具体实施方式

为了更清楚的说明本发明实施例和现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创在性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。另，设计方位的属于仅表示各部件间的相对位置关系，而不是绝对位置关系。

本发明的实施例中，图3为本发明提供的一种工件吊装运输的示意图，轨道3通过挂钩连接吊挂装置4，吊挂装置4的下方通过吊丝吊装工件5。工件5为待喷涂的当前工件，使用吊丝可充分降低遮盖率，降低后期人工补偿率。

可以理解的是，工件5的吊装位置可以确定、吊丝的长度可以确定，因此，工件5相对于吊挂装置4的位置是固定的，可以根据吊挂装置4的运行位置，确定工件5的位置，上下平移喷嘴的高度即可。

本发明的实施例中，工件5在吊装过程中，由于吊丝的长度一致，吊挂位置一致，因此不会产生相对于吊挂装置4的前后偏移，受运行速度、工件5的重量不均匀性影响，工件5会产生一定的姿态偏移，与基础姿态产生一定的角度偏差。由于工件5的姿态已经固定，且临时做出调整较为麻烦，可以通过调整喷涂控制器的喷嘴的相对喷涂角度、高度，通过偏差值对喷嘴进行反向补偿纠偏，使得工件5相对于喷嘴来说，处于基础姿态下，应用至轨迹喷涂方案中，完成自动喷涂。

根据本发明的第一方面，提供了一种工件识别自动喷涂控制方法的流程图，如图1所示，包括：

步骤S101：当检测到当前工件进入到识别区域时，触发工件识别相机拍照，并将照片发送至服务器，进行工件识别，生成识别信息。

本发明的实施例中，工件通过吊挂装置吊挂在运输轨道上缓慢运行，运输轨道的速度恒定，运行速度缓慢，吊装的工件不产生位置偏移即可。可以在工件上设置识别特征，识别特征可以是工件的类型编号，识别特征可以设置为阳刻或者阴刻，通过简单的图像识别即可获取识别特征，确保同一类型的工件与其他类型的工件具备不同的类型编号即可；识别特征也可以是工件的结构类型，通过鱼眼摄像机进行全方位的识别、特征捕捉，直接识别、确定工件的类型。

可以在运输轨道的定点位置设置工件识别相机，依次识别经过的工件的类型，并对工件进行编号，将工件的编号、工件的识别类型进行关联，形成识别信息。获取工件的编号，就可以获取对应的工件的识别信息、工件类型信息等，进一步的，可以获取工件识别相机的采样照片，进行基础数据分析，优化采样点位。

本发明的实施例中，工件识别具体包括：

根据工件的类型在工件上预置识别特征，将工件的类型与识别特征关联并存储至特征数据库中；根据工件的类型预置不同的识别特征，将工件的类型与识别特征关联、绑定，可适用工件的类型与识别特征共同组成特征数据库，特征数据库中的工件类型和识别特征可更新、添加。

在识别区域的进入侧设置光电传感器，用以检测工件是否进入识别区域；通过传感器进行检测工件的进入信息，可以采用光电传感器检测工件是否经过。将光电传感器设置在识别区域的进入侧，当工件、吊挂装置经过时，会触发光电传感器，即可获取检测反馈信号，进行进入判定。可以理解的是，识别区域的划分，可以根据实际情况进行区域性的设置，可以设置多个识别区域，进行多次确认识别，有利于前期的数据分析。

所述光电传感器包括工件传感器、吊挂传感器，获取工件传感器、吊挂传感器的检测反馈信号；根据光电传感器的实际功能可以区分为工件传感器、吊挂传感器，分别用于检测工件和吊挂装置，获取对应的检测反馈信号。

当仅有工件传感器的检测反馈信号或仅有吊挂传感器的检测反馈信号时，不触发工件识别相机的拍照取图操作；说明属于误触发操作，不存在识别的必要性，可以不触发工件识别相机的功能。

