阅读说明：本技术 一种清理储煤仓内壁的清仓机器人 (Cleaning robot for cleaning inner wall of coal storage bin ) 是由 徐宏祥 于超 邓久帅 宁可佳 黄根 崔家画 庞增瑞 汪竞争 于 2020-07-20 设计创作，主要内容包括：由于煤的粘性和长时间堆积,使得煤易在储煤仓内壁板结,影响储煤仓容积。该发明专利主要是在储煤仓上部设置一圈齿轮,大梁布置在齿轮上,大梁中心位置竖直放置一个可伸的立柱机构,立柱结构尾部水平放置一个工作臂,工作臂尾部通过钢丝绳与立柱机构链接保持工作臂稳定,工作臂尾部设置可伸缩清仓机器手,机器手不仅能水平伸缩还能上下移动。机器手尾部采用高速旋转的刀片清除板结的煤块。通过齿轮运动带动大梁做旋转运动,工作臂和清仓机器手也同样做旋转运动,可伸缩机器手能清理不同位置,不同大小的煤块。本发明专利要解决的问题是如何更加高效智能化的清理粘在储煤仓内壁上板结的煤。(Due to the viscosity and long-time accumulation of coal, the coal is easy to harden on the inner wall of the coal storage bin, and the volume of the coal storage bin is influenced. The coal bunker cleaning machine is mainly characterized in that a circle of gears are arranged on the upper portion of a coal bunker, a crossbeam is arranged on the gears, a stretchable upright post mechanism is vertically arranged in the center of the crossbeam, a working arm is horizontally arranged at the tail of the upright post mechanism, the tail of the working arm is connected with the upright post mechanism through a steel wire rope to keep the working arm stable, a telescopic bunker cleaning robot is arranged at the tail of the working arm, and the robot can horizontally stretch and retract and can move up and down. The tail part of the manipulator adopts a blade rotating at a high speed to remove hardened coal blocks. The girder is driven to rotate by the gear movement, the working arm and the bin cleaning manipulator also rotate, and the telescopic manipulator can clean coal blocks in different positions and sizes. The invention aims to solve the problem of how to more efficiently and intelligently clean hardened coal adhered to the inner wall of a coal storage bin.)

一种清理储煤仓内壁的清仓机器人

技术领域

本发明专利涉及洗煤厂储煤仓，属选煤领域。直接应用于选煤厂储煤仓。

背景技术

地面煤仓作为储存煤炭的中间储存装置，会有原煤不断流入和流出，原煤仓结构上部呈圆柱体，下部呈双曲线圆锥，原煤自上而下靠自重下落，煤仓的侧壁上因凸起或凹陷形成倾角较小的平台，煤仓堵塞还与煤料在煤仓内的存储时间有关。一般情况下，存储时间越长，煤的流动性越差，也就越容易形成堵塞。

传统的清仓工艺存在工序复杂，使用施工人员多，劳动量大和存在安全隐患等问题，成了制约煤炭运输安全的瓶颈。人工入仓清仓，不仅效率低，而且各种有害气体毒害入仓施工人员。且煤仓一般深达20～ 30m，如果出现仓壁塌方等事故，那么人工清仓就存在着重大安全隐患。本着选煤厂智能化的原则，故设计了清仓机器人。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种不需人工清理的智能化的清仓机器人。

本发明专利所采用的技术方案是储煤仓上部设置一圈齿轮，大梁布置在齿轮上，大梁中心位置竖直放置一个可伸的立柱机构，立柱结构尾部水平放置一个工作臂，工作臂尾部通过钢丝绳与立柱机构连接以保持工作臂稳定，工作臂尾部设置可伸缩清仓机器手，机器手不仅能水平伸缩还能360度旋转移动。机器手尾部采用高速旋转的刀片清除板结的煤块。通过齿轮运动带动大梁做旋转运动，工作臂和清仓机器手也同样做旋转运动，以便可伸缩机器手能清理不同位置，不同大小的煤块。

与现有技术相比，本发明专利的有益效果是不需要人工清理，而且清理效率比人工清理更高。可以做到随时清理，不需要因清理储煤仓而停止生产，有效提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明专利实例或现有技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中需要使用的附图做简单介绍。

图1为本发明专利的结构示意图的俯视图；

图2为本发明专利结构示意图的侧视图；

图3为本发明专利结构示意图图2的一个详细零构件的侧视图；

图中：1.大梁 2.齿轮 3.电控柜 4.立柱机构 5.水箱 6.工作臂提升机构 7.钢丝绳 8.工作臂 9.刀片 10.蓄水池 11.照明及监控设备 12.可伸缩机械手

具体实施方式

下面结合附图对本发明专利的具体实施例做详细说明。

如图1、图2所示，本发明专利提供一种新型清仓机器人，包括1.大梁2.齿轮3.电控柜4.立柱机构5.水箱6.工作臂提升机构7.钢丝绳8.工作臂9.刀片10.蓄水池11.照明及监控设备12.可伸缩机械手

如图1所示：在储煤仓顶部安装一圈齿轮，中心水平位置放置一个可绕齿轮转动的大梁。

如图2所示：大梁上方依次放置3电控柜、4立柱机构、5水箱，立柱机构下方连接8工作臂，工作臂通过7钢丝绳连接，保持工作臂稳定，右工作臂有10蓄水池，左工作臂有11照明及监控设备和12可伸缩机械手。

如图3所示：清仓机器手是可伸缩的。

具体地，大梁与储煤仓仓顶接触点通过齿轮连接。

具体地，立柱结构是可以向下运动的。

具体地，钢丝绳通过工作臂提升机构连接左右工作臂。

具体地，通过水箱向蓄水池抽水和吸水保持左右工作臂的稳定。

具体地，清仓机器手是可以伸缩的，以便调整长度清理不同角度与位置的煤。

具体地，清仓机器手的末端是高速旋转的刀片，刀片切割使储煤仓内壁的煤脱落。

以上对本发明专利的实例进行了详细的说明，显然所描述的实例仅是本发明专利的一部分实例，而不是全部实例。凡依本发明专利申请范围所作的均等变化与改进等，均应属于本发明专利的涵盖范围之内。