Agv搬运机器人在不平整路面上的行走方法
阅读说明：本技术 Agv搬运机器人在不平整路面上的行走方法 (Method for walking AGV transfer robot on uneven road surface ) 是由 汤绍成 于 2021-03-22 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法,涉及AGV搬运机器人技术领域。该AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法包括以下步骤：AGV搬运机器人平整路面上的速度调整、AGV搬运机器人无负重情况下速度的调整、AGV搬运机器人在标准负重情况下的速度调整、AGV搬运机器人在超重情况下的速度调整和工况温度不同的速度调整。该AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法,通过在不同环境因素下,对AGV搬运机器人移动的速度进行调节,能够应对不同坡面的工作环境,适用性更广,避免AGV搬运机器人上的货物发生侧翻的现象,能够有效的提高AGV搬运机器人的搬运效率,避免环境因素对AGV搬运机器人刹车系统的影响,更加的方便高效。(The invention discloses a method for an AGV (automatic guided vehicle) to travel on an uneven road surface, and relates to the technical field of AGV transfer robots. The method for the AGV transferring robot to walk on the uneven road comprises the following steps: the method comprises the steps of adjusting the speed of the AGV transfer robot on a flat road surface, adjusting the speed of the AGV transfer robot under the condition of no load, adjusting the speed of the AGV transfer robot under the standard load condition, adjusting the speed of the AGV transfer robot under the overweight condition and adjusting the speeds of the AGV transfer robot under different working conditions and temperatures. This AGV transfer robot walking method on unevenness road surface through under different environmental factors, adjusts the speed that AGV transfer robot removed, can deal with different domatic operational environment, and the suitability is wider, avoids the goods on the AGV transfer robot to take place the phenomenon of turning on one's side, can effectual improvement AGV transfer robot's transport efficiency, avoids environmental factor to AGV transfer robot braking system's influence, more convenient high-efficient.)
技术领域
本发明涉及AGV搬运机器人技术领域，具体为一种AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法。
背景技术
AGV即：Automated Guided Vehicle简称AGV，当前最常见的应用如：AGV搬运机器人或AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，磁钉导航、惯性导航。
现有的AGV搬运机器人一般在厂区中进行搬运工作，在一些临时搬运区间进行搬运时，存在工作的场地环境比较的破损的现象，且在不同环境中，坡度、物品质量和环境因素等问题均会影响AGV搬运机器人的正常搬运，而现有的AGV搬运机器人不能对上述环境因素的改变对自身工作状况进行调整，存在较大的局限性。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种，在不平整路面上的行走方法，解决了上述背景技术提到的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法，该方法包括如下步骤：
