具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，但是本领域技术人员将会理解，下列所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例中未注明具体条件者，按照常规条件或制造商建议的条件进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-6：本发明提供的一种行星谐波复合减速器，包括法兰盖主体1，法兰盖主体1的一侧外表面设置有第一钢轮2，第一钢轮2的一侧外表面设置有第二钢轮3，第二钢轮3的一侧外表面设置有底部法兰盖10，第一钢轮2的一侧内表面设置有柔轮4，柔轮4有第一柔轮外齿11和第二柔轮外齿12，第一柔轮外齿11位于第二柔轮外齿12的一侧，柔轮4的一侧内表面设置有第二太阳轮5，第二太阳轮5内侧表面有第二太阳轮内齿13，第二太阳轮内齿13和行星轮6齿合，行星轮6的一侧内表面设置有行星架支撑轴14，行星架支撑轴14的一侧外表面设置有行星架7，第一太阳轮8的一侧外表面设置有轴承9，由第一太阳轮8、行星轮6、行星架7、第二太阳轮5、柔轮4组成第一级减速系统，其中第一太阳轮8作为输入轴，和行星轮6齿合，第二太阳轮5为一个内齿轮；行星轮6同时和第一太阳轮8及第二太阳轮5的内齿齿合。

进一步的，第一太阳轮8与行星轮6之间设置有第一连接槽，第一太阳轮8与行星轮6通过第一连接槽相齿合。

进一步的，第二太阳轮5与行星轮6之间设置有第二连接槽，第二太阳轮5与行星轮6通过第二连接槽相齿合。

进一步的，行星架支撑轴14与行星轮6之间设置有连接孔，行星架支撑轴14的一侧内表面通过连接孔与行星轮6的一侧外表面活动连接，第一太阳轮8、行星架7、行星组成波发生器，行星架7上和四个行星组装在一起，形成四处凸起，波发生器旋转时凸起部分挤压柔轮4第一外齿轮，和第一钢轮2在凸起处完全齿合。

进一步的，行星架支撑轴14与行星架7之间设置有固定块，行星架支撑轴14的一侧外表面通过固定块与行星架7的一侧外表面固定连接，行星架7用于安装行星轮6；第一太阳轮8、行星轮6、行星架7、第二太阳轮5轮作为波发生器；第二太阳轮5嵌入到柔轮中，行星轮6和第二太阳轮5齿合处有凸起，使得第二太阳轮5和柔轮4向外扩张变形，和第一钢轮2齿合；波发生器和柔轮4、第一钢轮2、第二钢轮3组成第二级减速系统。

进一步的，第二太阳轮5与柔轮4之间设置有第三连接槽，第二太阳轮5与柔轮4通过第三连接槽相齿合，第二太阳轮5嵌入在柔轮4中，第二太阳轮5内齿轮和行星轮6齿合，嵌入式内齿轮的方式使内齿轮维护更加方便，同时也避免了直接在柔轮4上同时加工内外齿轮，降低了加工难度，提高了柔轮4的使用寿命。

进一步的，第一钢轮2与法兰盖主体1之间设置有第一连接块，第一钢轮2的一侧外表面通过第一连接块与法兰盖主体1的一侧外表面固定连接。

进一步的，第二钢轮3与底部法兰盖10之间设置有第二连接块，第二钢轮3的一侧外表面通过第二连接块与底部法兰盖10的一侧外表面固定连接。

进一步的，底部法兰盖10与法兰盖主体1之间设置有轴承9，底部法兰盖10的一侧外表面通过轴承9与法兰盖主体1的一侧外表面活动连接。

进一步的，第一太阳轮8同时也为输入轴，减速器运转时，若固定第一钢轮2，则第二钢轮3和柔轮4联接件在一起为输出轴，若固定第二钢轮3和和柔轮4联接件，则第一钢轮2为输出轴。

工作原理：在进行工作时，由第一太阳轮8、行星轮6、行星架7、第二太阳轮5、柔轮4组成第一级减速系统，其中第一太阳轮8作为输入轴，和行星轮6齿合，第二太阳轮5为一个内齿轮；行星轮6同时和第一太阳轮8及第二太阳轮5的内齿齿合；行星架7用于安装行星轮6；第一太阳轮8、行星轮7、行星架7、第二太阳轮5轮作为波发生器；第二太阳轮5嵌入到柔轮中，行星轮6和第二太阳轮5齿合处有凸起，使得第二太阳轮5和柔轮4向外扩张变形，和第一钢轮2齿合；波发生器和柔轮4、第一钢轮2、第二钢轮3组成第二级减速系统，第一太阳轮8、行星架7、行星组成波发生器，行星架7上和四个行星组装在一起，形成四处凸起，波发生器旋转时凸起部分挤压柔轮4第一外齿轮，和第一钢轮2在凸起处完全齿合；本发明中采用的四个行星轮6不代表限制本发明行星轮6数量，第二太阳轮5嵌入在柔轮4中，第二太阳轮5内齿轮和行星轮6齿合，嵌入式内齿轮的方式使内齿轮维护更加方便，同时也避免了直接在柔轮4上同时加工内外齿轮，降低了加工难度，提高了柔轮4的使用寿命，第二级减速系统中，柔轮4外圈上下各有一圈外齿轮，分别为第一外齿轮和第二外齿轮，和柔轮4齿合的是双钢轮结构，第一刚轮2和柔轮4第一外齿轮齿合，由于波发生器有四个行星轮6形成的四处凸起，使得第一刚轮2和柔轮4第一外齿轮齿数差为4；第二刚轮3和柔轮4第二外齿轮齿合，两者齿数一样，起到联结作用，第一太阳轮8同时也为输入轴，减速器运转时，若固定第一钢轮2，则第二钢轮3和柔轮4联接件在一起为输出轴，若固定第二钢轮3和和柔轮4联接件，则第一钢轮2为输出轴，第一钢轮2和法兰盖主体1固定联接在一起，第二钢轮3和底部法兰盖10固定联接在一起，法兰盖主体1和底部法兰盖10中有安装有轴承9，共同支撑第一太阳轮8，增大了现有谐波减速器的减速比，双钢轮结构使减速器轴向长度明显缩小。

本发明不局限于上述可选实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是落入本发明权利要求界定范围内的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。