具体实施方式

以下，参考附图，对本发明的优选实施方式进行说明。另外，实施方式并不对本发明进行限定，其仅为示例，实施方式中所记载的所有特征及其组合并不一定是发明的本质性的内容。在各附图中，对相同或等同的构成要件、部件及处理标注相同的符号，并适当省略重复说明。

图1是表示实施方式所涉及的线性马达输送系统100的概略结构的俯视图。图2是表示线性马达输送系统100的托架10及其周边的侧视图。

线性马达输送系统100具备：托架10，用于保持要输送的物品；线性马达12，驱动托架10；参考标记14及线性标度16，固定于托架10；多个传感器18，沿着托架10的输送路径P配置；及控制装置20，集中控制线性马达输送系统100。多个传感器分别与控制装置20有线连接。另外，为了便于理解，在图1中仅示出了一个托架10，但并不只限于此，通常设置有多个托架10。

线性马达12具备定子22及安装于托架10的可动件24。

在本实施方式中，定子22形成为俯视观察时沿D方向长的矩形形状。定子22包括沿其延伸方向排列的多个电磁铁(线圈单元)26。在图1中，作为例子仅示出了一部分电磁铁26。电源34能够分别向多个电磁铁26供给电流。多个电磁铁26的排列决定路径P。在本实施方式中，路径P为直线状，但其并不受特别限定。

可动件24安装于托架10的下表面从而与电磁铁26上下对置。可动件24构成为包括磁铁。通过电磁铁26的磁场与可动件24的磁铁的磁场之间的相互作用，可动件24沿路径P移动。

定子22上可以设置有引导可动件24或托架10移动的线性导轨。或者，也可以不设置线性导轨而使可动件24在定子22上磁浮。

参考标记14为表示基准位置的标记。参考标记14并不受特别限定，若传感器18为磁传感器，则参考标记14为磁铁，若传感器18为光学式传感器，则参考标记14例如为标有带记的玻璃或钢卷尺。

在此，参考标记14设置于托架10的下表面。另外，参考标记14也可以设置于线性标度16上。参考标记14优选设置成其在D方向上的位置与托架10的“位置基准部”一致。位置基准部为成为托架10在D方向上的位置的基准的部分，典型的位置基准部为托架10的D方向上的中央部分。在参考标记14在D方向上的位置与位置基准部在D方向上的位置一致时，参考标记14的绝对位置成为托架10的绝对位置。

参考标记14也可以设置于托架10的任意位置上，但是有必要事先知晓其相对于位置基准部的相对位置。在参考标记14在D方向上的位置与位置基准部在D方向上的位置不一致时，在参考标记14的绝对位置的基础上考虑位置基准部与参考标记14之间的D方向上的距离来确定托架10的绝对位置。

以下，为了简化说明，视参考标记14在D方向上的位置与位置基准部在D方向上的位置一致。

线性标度16固定于托架10的下表面。线性标度16并不受特别限定，若传感器18为磁传感器，则线性标度16为磁铁标度，若传感器18为光学式传感器，则线性标度16例如为标有刻度的玻璃标度或钢卷尺。线性标度16以该线性标度16的D方向上的中央与托架10的位置基准在D方向上的位置一致的方式设置于托架10。

线性标度16具有有效区域16a及与有效区域16a的D方向上的两端相邻的两个无效区域16b。有效区域16a为传感器18能够读取标度的区域，无效区域16b为传感器18无法读取标度的区域。

传感器18包括能够检测参考标记14的第1检测部28及能够检测线性标度16的第2检测部29。在本实施方式中，传感器18配置成俯视观察时第1检测部28位于参考标记14的移动路径上而第2检测部29位于线性标度16的移动路径上。

若第1检测部28检测出参考标记14(即，参考标记14通过了第1检测部28的正上方)，则向控制装置20输出规定强度以上的脉冲信号。优选该脉冲信号的脉冲宽度与第1检测部28的分辨率相等，但也可以比其更长。详细内容将后述，控制装置20根据第1检测部28的输出信号来确定参考标记14是否位于第1检测部28的正上方。

