具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1所示，是本发明实施例提供的一种验电机器人的结构正视图，所述验电机器人包括：：机器人本体、两个收线绞盘、绝缘绳、导线夹、绝缘转轴、第一升降器、验电器、行走轮架、行走轮、限位器、第二升降器、接地线绞盘、接地线、限位器；

所述机器人本体两端分别连接一个收线绞盘，所述收线绞盘配有收线绞盘电机，所述两个收线绞盘通过绝缘绳悬挂在配电网的导线上；

所述绝缘转轴通过锚点与所述机器人本体连接，所述第一升降器的第一端与绝缘转轴固定连接，所述第一升降器的第二端与所述机器人本体固定连接；

所述导线夹通过铆钉固定在绝缘转轴上，所述验电器也固定在所述绝缘转轴上，所述导线夹与所述验电器连接，具体的，所述导线夹可为Y型固定在与绝缘转轴垂直的位置，能通过导线夹上端的分叉与导线接触；

所述绝缘转轴上还固定有接地线绞盘，所述接地线绞盘环绕有接地线，所述接地线绞盘配有电机，所述接地线与所述导线夹连接。

所述机器人本体还通过转轴连接有行走轮架，所述行走轮架与第二升降器的第一端固定连接，所述第二升降器的第二端与所述机器人本体固定连接，所述行走轮架连接有所述行走轮。

所述机器人本体上还安装有限位器和平衡罗盘，所述限位器在所述机器人本体上升时由于限定于所述机器人本体于所述导线间的第一预设距离，所述平衡罗盘检测所述机器人本体水平状态，用于保持机器人本体的平衡。

具体地，所述机器人本体包括电池、控制器、无线数传等部件，可以控制所述收线绞盘电机卷扬使所述收线绞盘收绞所述绝缘线，使得所述配电机器人上升至接近配电网的导线位置；可通过控制所述接地线电机反向卷扬使所述接地线绞盘放下所述接地线。

通过所述第一升降器伸缩来控制所述绝缘转轴绕与所述机器人连接的锚点旋转，使与所述导线夹实现与所述导线的连接和断开；

所述接地线环绕在所述接地线绞盘上，所述接地线绞盘在电机的带动下，可放下或收起所述接地线；

通过所述第二升降器伸缩来控制所述行走轮架绕连接轴旋转，使所述行走轮与导线接触或分开，实现行走轮在导线上行走；

参见图2所示，本发明实施例提供的另一种实施例的一种验电机器人的侧视结构图，本发明实施例提供的一种验电机器人包括有第二升降器和行走轮架及行走轮，通过所述第二升降器伸缩来控制所述行走轮架绕连接轴旋转，使所述行走轮与导线接触或分开，实现行走轮在导线上行走；

本发明提供的一种验电机器人包括多个第二升降器和与之相连的行走轮架与行走轮，多个行走轮架和行走轮能够实现机器人本体架在导线上平稳行走。

参见图3所示，本发明实施例另一种实施例提供的一种验电机器人的结构图，所述机器人本体上还安装有绝缘外壳，减少机器人在上升靠近导线时造成相间短路的风险。

本发明提出的一种验电机器人，包括的机器人本体、收线绞盘、绝缘线和绝缘转轴、第一升降器、导线夹和验电器能够用于配电网的导线验电；所述验电机器人还包括接地线和接地线绞盘，能够通过接地线绞盘电机放下接地线，实现导线的接地；所述机器人本体该连接有行走轮架和行走轮，能够实现所述配电机器人在配电网导线上行走。