当工件传感器、吊挂传感器均有检测反馈信号时，触发工件识别相机的拍照取图操作；说明属于正常触发操作，可以触发工件识别相机的功能。

所述拍照取图操作具体包括：

预定义运输轨道的运行速度；设置运输轨道的运行速度，便于计算运行位置。

预定义多个拍照点位；在工件的运行位置上设置多个拍照点位，当工件运行到该点位时，则触发工件识别相机的抓拍。

当检测到工件识别相机的触发信号时，以光电传感器的安装位置为起点，根据所述运行速度计算工件的当前运行位置；计算工件的实时运行位置。

当工件的当前运行位置到达拍照点位时，工件识别相机进行抓拍；判断工件的运行位置是否到达预定的拍照点位，若到达拍照点位，则进行抓拍。

依次在每个拍照点位进行抓拍，形成一组样本照片，将样本照片全部发送至服务器进行工件识别；在识别区域内可以设置多个拍照点位，依次在每个点位进行工件的抓拍操作，形成一组样本照片，并将样本照片全部发送至服务器用于工件识别。

所述工件识别相机在触发拍照取图操作之后，将照片全部发送至服务器，服务器根据照片内容进行工件识别，具体包括：

检测照片中的样本特征，删除未检测到样本特征的照片；对样本照片中的样本特征进行检测，删除未检测到样本特征的照片。

将所述样本特征与特征数据库中的识别特征进行匹配；将检测到的样本特征整合，与特征数据库中的识别特征进行匹配，从而获取工件的类型。

若匹配成功，则调取当前识别特征的工件类型，生成识别信息，所述识别信息包括工件类型信息、工件的编号；说明特征数据库中存在该样本特征，调取样本特征所匹配的当前识别特征的工件类型，生成识别信息。识别信息中至少包括工件类型信息、工件的编号。

若匹配不成功，则发出警报，未成功识别；说明特征数据库中未收录该样本数据，可以发出警报，未成功识别，可以由工作人员对当前工件进行数据录入操作；或者取消本次识别，进行下一次识别。

可以将当前工件的识别信息、样本特征与剩余照片关联，便于后期数据调用，当自动喷涂完成之后，进行人工补偿时，工作人员可以追溯识别过程，进行数据分析，获取关联信息。

可以理解的是，当仅有工件传感器的检测反馈信号时，说明工件传感器的检测区域内存在检测反馈，但此时，吊挂装置无检测反馈信号，检测区域内的检测反馈物体不存在继续运行的可能，不存在可计算的运行位置，不具备识别有效性，可以不进行识别，不触发工件识别相机的拍照取图操作。

可以理解的是，当仅有吊挂传感器的检测反馈信号时，说明吊挂传感器的检测区域内存在检测反馈，但此时，工件无检测反馈信号，无工件，则没有识别的必要，可以不进行识别，不触发工件识别相机的拍照取图操作。

可以理解的是，当工件传感器、吊挂传感器均有检测反馈信号时，可以获取检测反馈信号的时间差，判断时间差是否属于同步数据，由于工件与吊挂装置是属于同步运行的，因此检测反馈信号也应属于同步数据，具备一定的时间差，可以根据时间差判断其同步性，若属于同步数据，则说明属于正常触发；若不属于同步数据，则说明不属于正常触发，可以不进行触发操作，并发出警报信息，由工作人员进行判定。

步骤S102：服务器下发识别信息至喷涂控制器，喷涂控制器根据识别信息调用对应的轨迹喷涂方案。

本发明的实施例中，在获取当前工件的识别信息之后，即可获取工件的类型，服务器可以下发识别信息至喷涂控制器，由喷涂控制器根据识别信息调用对应的轨迹喷涂方案。

本发明的实施例中，可以根据工件的类型制定轨迹喷涂方案，并将工件的类型与轨迹喷涂方案关联，使得获取工件的类型之后，可以直接调用对应的轨迹喷涂方案。

本发明的实施例中，可以根据喷嘴距离工件的距离设置喷涂有效面积，进一步的，可以设置倾斜角度的喷涂有效面积，可以适用于弯折结构的内角、外角，圆柱形的表面、平面结构等。

