具体实施方式

链式物料运输对接机器人第一实施例

参见图1至图3，本发明提供的链式物料运输对接机器人为一种对接机器人，其上方设置有沿运输方向(图示x轴方向)贯通的运输通道300。链式物料运输对接机器人主要包括机体1、行走装置2、链式输送装置3、内部装置81、电池82和对射传感器9。行走装置2设置在机体1的底部，行走装置2包括差速驱动装置，机体1的底部还设置有万向轮组。链式输送装置3则位于机体1的上部，链式输送装置3包括位于运输通道300下方的三组链输送机构4，链输送机构4沿x轴方向延伸，三组链输送机构4之间沿y轴方向依次布置。

从图3可见，链式输送装置3沿第一轴心301可转动地安装在机体1上。由于第一轴心301位于链式输送装置3的侧部，当链式输送装置3沿第一轴心301转动后，链式输送装置3即相对于机体1向上摆动或向下摆动。图3中的链式输送装置3处于上翻位置，此时机体1的内部空间100外露，内部装置81和电池均82均安装在机体1的内部空间100内，机体1在内部空间100的上方设有内部空间100的空间入口101，当链式输送装置3处于上翻位置，工作人员可以通过空间入口101对内部装置81和电池82进行检修。再参见图1，图1中的链式输送装置3处于遮挡位置，链式输送装置3可沿第一轴心301转摆于上方位置与遮挡位置之间，当链式输送装置3处于遮挡位置，链式输送装置3则处于水平状态，即运输工作状态，且此时链式输送装置3从上方遮挡空间入口101。

参见图4，链式输送装置3包括第一传动轴311、第二传动轴312、三组链输送机构4、三个连接架32、底板33和盖板34。三个连接架32沿y轴方向依次设置，连接架32沿x轴方向延伸成长形，第一传动轴311和第二传动轴312分别可转动地安装在连接架32的延伸两端，且第一传动轴311和第二传动轴312均穿过该三个连接架32。

三组链输送机构4各与一个连接架32配合。连接架32包括沿x轴方向延伸的水平板321和两道侧挡板322，侧挡板322从水平板321上弯折伸出，且侧挡板322垂直于水平板321。在水平板321的下方、两道侧挡板322之间形成保护空间320。

在x轴方向上，侧挡板322的第一端安装有固定设置的第一轴承座361，第一传动轴311与第一轴承座361上的轴承配合以可转动地安装在侧挡板322上；侧挡板322的第二端设置有第二轴承座362，第二轴承座362通过一个具有长形螺栓孔350的连接板35安装到侧挡板322上，因此，第二轴承座362在x轴方向上的位置可调，第二传动轴312与第二轴承座362上的轴承配合以可转动地安装在侧挡板322上。

链输送机构4包括第一链轮41、第二链轮42和输送链43，第一链轮41安装在第一传动轴311上，第二链轮42安装在第二传动轴312上，输送链43连接在第一链轮41与第二链轮42之间。在第一轴心301的延伸方向上，第一链轮41、第二链轮42以及输送链43均设置在两道侧挡板322之间。在垂向上，输送链43的链条下部432位于保护空间320内，且当底板33安装到连接架3的下侧后，底板33从下方遮挡链条下部432，而输送链43的链条上部431位于水平板321的上方。

再结合图4和图5，底板33可拆卸地安装在三个连接架32的下侧，盖板34可拆卸地安装在三个连接架32的上侧。侧挡板322的底部设置有多个卡合凸起323，底板33上设置有多个卡合孔331，卡合凸起323可插装到卡合孔331中。

水平板321上安装有第一限位件61，底板33上安装有第二限位件62，第一限位件61和第二限位件62均呈细长状并均沿x轴方向延伸，第一限位件61和第二限位件62在x轴方向上的截面均呈“凸”状，第一限位件61上具有向上凸起的第一限位部610，第二限位件62上具有向上凸起的第二限位部620。由于输送链43在x轴方向上的投影均呈“H”状，因此无论是链条上部431的下侧或是链条下部432的下侧均形成凹位，第一限位部610陷入链条上部431下侧的凹位，第二限位部620陷入链条下部432下侧的凹位，从而在y轴方向上限制输送链43摆动，保证输送链43的稳定性。