第2检测部29读取设置于在第2检测部29的上方移动的线性标度16的标度，并在线性标度16甚至托架10每移动R[μm](R为第2检测部29的分辨率)时向控制装置20输出1个脉冲的脉冲信号。控制装置20对第2检测部29所输出的脉冲信号进行计数从而如后述确定(检测)托架10在D方向上的位置。

多个传感器18等间隔(在此为间隔S)配置。并且，多个传感器18配置成线性标度16的有效区域16a的长度(以下，称为“有效区域长度”)Le与传感器18的间隔S满足“有效区域长度Le≥间隔S”的关系。在该情况下，无论托架10位于路径P上的哪个位置，线性标度16的有效区域16a均位于某一传感器18的检测区域(即，传感器18的正上方)，因此能够如后述确定托架10的绝对位置。若将有效区域长度Le与间隔S设为相等，则能够将传感器的数量最少化。总之，多个传感器18各自的绝对位置是已知的。

图3及图4是表示线性马达输送系统100的托架10及其周边的侧视图。在图3中，参考标记14位于传感器18的正上方。在图4中，线性标度16甚至托架10的中心位于相邻的两个传感器的中间处。参考图1～图4对控制装置20进行说明。

控制装置20包括位置确定部30及线性马达控制部32。

若从多个传感器18_1～18_N(N为2以上的整数，图2～图4的例子中N为5以上)中的某一个传感器18的第1检测部28输出阈值强度以上的信号(具体而言，例如从传感器18_i的第1检测部28输出阈值强度以上的信号)，则位置确定部30确定参考标记14甚至托架10位于该传感器18_i的正上方。位置确定部30将检测出参考标记14的传感器18_i确定为成为用于确定托架10的绝对位置的基准的传感器(以下，称为“基准传感器”)。

位置确定部30将参考标记14位于基准传感器的正上方时设为“0”，对伴随托架10的移动而从基准传感器的第2检测部29输出的脉冲信号进行计数。

位置确定部30根据从基准传感器的第2检测部29输出的脉冲信号的计数值来确定托架10离基准传感器的距离(即，托架10相对于基准传感器的相对位置)。位置确定部30对基准传感器的绝对位置加上所确定的相对位置来确定托架10的绝对位置。

然而，虽然还取决于线性标度16的长度，但是，若托架10移动一定距离，则线性标度16的有效区域16a会脱离基准传感器的第2检测部29的检测范围(即正上方)。如此一来，无法根据该基准传感器的输出来确定托架10的位置。因此，需要在线性标度16的有效区域16a脱离基准传感器的检测范围之前将与基准传感器相邻且在其检测范围(即正上方)内存在线性标度16的有效区域16a的传感器18设为新的基准传感器。即，需要切换基准传感器。

具体而言，例如，在传感器18_i为基准传感器时，若托架10向D方向上的纸面右侧移动并且托架10相对于传感器18_i的相对位置(脉冲信号的计数值)成为规定值，则位置确定部30将相邻的传感器18_i+1设为新的基准传感器。因此，在切换基准传感器之前，位置确定部30通过确定托架10相对于传感器18_i的相对位置来确定托架10的绝对位置，但在切换了基准传感器之后，则通过确定托架10相对于传感器18_i+1的相对位置来确定托架10的绝对位置。即，对传感器18_i+1的绝对位置加上托架10相对于传感器18_i+1的相对位置来确定托架10的绝对位置。

另外，在切换基准传感器时，根据托架10相对于切换之前的传感器18_i的相对位置来确定托架10相对于切换之后的传感器18的相对位置。换言之，在切换基准传感器时，根据切换之前的传感器18_i中的脉冲信号的计数值来确定切换之后的传感器18_i+1中的脉冲信号的计数值的初始值。之后，在所确定的初始值的基础上累计从传感器18_i+1输出的脉冲信号的计数值。

关于基准传感器的切换，例如如图4所示，可以在线性标度16的中心(该例子中为托架10的中心)到达基准传感器(该例子中为传感器18_i)与和基准传感器相邻的传感器(该例子中为传感器18_i+1)之间的中间处的时刻进行。

