具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

参照图1至图11，基于毫米波成像的电力缆线绝缘层涂覆机器人包括：箱体101、壳体102、行走电机103、摆杆104、安装机架105和延伸支架106。

参照图1至图4，作为优选方案，箱体101外壁与壳体102固定连接，壳体102用于固定轴1021和驱动电机1022的固定安装，在绝缘胶涂覆时通过驱动电机1022能够带动驱动轴1023在固定轴1021内部转动，行走电机103和安装机架105都与箱体101顶部固定连接，行走电机103和安装机架105位于箱体101同侧，摆杆104与安装机架105侧端转动连接，延伸支架106与安装机架105侧端固定连接，行走电机103用于带动行走轮1055的转动，实现涂覆机器人的移动；安装机架105分别与前高清摄像头1052以及毫米波摄像头1053固定连接，前高清摄像头1052和毫米波摄像头1053分别对应有软毛刷1042以及滑轮1063，前高清摄像头1052用于监测裸导线表面的灰尘和异物，毫米波摄像头1053用于监测绝缘胶涂覆的状态；安装机架105和延伸支架106分别位于安装机架105两侧，摆杆104顶部与连接杆1044固定连接，连接杆1044和摆杆104端部都与软毛刷1042固定连接，摆杆104底端与套板1041固定连接，套板1041内部与导杆1043固定连接，软毛刷1042用于裸导线表面灰尘和异物的扫除。

作为一种扩展方案，毫米波摄像头1053为主动式毫米波摄像头，即采用主动的辐射源来照射拍摄物体，这样更加适于复杂的工作条件。通过主动成像的方式来取得高动态范围和高辐射对比度，这样能够有效在毫米波成像的图片中分析处电力缆线的结构以及涂层的情况。作为进一步地的优选方案，在夜间工作时，可以依赖毫米波摄像头1053的图像进行工作，这样无疑扩展了涂覆工作的可利用时间。

另外，作为扩展技术方案，可以设置多组毫米波摄像头，从不同的角度去拍摄电力缆线的情况，从而获得立体的图像信息，从而为其他执行部件的空间进行图像参考。

作为可选方案，毫米波摄像头和光学摄像头所采集图片，通过坐标对齐的方式，进行图像比对，对于光学图像中一些因为反光或者电力缆线本身缺陷造成光学图像的信息缺失，由毫米波摄像头所采集的图像进行修正。

作为另外扩展方案，在涂覆完成后，由毫米波摄像头采集毫米波图像上传至服务器，服务器设有一个人工神经网络，通过以往图像和对应检测效果的学习，该人工神经网络通过对毫米波图像输入，输出对涂覆质量的判断，从而帮助机器人判断是否需要对可能出现问题的部位进行补充涂覆。

参照图5，采用这样的方案，箱体101内部与储胶罐1011固定连接，储胶罐1011的数量为两个，两个储胶罐1011相互对称分布，储胶罐1011内部与活塞1012密封滑动连接，活塞1012与丝杠端部固定连接，丝杠的数量为两个，两个丝杠分别位于储胶罐1011内部，两个丝杠之间设有壳体102，丝杠另一端部通过固定板1014固定连接，储胶罐1011用于绝缘胶的储存，在机器人在导线上移动时通过驱动电机1022带动活塞1012挤压绝缘胶实现绝缘胶的输送。

参照图1至图5以及图10，作为扩展方案，壳体102外壁与固定轴1021固定连接，固定轴1021端部与驱动电机1022固定连接，固定轴1021截面为圆环状结构，驱动电机1022输出端与驱动轴1023固定连接，驱动电机1022位于两个丝杠之间，驱动轴1023与固定轴1021内部转动连接，驱动轴1023端部与驱动齿轮1024固定连接，驱动齿轮1024位于壳体102内部，固定轴1021用于驱动电机1022的固定安装，在驱动电机1022带动驱动轴1023转动时能够通过驱动齿轮1024实现齿轮盘1017的传动，实现活塞1012杆的移动进而推动活塞1012挤压绝缘胶。