在x方向上的，侧挡板322的前端设置有连接座328，盖板34的前端具有前侧挡板部349，螺丝可穿过前侧挡板部349的通孔后与连接座328上的螺孔配合。盖板34上形成三道长形缺口341，链条上部431从长形缺口341处凸起于盖板34之外。另外，前侧挡板349上还安装有两个提手件342，以便于工作人员提起链式输送装置3。

链式输送装置3的上下摆动不影响链输送机构4的传动。参见图2、图3和图6，链式物料运输对接机器人还包括运输驱动单元51和传动机构52，运输驱动单元51设置在内部空间100中，驱动单元51为驱动电机，传动机构52为链传动机构，传动机构52设置在机体1上但位于内部空间100之外，传动机构52包括主动轮521、从动轮522和传动链(图中未示出)，驱动单元51的输出轴穿出机体1的壳体面板后与主动轮521连接，从动轮522安装在第一传动轴311上。驱动单元51启动并通过传动机构52带动第一传动轴311转动，即可带动三组链输送机构4运作。

另外，机体1还包括连接座121，第一传动轴311可转动地依次穿过侧挡板322和连接座121。连接座121上具有沿y轴方向凸起的限位销122，侧挡板322上还在第一传动轴311的外周设置有沿y轴方向贯穿且沿弧线延伸的弧线槽329，限位销122位于弧线槽329内，限位销122与弧线槽329配合能使链式输送装置3的摆动幅度限制在大约90度，即链式输送装置3能从水平的遮挡位置向上摆动至竖直的上翻位置。由于链输送机构4由第一传动轴311传动，连接架32与第一传动轴311转动连接，因此，链式输送装置3上下摆动时，相当于链输送机构4整体沿第一传动轴311相对于第一传动轴311，因此，链式输送装置3的上下摆动不会对运输驱动单元51、传动机构52和链输送机构4的传动造成影响。

链式输送装置3以可上翻掀开的形式安装到机体1的上部，底板33固定设置在链式输送装置3的底部，当链式输送装置3处于遮挡位置，底板33则对空间入口101进行有效的密封遮挡，从而对内部装置有效保护；当需要检修内部设备时，掀开链式输送装置3即可使安装空间100外露，从而便于工作人员进行检修工作。另外，底板33整体位于输送链43的下方，其拆装不受链输送机构4的干涉，具有易拆装的特点。

另外，再参见图1，机体1上设有导向侧壁19，导向侧壁19高于处于遮挡位置的链式输送装置3，两道导向侧壁19分别位于链式输送装置3的两侧，运输通道300位于两道导向侧壁19之间。两组对射传感器9在x轴方向上一次设置在导向侧壁19上，运输通道300位于对射传感器9的检测范围内，两组对射传感器9分别用于对货物的进入和送出进行位置检测。

链式物料运输对接机器人第二实施例

参见图7，在本实施例中，第一传动轴991不设置在第一轴心901处，第一轴心901处设置第三传动轴993，第一传动轴993与第三传动轴991之间设置第二传动机构91，第二传动机构91为传动齿轮组。

另外，本实施例中，在第一传动轴991与第二传动轴992之间仅设置了两组链输送机构92。另外，第二传动机构还可以是链传动机构或带传动机构。

本实施例也能使链式输送装置3的上下摆动不会对链输送机构4的传动造成影响。

在其他实施例中，链式输送装置不具有如第一实施例中的底板，而机体具有可拆卸地安装在空间入口处的盖体，使链式输送装置到达上翻位置后，工作人员掀开盖体后可使内部空间外露。

在其他实施例中，运输驱动单元和传动机构设置在链式输送装置中。在垂直于输送方向的水平方向上，链输送机构之间具有一定的空间，可选用体积较小的运输驱动单元和传动机构，并将运输驱动单元和传动机构设置在链输送机构之间的空间中。

最后需要强调的是，以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种变化和更改，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。