体II螺旋软导管、207-软橡胶皮管、208-活塞密封圈、209-升降缸体I缸筒、210-升降缸体II缸筒、 211-升降缸体II活塞、212-活塞杆、213-活塞杆活塞、214-缸筒密封盖。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。所描述的实施例仅用于解释本发明，并非用于限定本发明的具体实施方式。
如图1所示本发明分为五个部分，桌面部分，桌腿升降支撑部分，驱动行走部分，升降缸体液压(气压)结构和控制部分，测量智能控制部分，具体实施分别详细说明。
高低可调呼之即来的办公桌机器人的办公桌面采用半支撑半悬空方式 如图1的桌面(1)，它是为了满足人站、坐、半躺等姿势，可伸入床上、沙发上、躺椅上、轮椅上、按摩椅上，随时随地可以办公。
高低可调呼之即来的办公桌机器人的桌腿升降支撑部分，如图1所示由四个升降缸体(2)、三层隔板、四个万向球(3)组成，在行走驱动电机(18)和车轮(8)的驱动下行走。
高低可调呼之即来的办公桌机器人的驱动行走部分，如图1、图5所示底层隔板上的四条螺丝拧入行走机构安装底座安装螺孔(19)把行走机构安装底座(7)固定在办公桌桌架座、架连接空心螺栓(17)把电机安装架(20)、行走机构安装底座(17)动配合的连接起来，电机安装架旋转角度限位槽(23)、电机安装架旋转角度限位杆(21)把电机安装架旋转角度限定在90度，两个驱动电机(18)同向旋转向前行走。两个驱动电机(18)反向旋转电机安装架(20)旋转改变行走方向。
升降缸体液压(气压)控制部分结构，如图1、图2、图3所示，升降缸体(2)接触地端是万向球(3)、(201)可以随行走驱动电机(18)和车轮(8)的运动方向滚动。升降缸体(2)由两个活塞缸即升降缸体I缸筒(209)、升降缸体II缸筒(210)、升降缸体 II活塞(211)、活塞杆(212)、活塞杆活塞(213)、升降缸体II螺旋软导管(206)、活塞密封圈(208)、缸筒密封盖(214)组合而成如图2(B)。图2(A)则是在图2(B)的基础上加了软橡胶皮管(207)、软橡胶皮管固定环(204)。把升降缸体缸筒中的液体(气体)封闭在软橡胶皮管(207)中，杜绝了升降缸体漏液(漏气)现象。扩展了升降缸体截面形状的选择，圆管、方管、矩形管等都可以。
升降缸体液压(气压)控制采用四缸并联四个电磁阀控制。桌面上升控制是由液压储液罐(4)、中的液体(气体)经泵(5)(图3中(11))加压分两路，第一路经升降缸体I上升控制电磁阀(16)、单向阀(13)、与并联后的四个升降缸体I压力控制管(203) 连接。第二路经升降缸体II上升控制电磁阀(14)、单向阀(13)、与并联后的四个升降缸体II压力控制管(202)连接。泵启动，电磁阀(14)、(16)打开桌面上升。桌面的下降由安装在升降缸体II压力控制管(202)和液压储液罐(4)之间的升降缸体II下降控制电磁阀(12)、升降缸体I压力控制管(203)和液压储液罐(4)之间的升降缸体I下降控制电磁阀(15)的控制，电磁阀打开桌面下降。
如图1、图4所示安装在智能测量、执行控制箱(6)中的智能测量控制部分功能由三部分组成，。
(一)无线遥控器(可以是专用遥控器、手机、蓝牙)，遥控器功能是无线呼叫、桌面高低控制器、桌子最终放置位置微调。
(二)无线应答、智能测量定位、行走地图创建、智能控制驱动行走。高低可调呼之即来的办公桌机器人接受到呼叫信号立即开启机器人控制器电源，智能测量、执行控制器(6)开始工作，办公桌机器人有前、后、左、右四组传感器，每组至少有一个位置测量传感器(9)、一个定向传感器(10)。检测的数据送微处理器做数据处理。新环境第一次行走由人操控在所有可以去的房间走一遍，位置测量传感器(9)检测的数据送微处理器做数据处理后作为新环境地图数据存入存储器，在以后的自动行走时新环境地图数据、即时位置测量数据、上次停机位置测量数据、呼叫方位数据经微处理器做数据处理制定行走路线，控制行走驱动机构行走。位置测量传感器(9)、定向传感器(10)即时测量值和地图坐标值比较，发现异常，判断是否行走障碍，可否绕行，无法绕行时发出告警。
(三)桌面高低调节，停靠位置微调。当办公桌行走到位后，需要对桌面高低和停靠位置进行最佳调整。用遥控器、手机、蓝牙对桌面高低和停靠位置进行调整。
以上只是本发明的具体应用范例，本发明还有其他的实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明所要求的保护范围之内。
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