在该情况下，在图1～图4中托架10向D方向上的右侧前进时，位置确定部30在来自基准传感器的第2检测部29的脉冲信号的输出的计数值(CNT)成为下式(1)中求出的值时切换基准传感器即可。另外，在此将图1～图4中向D方向上的右侧前进的方向设为正方向，将向左侧前进的方向设为负方向。

CNT＝+1/2×(Ls-2X-2Y)×1/{R×1/1000}……(1)

其中，

Ls：线性标度16的D方向上的长度[mm]；

X：存在于线性标度16两端的无效区域16b的D方向上的长度[mm]；

Y：切换基准传感器时的切换之前的基准传感器离无效区域16b的距离[mm]；

R：传感器18的分辨率(1个计数＝R[μm])。

位置确定部30将下式(2)中求出的计数值(CNT)设定为伴随托架10的移动而从新的基准传感器的第2检测部29输出的脉冲信号的计数值的初始值。即，在切换基准传感器之后，针对新的基准传感器的第2检测部29所输出的脉冲信号，从式(2)中求出的计数值开始计数。

CNT＝-1/2×(Ls-2X-2Y)×1/{R×1/1000}……(2)

另外，在图1～图4中，若托架10向D方向上的左侧(即，负方向)前进，则将式(1)及式(2)的正负颠倒即可。

如上所述，位置确定部30伴随托架10的移动而切换基准传感器并且持续反复确定托架10的绝对位置。

线性马达控制部32控制线性马达12以使托架10移动。具体而言，线性马达控制部32一边反馈由位置确定部30确定的托架10的位置信息的同时一边控制从电源34向定子22的各个电磁铁26的电流供给以使托架10移动到所期望的位置。

以上为线性马达输送系统100的基本结构。接着，参考图2～图4对线性马达输送系统100的动作进行说明。时间以图2、图3、图4的顺序经过。

设线性马达输送系统100启动时的状态为图2的状态。控制装置20使恒定电流流向电磁铁26从而使托架10移动。由此，托架10向图2中的右侧移动。

在图3中，托架10到达了传感器18_i的正上方。传感器18_i检测出参考标记14。因此，传感器18_i成为基准传感器。控制装置20根据从基准传感器输出的脉冲信号的计数值来确定托架10的绝对位置。

在图4中，托架10相对于传感器18_i的相对位置(即，传感器18_i中的脉冲信号的计数值)成为了式(1)中求出的值，因此基准传感器从传感器18_i切换为传感器18_i+1。

接着，对实施方式的效果进行说明。根据本实施方式，通过设置于定子22侧的传感器18能够检测托架10的位置，因此无需为了托架10的位置检测而在托架10侧设置传感器，因此，无需在托架10上搭载电池或从托架10引出配线。

并且，根据本实施方式，即使托架10的尺寸发生改变导致线性标度16的长度也随之发生改变，或者即使传感器18的分辨率发生改变，只需改变代入式(1)及式(2)中的值即可，因而能够容易应对这种改变。

以上，根据实施方式对本发明进行了说明。该实施方式为示例，本领域技术人员应当可以理解这些各构成要件及各处理工序的组合中存在各种变形例，并且这种变形例也属于本发明的范围。以下，对变形例进行说明。

在实施方式中，对多个传感器18等间隔配置的情况进行了说明，但是，只要相邻的传感器18之间的间隔为线性标度16的有效区域长度Le以下，则相邻的传感器18之间的间隔也可以不是等间隔。即，至少一个传感器间隔可以与其他传感器间隔不同。在该情况下，切换传感器18时的计数值可能会不同，但是，在线性标度16的中心(该例子中为托架10的中心)到达相邻的传感器18之间的中间处的时刻切换基准传感器时，只需在切换之前的传感器18的计数值成为式(1)中求出的计数值的时刻切换即可。

上述实施方式与变形例的任意组合也作为本发明的实施方式而有效。通过组合而产生的新的实施方式兼具所组合的实施方式及变形例各自的效果。