可以获取工件的立体轮廓，对立体轮廓进行有效面积的覆盖，有效面积可以作为单独的块状结构，依次拼接在一起，根据喷嘴对不同结构的有效喷涂面积，进行适应性优化，从而覆盖整个工件的立体轮廓。

可以根据有效面积的独立块状结构进行连线，每个独立的有效面积块为一个点位，形成时间轴轨迹线，进行曲线优化，使得轨迹线平滑可控，便于喷涂控制器的引导。可以理解的是，轨迹线可以有多个分支，可以预设多个喷涂临始点和喷涂临停点，在喷涂临停点停止喷涂，转移至下一个喷涂临始点，进行喷涂，依次标记执行时间线即可。

本发明的实施例中，轨迹方案调用具体包括：

根据工件的类型制定轨迹喷涂方案，将工件的类型与轨迹喷涂方案关联；预置定轨迹喷涂方案并与工件类型关联、绑定。

获取识别信息中的工件类型信息，根据工件类型信息调用对应的轨迹喷涂方案；获取工件类型，即可调用对应的轨迹喷涂方案，作为基础方案，进行纠偏之后，即可进行执行喷涂作业。

本发明的实施例中，制定轨迹喷涂方案具体包括：

预定义喷嘴的喷涂有效面积，获取当前工件的立体轮廓；

选取当前工件无偏移平面作为基准面，将基准面正对喷涂控制器的姿态定义为基础姿态；无偏移平面可以为工件的通长式的结构、正对喷涂控制器的结构等，将基准面正对喷涂控制器时的姿态定义为基础姿态，可以根据实际吊挂情况，选择基准面，确定基础姿态，进行轨迹喷涂设计。

在当前工件的基础姿态下的立体轮廓上覆盖所述有效面积；确定工件的基础姿态，将立体轮廓上需要喷涂的位置全部覆盖有效面积，能够完全喷涂到位。

将全部所述有效面积串联成轨迹线；可以建立时间坐标轴，依次串联每块有效面积，并标记每块有效面积的时间戳。

计算轨迹线上的每块有效面积的形成条件，所述形成条件包括喷嘴与工件的间距、相对角度，喷嘴的起始高度，喷嘴工作状态；根据有效面积的大小、工件的结构计算出该有效面积的形成条件，形成条件具体包括喷嘴与工件的间距、相对角度，喷嘴的起始高度，喷嘴的工作状态。

将每块有效面积的形成条件与轨迹线依次关联，并标记执行时间线，形成当前工件的轨迹喷涂方案；轨迹线上的每块有效面积的时间戳与形成条件关联在一起，标记执行时间线，可以形成轨迹喷涂方案。可以理解的是，此轨迹喷涂方案仅适用于，基础姿态下的工件喷涂，当工件的姿态产生变化时，则需要进行纠偏。

可以理解的是，喷嘴与工件的间距，可以影响喷涂的有效面积；喷嘴与工件的相对角度，可以适用于多种工件结构、喷涂有效面积与工件之间的相对偏转角度；喷嘴的起始高度，可以确定喷涂的起始位置，在形成轨迹之后，便于优化喷涂效果，确定喷涂位置准确性；喷嘴的工作状态，可以停止/启动，便于临停点与临始点之间的转移。

步骤S103：检测当前工件的运行姿态，计算当前工件的偏差值，对轨迹喷涂方案中的参数进行纠偏，形成纠偏轨迹喷涂方案。

本发明的实施例中，工件的运行姿态与基础姿态之间往往存在一定的偏移量，偏移量包括高度的偏移和自身角度的偏移。在制定轨迹喷涂方案时，每块有效面积的形成条件均已确定，在工件的基础结构未产生变化的前提下，不管工件的姿态如何变化，只要找到偏移量，并进行修正，即可获得相对位置下的基础姿态，使得喷嘴执行轨迹喷涂方案时，能够完成自动喷涂作业。

