具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，处理方法分为以下步骤，其中：第一步A搬运机器人固定车门，A搬运机器人通过电磁端拾器来对车门进行固定，电磁端拾器是用于物件抓取和搬运的一套机构，可以安装在机器人或者自动化设备上，来进行物件的抓取搬运，它是一种模内传输系统,类似机械手夹子，广泛应用于现代制造业，包括汽车，电子等行业，用于代替人工，更高效，精准的进行生产。

第二步由倒装机器人剪切铰链，然后移动到汽车另一侧，同时A搬运机器人将拆解的车门搬运到料架车上。

第三步由另一侧B搬运机器人固定车门，B搬运机器人上设置有同样的电磁端拾器，可以对车门进行固定。

第四步倒装机器人剪切铰链，然后等待，同时B搬运机器人将拆解的车门搬运到料架车上，倒装机器人上设置有液压钳，液压钳通常有一个铝合金外壳，它的刀刃由热轧钢锻造而成，活塞及活塞推杆则通常由热轧合金钢制成。液压钳主要用来剪切如片状金属和塑料之类的材料，液压钳也可以由汽油驱动装置提供动力。救生颚系统可以由电力、空气或液压驱动。

第五步AGV带动汽车向前移动至后车门，到达指定位置，AGV也就是自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车，AGV运行并具有速度控制和制动能力的子系统，主要包括电机、减速器、驱动器、控制与驱动电路等，驱动系统一般为闭环方式与开环方式，前者以伺服直流电机为主，后者以步进电机为主，其动力源为蓄电池，蓄电池是目前AGV使用的唯一电源，用来驱动车体、车上附属装置，如控制、通讯、安全等。

第六步各个机器人重复上述动作，通过重复上述的动作，可以对不同的报废汽车的车门进行拆装，使得车门的拆解效率较高。

第七步四个车门全部拆解后，汽车流转到下一个工位。

倒装机器人的型号为日本川崎CX210L，配置移动龙门架、底座以及一套自动控制液压钳，自动控制液压钳用于车门铰链的剪断，日本川崎CX210L机器人上配置有检测开关，检测开关负责识别车门铰链的位置，便于机器人精确剪切。

A搬运机器人和B搬运机器人的型号为日本川崎CX210L，配置移动龙门架及底座，底座分别安装在A搬运机器人和B搬运机器人的底部，A搬运机器人和B搬运机器人还配置一套电磁端拾器，倒装机器人运行前，电磁端拾器提前抓住车门，防止车门坠落，A搬运机器人和B搬运机器人将车门自动放至料框内，当料框内车门达到设定的数量后，机器人发讯号至AGV小车，AGV小车自动搬运至库存区，同时，另外AGV小车输送空料框至等待工位。

控制系统包括有检测开关、AGV控制系统和主控系统，检测开关的一端与AGV控制系统的一端连接，AGV控制系统的另一端与主控系统的一端连接，主控系统的另一端连接有A搬运机器人、B搬运机器人和倒装机器人，倒装机器人的一端设置有液压钳，自动控制液压钳用于车门铰链的剪断，A搬运机器人和B搬运机器人的一端均设置有电磁端拾器，倒装机器人运行前，电磁端拾器提前抓住车门，防止车门坠落，A搬运机器人、B搬运机器人和倒装机器人的一端均设置有检测开关，通过检测开关分别对A搬运机器人、B搬运机器人和倒装机器人进行控制，整个装置在使用的过程中，其整个运行靠主控系统来进行控制，A搬运机器人、B搬运机器人和倒装机器人分别通过三个检测开关来分别进行控制。

该汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，其拆解工位设备主要由一个倒装机器人、一个行走轴、一个液压钳切器、两个搬运机器人和两个电磁端拾器等组成。倒装机器人利用液压钳切器剪切车门铰链，并通过行走轴实现左、右两个工位间移动，搬运机器人通过电磁端拾器固定来搬运车门到车门架车上，每个搬运机器人负责汽车一侧的前后车门，四个车门拆解后，汽车移动到下一个工位。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。