参照图5，作为具体方案，箱体101侧壁通过螺钉与两个盖板1015固定连接，两个盖板1015分别位于壳体102两侧，盖板1015与转轴1016转动连接，转轴1016端部与齿轮盘1017固定连接，壳体102侧壁开设有开口以使齿轮盘1017一侧延伸至壳体102内部，齿轮盘1017与驱动齿轮1024啮合连接，齿轮盘1017的数量为两个并对称分布，齿轮盘1017和盖板1015中部都开设有圆孔以使丝杠移动，丝杠与转轴1016内部螺纹连接，盖板1015在箱体101进行固定后实现转轴1016和齿轮盘1017的限位，在齿轮盘1017转动时能够带动齿轮盘1017和转轴1016在盖板1015上同时转动，此时转轴1016具有带动丝杠同时转动的趋势，转轴1016与丝杠的螺纹连接同时丝杠之间通过固定板1014进行限位固定，进而带动两个丝杠同时在齿轮盘1017和套板1041中部移动，实现储胶罐1011内绝缘胶的挤压输送。

参照图1至图6以及图9，作为优选方案，行走电机103位于安装机架105一侧，行走电机103和摆杆104都位于安装机架105同侧，摆杆104底端的套板1041开设有凹槽，套板1041内部与固定盘1032活动套接，固定盘1032的厚度小于凹槽的宽度，凹槽中部设有导杆1043，固定盘1032表面中部开设有S形结构的沉槽，导杆1043底端延伸至固定盘1032表面的沉槽内部，套板1041搭接在固定盘1032顶部，在行走电机103带动输出轴1031转动时，固定盘1032表面中的沉槽会推动导杆1043来回摆动，进而带动套板1041和摆杆104同时摆动，固定盘1032位于带轮1033和行走电机103之间，固定盘1032和带轮1033以及行走电机103之间都形成有用于套板1041摆动的间隙，套板1041位于摆杆104中部，摆杆104远端设有U形结构的连接杆1044，连接杆1044和摆杆104端部的软毛刷1042相互对应，软毛刷1042之间设有电力缆线，软毛刷1042和滑轮1063之间相互对应，摆杆104一端围绕安装机架105转动时，带动其另一端的毛刷摆动，此时毛刷在缆线两侧来回摆动，连接杆1044为U形结构不会导致其触碰缆线，并设置上下分布的软毛刷1042可实现缆线表面灰尘的有效扫除。

参照图2和图4，作为扩展方案，带轮1033和行走电机103分别位于安装机架105两侧，带轮1033的数量为两个并通过皮带1034传动连接，位于顶部的带轮1033与链轮1035同轴固定连接，链轮1035的数量为两个，两个链轮1035分别位于安装机架105顶部两侧，两个链轮1035之间通过链条1036传动连接，安装机架105侧壁与行走轮1055转动连接，行走轮1055与链轮1035同轴固定连接，行走轮1055和链轮1035分别位于安装机架105顶部两侧，行走轮1055表面开设有嵌入槽以使行走轮1055在电力缆线表面滚动，行走轮1055底端和软毛刷1042位于同一水平位置，行走电机103工作时带动带轮1033和固定盘1032同时转动，带轮1033通过皮带1034的传动带动其中一个链轮1035转动，链轮1035通过链条1036的传动进而带动两侧行走轮1055同时转动，将涂覆机器人放置在缆线上时，行走轮1055的滚动可实现机器人的稳定移动。

参照图1至图4，作为扩展方案，安装机架105侧壁分别与无线通信模块1051以及控制器1054固定连接，无线通信模块1051作为远红外遥控接收模块实现信号的输送，通过控制器1054控制驱动电机1022和行走电机103的工作状态以及工作速度，保证绝缘胶的均匀涂覆，无线通信模块1051和控制器1054分别位于安装机架105两侧，控制器1054和毫米波摄像头1053位于安装机架105同侧，控制器1054分别与无线通信模块1051以及电池模块1058电性连接，电池模块1058与箱体101顶部固定连接，电池模块1058用于各运行器件的电力提供，电池模块1058位于安装板1057内部，安装板1057为U形结构，安装板1057与箱体101固定连接，安装板1057可进行电池模块1058的保护，将与安装板1057匹配的顶盖盖紧可提高电池模块1058的防水保护。