S1、AGV搬运机器人平整路面上的速度调整，AGV搬运机器人上设置有具有称重功能的称量单元，对AGV搬运机器人上的物品质量进行读取，在标准负重W0和标准速度V标的情况下，负重物品质量W1每增加10kg，标准速度V标会降低0.1m/s。
S2、AGV搬运机器人无负重情况下速度的调整，AGV搬运机器人上无负重物品在不平整路面上行走时，路面的坡度i在0～8°的情况下坡度每增加1°，AGV搬运机器人的行驶速度就会降低0.03～0.045m/s，路面的坡度i在8～17°的情况下坡度每增加1°，AGV搬运机器人的行驶速度就会降低0.045～0.06m/s，路面的坡度i在17～30°的情况下坡度每增加1°，AGV搬运机器人的行驶速度就会降低0.1m/s，将上述AGV搬运机器人上无负重物品在不平整路面上行驶的速度降低的量记为VS。
S3、AGV搬运机器人在标准负重情况下的速度调整，在标准负重W0下，AGV搬运机器人在不平整路面上行走时，其速度与坡度i之间的变化关系与S2中的变化关系相同，且此时的速度为标准速度V标的四分之三。
S4、AGV搬运机器人在超重情况下的速度调整，AGV搬运机器人在不平整路面上行走时，其速度变化在S2情况下，负重物品质量W1每增加1kg，AGV搬运机器人移动的速度降低0.15～0.2m/s，将该速度降低的量记为VT，且该AGV搬运机器人实际的移动速度
S5、工况温度不同的速度调整，标准气温T标情况下，S1～S4中的速度均不进行变化，标准气温T标每增加1℃，其实际的移动速度V实则会相应的降低0.005～0.008m/s。
优选的，S1中在标准负重W0和标准速度V标的情况下，负重物品质量W1每增加10kg，标准速度V标会降低0.1m/s，在负重物品质量W1增加数量不足10kg的情况下，按照四舍五入的计算方式进行计算。
优选的，S2中AGV搬运机器人在路面坡度在30～40°的情况下，其实际的速度为标准速度V标的四分之一。
优选的，S2中AGV搬运机器人在路面坡度在大于40°的情况下，AGV搬运机器人不进行搬运工作。
优选的，S4中负重物品质量W1每增加1kg，AGV搬运机器人移动的速度降低0.15～0.2m/s，其中W1质量增加不足1kg的，按照1kg进行计算。
优选的，为了保证AGV搬运机器人可在导轨上正常进行启停，S1～S5中AGV搬运机器人的工作环境的标准湿度为40％～75％，标准离湿度每差1％，实际的速度需降低0.15m/s。
优选的，S5中所述标准气温T标为18～28摄氏度。
优选的，S5中标准气温T标每下降1℃，其实际的移动速度V实则会相应的降低0.002～0.004m/s。
优选的，S5中标准气温T标每增加1℃，其实际的移动速度V实则会相应的降低0.005～0.008m/s，其中增加温度不足1℃的，按照1℃进行计算。
(三)有益效果
本发明提供了一种AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法。具备以下有益效果：
(1)、该AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法，通过在不同环境因素下，对AGV搬运机器人移动的速度进行调节，能够应对不同坡面的工作环境，适用性更广，避免AGV搬运机器人上的货物发生侧翻的现象，能够有效的提高AGV搬运机器人的搬运效率，且更加的安全高效。
(2)、该AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法，在AGV搬运机器人的内部设置有湿度传感器和温度传感器，能够有效的对环境中温度和湿度进行监控以及对速度进行调控，避免环境因素对AGV搬运机器人刹车系统的影响，更加的方便高效。
附图说明
图1为本发明的一种流程结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法，该方法包括如下步骤：
S1、AGV搬运机器人平整路面上的速度调整，AGV搬运机器人上设置有具有称重功能的称量单元，对AGV搬运机器人上的物品质量进行读取，在标准负重W0和标准速度V标的情况下，负重物品质量W1每增加10kg，标准速度V标会降低0.1m/s。
S2、AGV搬运机器人无负重情况下速度的调整，AGV搬运机器人上无负重物品在不平整路面上行走时，路面的坡度i在0～8°的情况下坡度每增加1°，AGV搬运机器人的行驶速度就会降低0.03～0.045m/s，路面的坡度i在8～17°的情况下坡度每增加1°，AGV搬运机器人的行驶速度就会降低0.045～0.06m/s，路面的坡度i在17～30°的情况下坡度每增加1°，AGV搬运机器人的行驶速度就会降低0.1m/s，将上述AGV搬运机器人上无负重物品在不平整路面上行驶的速度降低的量记为VS。
S3、AGV搬运机器人在标准负重情况下的速度调整，在标准负重W0下，AGV搬运机器人在不平整路面上行走时，其速度与坡度i之间的变化关系与S2中的变化关系相同，且此时的速度为标准速度V标的四分之三。
S4、AGV搬运机器人在超重情况下的速度调整，AGV搬运机器人在不平整路面上行走时，其速度变化在S2情况下，负重物品质量W1每增加1kg，AGV搬运机器人移动的速度降低0.15～0.2m/s，将该速度降低的量记为VT，且该AGV搬运机器人实际的移动速度
