具体实施方式

下面结合附图及实施例描述本发明具体实施方式，本发明中未述及的部分采用或借鉴已有技术即可实现。

需要说明的是，本说明书所附图中示意的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图1-图6所示，一种石膏板自动码垛生产线，包括码垛机器人1、第一输送机2、盖板存放装置3、垫腿存放装置4、第二输送机5，第一输送机2、盖板存放装置3、垫腿存放装置4、第二输送机5分别设置在码垛机器人1四周，码垛机器人1分别将垫腿存放装置4中的垫腿、盖板存放装置3中的盖板、第一输送机2上的石膏板从下到上依次按照垫腿、盖板、石膏板、盖板、石膏板的顺序放到第二输送机上5。第一输送机2上设有推送机构，推送机构用于将第一输送机2上的石膏板推送到码垛机器人1的抓手7中。

码垛机器人1包括机械臂6和抓手7，抓手7设置在机械臂6的一端，抓手7包括第一动力装置71、吸取装置72、抓取机构73、主体部分74、卷帘机构75，用于驱动卷帘机构75转动的第一动力装置71设置在主体部分74的外侧，吸取装置72设置在主体部分74内部，抓取机构73设置在主体部分74内部的一端，卷帘机构75设置在主体部分74上。

主体部分74包括对称分布的侧板741、连接两侧侧板741上端的型钢742以及连接两侧侧板741中间部分的连接件743，型钢742上端设有连接板744，抓手7通过连接板744设置在机械臂6下端；主体部分74呈下端和两侧开口的壳体结构。

吸取装置72设置在连接件743上，吸取装置72包括第二动力装置721、双曲柄机构722、吸盘723、位置检测装置724，吸盘723设置在双曲柄机构722中曲柄的下端，第二动力装置721与双曲柄机构722中的其中一个曲柄连接，位置检测装置724固定设置在连接件743上。

卷帘机构75包括链条751、设置在侧板741内侧的链轮752、杆件753，链条751与链轮752啮合传动，链条751分别对称设置在杆件753的两端，杆件753通过链条751被连接成卷帘；链轮752包括转向轮752a和张紧轮752b，转向轮752a设置在链条751运动轨迹中需要转向的位置，张紧轮752b设置在两个转向轮之间，第一动力装置71穿过一侧侧板741与其中一个转向轮752a连接。卷帘机构75包括若干种直径规格的杆件753，杆件753按照直径大小依次排布。

垫腿存放装置4设有抬升机构，抬升机构包括支架41、升降动力装置42、导轴43、升降板44，设置在支架41内部的升降动力装置42穿过支架41与升降板44连接，导轴43滑动穿过支架41与升降板44连接，升降板44设置在支架41上方。

抓取机构73包括钩子731、连接杆732、第三动力装置，第三动力装置设置在一侧侧板741的外侧，连接杆732设置在两片侧板741之间，第三动力装置与连接杆732转动连接，钩子731固定设置在连接杆732上。

链条751是环形闭合的，部分链条751与杆件753连接，杆件753被链条751连接成开放的卷帘。卷帘两端的杆件753直径大小不同，卷帘通过链条751运动到侧板741上端时，卷帘直径小的一端远离抓取机构73。卷帘直径小的一端与抓取机构73共同作用来抓取垫腿。位置检测装置724用于检测卷帘的位置。侧板741内侧设有给石膏板起导向作用的导向机构745，侧板741内侧的下端设有由上下两个导向条746构成的通槽，链条751穿过通槽设置，通槽对链条751起导向和限位的作用。

本发明在码垛石膏板时，按照垫腿、盖板、石膏板、盖板、垫腿交替放置。码垛机器人1先从垫腿存放装置4上抓取垫腿放置到第二输送机5上，具体操作如下：垫腿存放装置4的抬升机构的升降动力装置42驱动升降板44上下运动，放置在升降板44上的垫腿被抬升，码垛机器人1的卷帘机构75中杆件753随链条751运动到侧板741上端，接着抓取机构73的钩子731从一侧钩起垫腿，杆件753随链条751继续运动，然后杆件753运动到垫腿的另一侧，通过杆件753与钩子731的相互配合，码垛机器人1将垫腿放置到第二输送机5上，完成垫腿的取放。

随后码垛机器人1的吸取装置72吸取盖板存放装置3中的盖板放置到第二输送机5上垫腿的上方，具体操作如下：双曲柄机构722在第二动力装置721的作用下转动至与连接件743平行，需要吸取盖板时，第二动力装置721不与双曲柄机构722作用，双曲柄机构722在重力作用下竖直向下，双曲柄机构722上的吸盘723也竖直向下，吸盘723在现有技术的作用下吸取盖板存放装置3上的盖板，然后放置在第二输送机5上垫腿的上方，然后码垛机器人1的双曲柄机构722在第二动力装置721的作用下又转动至与连接件743平行。

然后码垛机器人1的卷帘机构75中杆件753随链条751运动到侧板741下端，此时抓手7内形成一个两侧开口的框架结构，抓手7运动到第一输送机2的一侧，第一输送机2另一侧的推送机构将第一输送机2上的石膏板推到抓手7中，码垛机器人1将抓手7中的石膏板放置到第二输送机5上时，链条751带动卷帘向上转动，石膏板下端没有卷帘的支撑，石膏板被放置到第二输送机5上，抓手7一次可同时将4块石膏板放置到第二输送机5上，抓手7将石膏板放置到第二输送机5上盖板上，完成4块石膏板的放置。

重复上述操作，即可完成垫腿、盖板、石膏板的放置，从而完成石膏板的码垛，每垛石膏板的层数以及盖板、垫腿的数量都可利用现有技术根据实际需要调整。本发明的码垛机器人1具有取垫腿、取盖板、打包石膏板多种作用，本发明根据实际码垛打包需要操作垫腿、盖板、石膏板的顺序，本发明涉及的动力装置、相关功能实现所需的控制程序以及相关的视觉检测技术利用现有技术即可实现，此处不再赘述。

卷帘机构75与主体部分74相互配合来抓取石膏板，卷帘机构75和抓取机构73相互配合来抓取垫腿，吸取装置72来吸取盖板，码垛机器人1可以实现多种不同的功能，码垛机器人1在实现这多种功能过程中完成石膏板的自动码垛，本发明自动化程度高，一致性好，码垛效率高，解放了劳动力。