参照图1至图2以及图8，作为具体方案，延伸支架106位于安装机架105一侧顶端，安装机架105顶部为U形结构，安装机架105顶部侧壁与防水板1056固定连接，防水板1056底部对应有链条1036、前高清摄像头1052和毫米波摄像头1053，防水板1056用于其底部的防水保护，可提高前高清摄像头1052以及毫米波摄像头1053的拍摄质量，毫米波摄像头1053呈倾斜状设置，延伸支架106为弯折状结构，延伸支架106端部与两个侧板1061固定连接，延伸支架106用于绝缘胶喷嘴的固定，保证其稳定移动，侧板1061的数量为四个，位于同侧的两个侧板1061之间通过连接板1062固定连接，每两个侧板1061之间与两个滑轮1063转动连接，滑轮1063之间接触有电力缆线，滑轮1063同于在裸导线表面滚动，能够提高延伸支架106移动时的稳定性，避免因行走轮1055带动机器人移动产生的晃动而导致涂覆不均匀问题，可减少机器人的往返次数。

参照图1至图2以及图7，作为具体方案，延伸支架106和侧板1061分别与喷嘴上盖1064以及喷嘴下盖1065固定连接，喷嘴上盖1064与喷嘴下盖1065卡接固定，喷嘴上盖1064和喷嘴下盖1065连接处开设有有缆线进口1066，将喷嘴上盖1064和喷嘴下盖1065安装固定后，可实现裸导线在喷嘴内部移动，经活塞1012挤压的绝缘胶通过上进胶口1067和下进胶口1068同时进入喷嘴腔体内，可保证绝缘胶充分填充在喷嘴内部，避免绝缘胶涂覆不均匀问题，缆线进口1066位于滑轮1063之间，喷嘴上盖1064和喷嘴下盖1065之间形成有空腔以使绝缘胶涂覆，喷嘴上盖1064和喷嘴下盖1065分别开设有上进胶口1067以及下进胶口1068，上进胶口1067和下进胶口1068都与空腔内部连通，行走轮1055带动涂覆机器人移动时，使线缆在喷嘴内部滑动，其喷嘴内部的绝缘胶涂覆在裸导线表面，随储胶罐1011的持续送胶以及机器人的稳定移动实现绝缘胶的均匀涂布。

作为具体方案，安装机架105顶部与把手1059固定连接，安装机架105和安装板1057分别位于箱体101两侧，箱体101侧端与两个连接管贯穿固定，连接管分别与储胶罐1011以及上进胶口1067以及下进胶口1068连通，把手1059用于机器人的携带，方便将机器人安装在架空线缆上进行移动，设置有两个储胶罐1011和进胶口可满足绝缘胶的充足供给，在前高清摄像头1052检测到裸导线表面存在异物而无法清除时，可通过控制器1054控制行走电机103来回移动，可在移动过程中软毛刷1042的来回刷动进行异物的扫除，在毫米波摄像头1053检测到绝缘胶涂覆不均匀时，通过上述方法控制机器人短距离内来回移动，保证绝缘胶的涂覆质量。

采用如上所介绍的方案，本申请采用无线遥控方式控制实现架空裸导线的自动化涂覆作业，代替了人工将裸导线更换为绝缘导线，大大节约成本，缩短工期，提高施工效率，采用高清摄像头实现裸导线表面以及涂覆绝缘胶后的监控，可在涂覆过程中控制涂覆机器人的行走实现涂覆均匀并且可有效清除障碍物以及灰尘，保证涂覆绝缘胶的质量以提高使用寿命；

并且，采用活塞1012方式实现绝缘胶的挤出能够准确控制挤胶量及挤胶速度，挤压稳定，控制效率高，采用两个进胶口实现喷嘴内绝缘胶的均匀涂覆，保证涂覆的均匀性，涂覆机器人通过工频耐压测试、击穿电压测试及带电运行测试，保证能够在10kv配网线路进行带电涂覆作业，解决了人工作业需要断电的问题。

本申请的技术方案，相对于现有技术而言，采用涂覆机器人实现架空裸导线表面绝缘胶的涂覆，解决裸导线安全性能差不易更换为绝缘导线的问题，大大缩短施工时长以及降低施工成本，在绝缘胶涂覆过程中可同时实现裸导线表面异物和灰尘的扫除时的监控以及绝缘胶涂覆状态的监控，相较于传统绝缘胶涂覆更具有高效性以及均匀覆盖性。

以上所述仅为本申请的具体实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。