可以理解的是，工件的运行姿态不易修正，因此，可以修正喷嘴与工件的相对位置关系，使得工件的当前运行姿态相对于喷嘴属于基础姿态。

本发明的实施例中，纠偏具体包括：

获取轨迹喷涂方案中当前工件的基础姿态，检测当前工件的运行姿态；获取基础姿态的参数，检测当前工件的运行姿态，可以进行对比、计算偏移量。

计算当前工件的运行姿态与基础姿态之间的偏差值，所述偏差值包括高度偏移量和旋转角度偏移量；

根据所述高度偏移量修正喷涂控制器的喷嘴起始高度，根据旋转角度偏移量修正喷嘴在喷涂时与工件的相对角度，形成修正参数；根据当前工件的运行姿态的偏移量，对每块有效面积的形成条件中的喷嘴参数进行纠偏，使得当前工件的运行姿态相对于喷嘴来说属于基础姿态。

将修正参数更新至当前工件的轨迹喷涂方案中，形成纠偏轨迹喷涂方案；将修正参数临时更新至轨迹喷涂方案中，形成当前工件特有的纠偏轨迹喷涂方案，仅对当前工件进行喷涂实施操作。

在完成本次喷涂之后，删除修正参数，当前工件的轨迹喷涂方案中的原参数不产生变化；在完成当前工件的本次喷涂之后，即删除修正参数，当前工件类型的轨迹喷涂方案中的原参数不产生变化，等待下一次调用、纠偏。

本发明的实施例中，每次纠偏仅对当前工件有效，不改变轨迹喷涂方案的基础参数，若需要修改基础参数，则应通过工作人员进行人工修改或者重新进行数据录入。

步骤S104：当检测到当前工件进入到喷涂区域时，喷涂控制根据纠偏轨迹喷涂方案对喷涂区域内的工件进行自动喷涂。

本发明的实施例中，完成轨迹喷涂方案的纠偏之后，进入等待状态，喷涂区域可实时检测工件的进入状态，依次调用对应的纠偏轨迹喷涂方案，对喷涂区域内的工件进行自动喷涂作业。

可以理解的是，可以根据工件的编号，对纠偏轨迹喷涂方案依次进行排位等待，当检测到对应的工件进入到喷涂区域时，根据编号进行调用对应的已完成纠偏的纠偏轨迹喷涂方案。

本发明的实施例中，自动喷涂作业具体包括：

预定义喷涂起始点位；在喷涂区域内，设置喷涂的起始点位，当工件到达时，开始执行纠偏轨迹喷涂方案。

在喷涂区域的进入侧设置检测区间，用以检测当前工件的吊挂装置是否进入喷涂区域；检测区间内可以设置传感器，用以检测当前工件的吊挂装置是否进入喷涂区域。

根据所述运行速度计算当前工件的吊挂装置的运行位置，判断所述吊挂装置的运行位置是否达到所述检测区间；由于运输轨道的速度恒定、吊挂装置的结构稳定，因此可以计算吊挂装置的运行位置，进而反映出工件的运行位置，从而间接的判断工件是否进入到检测区间内。

若吊挂装置的运行位置到达所述检测区间，但所述检测区间未检测到反馈信号，则发出报警信号；说明，理论计算吊挂装置已经进入到检测区间，但检测区间未检测到吊挂装置进入的反馈信号，存在相关缺陷，可以发出报警信号，由工作人员进行处理。

若吊挂装置的运行位置达到所述检测区间，所述检测区间成功检测到反馈信号，则获取当前工件的识别信息，获取检测到反馈信号的时间及检测点位；说明，理论计算吊挂装置已经进入到检测区间，检测区间也成功检测到吊挂装置进入的反馈信息，可以根据吊挂装置与工件的相对位置，推算出工件已经进入到检测区间内。进一步的，可以获取检测到反馈信号的时间及检测点位，用于精确推算吊挂装置的运行位置。进一步的，可以根据理论计算值确定当前工件的编号，从而获取当前工件的识别信息。

计算检测点位与喷涂起始点位的间距，根据所述运行速度计算吊挂装置的运行位置；计算吊挂装置的在喷涂区间内的运行位置，用以推算吊挂装置下方吊挂的工件在喷涂区域的运行位置。