S5、工况温度不同的速度调整，标准气温T标情况下，S1～S4中的速度均不进行变化，标准气温T标每增加1℃，其实际的移动速度V实则会相应的降低0.005～0.008m/s。
进一步的是，在本实施例中，S1中在标准负重W0和标准速度V标的情况下，负重物品质量W1每增加10kg，标准速度V标会降低0.1m/s，在负重物品质量W1增加数量不足10kg的情况下，按照四舍五入的计算方式进行计算。
进一步的是，在本实施例中，S2中AGV搬运机器人在路面坡度在30～40°的情况下，其实际的速度为标准速度V标的四分之一。
进一步的是，在本实施例中，S2中AGV搬运机器人在路面坡度在大于40°的情况下，AGV搬运机器人不进行搬运工作。
进一步的是，在本实施例中，S4中负重物品质量W1每增加1kg，AGV搬运机器人移动的速度降低0.15～0.2m/s，其中W1质量增加不足1kg的，按照1kg进行计算。
进一步的是，在本实施例中，为了保证AGV搬运机器人可在导轨上正常进行启停，S1～S5中AGV搬运机器人的工作环境的标准湿度为40％～75％，标准离湿度每差1％，实际的速度需降低0.15m/s，AGV搬运机器人上需设置6组及以上的湿度传感器，对环境的湿度进行实时的监控。
进一步的是，在本实施例中，S5中所述标准气温T标为18～28摄氏度。
进一步的是，在本实施例中，S5中标准气温T标每下降1℃，其实际的移动速度V实则会相应的降低0.002～0.004m/s，AGV搬运机器人上需设置有6组及以上的温度传感器，对环境的温度进行实时的监控。
进一步的是，在本实施例中，S5中标准气温T标每增加1℃，其实际的移动速度V实则会相应的降低0.005～0.008m/s，其中增加温度不足1℃的，按照1℃进行计算。
实施例2：
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法，该方法包括如下步骤：
S1、AGV搬运机器人平整路面上的速度调整，AGV搬运机器人上设置有具有称重功能的称量单元，对AGV搬运机器人上的物品质量进行读取，在标准负重W0和标准速度V标的情况下，负重物品质量W1每增加10kg，标准速度V标会降低0.15m/s。
S2、AGV搬运机器人无负重情况下速度的调整，AGV搬运机器人上无负重物品在不平整路面上行走时，路面的坡度i在0～8°的情况下坡度每增加1°，AGV搬运机器人的行驶速度就会降低0.035m/s，路面的坡度i在8～17°的情况下坡度每增加1°，AGV搬运机器人的行驶速度就会降低0.05m/s，路面的坡度i在17～30°的情况下坡度每增加1°，AGV搬运机器人的行驶速度就会降低0.65m/s，将上述AGV搬运机器人上无负重物品在不平整路面上行驶的速度降低的量记为VS。
S3、AGV搬运机器人在标准负重情况下的速度调整，在标准负重W0下，AGV搬运机器人在不平整路面上行走时，其速度与坡度i之间的变化关系与S2中的变化关系相同，且此时的速度为标准速度V标的四分之三。
S4、AGV搬运机器人在超重情况下的速度调整，AGV搬运机器人在不平整路面上行走时，其速度变化在S2情况下，负重物品质量W1每增加1kg，AGV搬运机器人移动的速度降低0.15～0.2m/s，将该速度降低的量记为VT，且该AGV搬运机器人实际的移动速度
S5、工况温度不同的速度调整，标准气温T标情况下，S1～S4中的速度均不进行变化，标准气温T标每增加1℃，其实际的移动速度V实则会相应的降低0.005～0.008m/s。
进一步的是，在本实施例中，S1中在标准负重W0和标准速度V标的情况下，负重物品质量W1每增加10kg，标准速度V标会降低0.1m/s，在负重物品质量W1增加数量不足10kg的情况下，按照四舍五入的计算方式进行计算。
进一步的是，在本实施例中，S4中负重物品质量W1每增加1kg，AGV搬运机器人移动的速度降低0.15～0.2m/s，其中W1质量增加不足1kg的，按照1kg进行计算。
进一步的是，在本实施例中，为了保证AGV搬运机器人可在导轨上正常进行启停，S1～S5中AGV搬运机器人的工作环境的标准湿度为40％～75％，标准离湿度每差1％，实际的速度需降低0.15m/s，AGV搬运机器人上需设置有6组及以上的温度传感器，对环境的温度进行实时的监控。
进一步的是，在本实施例中，S5中所述标准气温T标为18～28摄氏度。
进一步的是，在本实施例中，S5中标准气温T标每下降1℃，其实际的移动速度V实则会相应的降低0.002～0.004m/s，AGV搬运机器人上需设置有6组及以上的温度传感器，对环境的温度进行实时的监控。
进一步的是，在本实施例中，S5中标准气温T标每增加1℃，其实际的移动速度V实则会相应的降低0.005～0.008m/s，其中增加温度不足1℃的，按照1℃进行计算。
可以明显的看出，在不同的工况和限速标准下，该AGV搬运机器人在不平整路面上的行走方法能够在有效的避免货物发生侧翻的情况下，提升AGV搬运机器人在不平整路面上行走传动的效率，更加的安全高效；在AGV搬运机器人的内部设置有湿度传感器和温度传感器，能够有效的对环境中温度和湿度进行监控以及对速度进行调控，避免环境因素对AGV搬运机器人刹车系统的影响，更加的方便高效。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。