根据所述识别信息，调用纠偏轨迹喷涂方案；理论计算可以确定当前工件的编号，根据编号可以获取识别信息，从而能够调用对应的纠偏轨迹喷涂方案。

当所述吊挂装置的运行位置到达所述喷涂起始点位时，喷涂控制器根据所述纠偏轨迹喷涂方案对所述吊挂装置下的工件进行自动喷涂；计算吊挂装置的运行位置，当其运行位置到达喷涂起始点位时，当前工件也到达预定点位，喷涂控制器可以根据纠偏轨迹喷涂方案对当前工件进行自动喷涂作业。

可以理解的是，由于吊挂装置的特殊性，可以循环使用，因此，可以在吊挂装置上可以设置电子识别器件，在工件识别阶段，将工件的识别信息存储到对应的吊挂装置的电子识别器件内，当吊挂装置运行至检测区间时，可以直接获得吊挂装置下的吊挂工件的识别信息，从而根据编号调用对应的纠偏轨迹喷涂方案。

可以理解的是，当吊挂装置的运行位置到达喷涂起始点位时，可以在对应的位置设置环境特征识别相机，用于精确判断工件的位置，有利于喷涂控制器的引导操作。

可以理解的是，喷涂区域的前端为检测区间，后端为喷涂执行区间，喷涂执行区间内设置有喷涂起始点位。

本发明的实施例中，在完成自动喷涂之后，可以进行人工补偿，工作人员可以通过肉眼检查工件的喷涂效果，并对缺陷部位进行人工补偿喷涂。

可以在喷涂区域的后方，运输轨道的下方设置人工补偿区域，当工件进入到人工补偿区域之后，由工作人员对当前工件进行人工检测、补偿喷涂；对当前工件的自动喷涂效果做出评判、缺陷部位进行人工补偿喷涂。

工作人员可以对补偿喷涂位置进行拍照，并将照片与当前工件的编号进行关联，上传至服务器；便于后期的查询、数据分析。

服务器可以根据编号获取当前工件的运行姿态、偏差值，记录并保存至误差库，工作人员可以在误差库内调用、查看相关数据，进行数据分析，从而确定问题原因，对系统进行优化。

可以理解的是，人工补偿区域可以设置停止按钮，当工作人员发现喷涂工艺出现较大缺陷时，说明系统出现了问题，可以直接通过停止按钮，叫停运输轨道，停止自动喷涂，进行紧急检修，检查系统缺陷。

可以理解的是，当按下停止按钮时，运输轨道直接停止运行，喷涂控制器同步停止自动喷涂。

根据本发明的第二方面，如图2所示，提供了一种工件识别自动喷涂控制系统的模块化框图，包括：

工件识别模块11：当检测当前工件进入到识别区域时，触发工件识别相机拍照，并将照片发送至服务器，进行工件识别，生成识别信息。

方案调用模块12：服务器下发识别信息至喷涂控制器，所述喷涂控制器根据识别信息调用对应的轨迹喷涂方案。

参数纠偏模块13：检测当前工件的运行姿态，计算当前工件的偏差值，对轨迹喷涂方案中的喷涂角度、高度进行纠偏，形成纠偏轨迹喷涂方案。

喷涂执行模块14：当检测到当前工件进入到喷涂区域时，所述喷涂控制器根据所述纠偏轨迹喷涂方案对喷涂区域内的工件进行自动喷涂。

可以理解的是，本发明实施例提供的装置均适用于上述方法的，各个模块的具体功能可参照上述方法流程，此处不再赘述。

图4是本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。电子设备可以包括：至少一个中央处理器，至少一个网络接口，控制接口，存储器，至少一个通信总线。

其中，通信总线用于实现各组件之间的连接通信，信息交互。

其中，网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如Wi-Fi接口）。

其中，控制接口用于根据程序指令输出控制操作。

其中，中央处理器可以包括一个或者多个处理核心。中央处理器利用各种接口和线路连接整个终端内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器内的数据，执行终端的各种功能和处理数据。

其中，存储器可以包括随机存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read-Only Memory）。可选的，该存储器包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。存储器可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器IC），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取器（Random AccessMemory，RAM）、磁盘或光盘等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包含一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所做的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施例只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。