参见图4所示，是本发明实施例还提供一种配电网验电方法流程图，采用上述实施例提出的一种验电机器人，所述方法由机器人本体执行，所述方法包括步骤S401～404：

S401，控制所述收线绞盘收缩所述绝缘绳，使所述机器人本体到达距所述导线第一预设距离的验电位置；

S402，控制第一升降器收缩，所述绝缘转轴绕锚点旋转，使导线夹与所述导线接通；

S403，控制验电器对导线验电；

S404，验电结束后，控制第二升降器伸长，使导线夹脱离导线，完成验电操作。

步骤S403的验电操作具体为：

当验电器的验电结果为导线停电时，发出警报，并控制所述接地线绞盘放出所述接地线，使所述接地线与地连接；

当验电器的结果为导线带电时，所述验电器反馈验电结果。

验电结束后，所述机器人本体通过控制所述第一升降器伸缩，使行走轮架绕转轴旋转，并通过行走轮与导线接触，实现所述验电机器人在所述导线上行走。

在具体实施时，所述机器人本体控制的验电方法的具体过程如下：

所述验电机器人在地面端时，所述第一升降器，使得绝缘转轴侧向偏转，控制第二升降器伸长，使行走轮架离开导线的垂直方向，防止绝缘转轴和行走轮架阻挡机器人的上升过程；

通过无人机等小型工具带动绝缘线牵引绳绕过导线上侧，通过绝缘绳牵引绳将绝缘绳跨在导线上，并将跨过导线的绝缘绳两端固定在机器人本体两侧两个收线绞盘上；

通过收线绞盘电机的卷扬使得收线绞盘收绞绝缘线，使得机器人本体离开地面，慢慢靠近配电网导线；

需要指出的是所述机器人本体重心分布在两个收线绞盘中间的位置，使得机器人便于保持水平，此外，所述机器人本体控制所述收线绞盘收缩所述绝缘绳的过程中，所述平衡罗盘识别到所述机器人本体向所述两个收线绞盘中的其中一侧倾斜时，所述机器人本体通过控制该侧的收线绞盘电机，以预设的增速加快该侧收线绞盘的卷扬速率，当所述平衡罗盘识别到所述机器人本体保持水平，所述机器人本体控制该侧的收线绞盘恢复至增速前速率，通过平衡罗盘和机器人本体的控制，能够使得机器人在上升的过程中保持平衡。

当机器人本体上升至限位器于导线接触时，说明机器人到达验电的预设位置，此时收线绞盘电机停止工作，收线绞盘锁住，将机器人本体固定于预设的位置；

此时第一升降器进行收缩，带动绝缘转轴绕锚点旋转，使得绝缘转轴上的导线夹与导线接通，具体的，导线夹与导线接通的方式包括：当导线上有绝缘电缆导线时，导线夹的分叉与导线绝缘电缆上的接地环的接触，使得导线夹与导线导通，进行验电；到导线为裸导线时，导线夹的分叉直接接触导线，使得导线夹与导线导通，进行验电；

验电器与导线接通后，对导线进行验电，当验电结果为导线带电时，验电器反馈结果给机器人本体；

验电结果为导线断电时，验电器反馈报警信息给机器人本体，机器人本体控制第一升降器伸长，使绝缘转轴绕锚点旋转，导线夹与导线断开，控制接地线绞盘放出接地线，使接地线与地连接，控制第一升降器缩短，使绝缘转轴绕锚点旋转，导线夹与导线连接，实现断电的导线接地操作，接地后，即可对断电导线进行维修处理，导线恢复带电状态后，控制接地线绞盘电机卷扬，使得接地线绞盘收绞接地线；

验电完成后，第一升降器伸长，带动绝缘转轴绕锚点旋转，导线夹与导线断开，并分离；

此外带点机器人还能收缩第二升降器，使得行走轮架上端固定的行走轮旋转到导线正上方，此时，通过控制收线绞盘微微放松，使得验电机器人通过行走轮和行走轮架架在导线上，通过控制行走轮的行走轮电机，即可实现验电机器人在导线上行走；

导线的验电工作完成后，收线绞盘电机微微收紧，第二升降器伸长，使得行走轮架绕连接轴旋转，行走轮脱离导线，行走轮离开导线的垂直方向，之后控制收线绞盘电机反向卷扬，收线绞盘放出绝缘绳，验电机器人下降到地面，工作结束。

需要指出的是，验电机器人收线绞盘电机的控制、第一升降器和第二升降器的伸缩，以及行走轮电机的控制，均可通过机器人本体控制器设定的程序自动进行，通过无线或有线方式与收线绞盘电机的、第一升降器、第二升降器、行走轮电机连接；也可通过控制器连接的无线数传，通过外部控制器无线控制。

本发明提供的一种配电网验电方法及验电机器人，所述验电机器人包括机器人本体、收线绞盘、绝缘线、绝缘转轴、第一升降器、导线夹和验电器能够用于配电网导线的验电，验电机器人通过接地线绞盘电机放下接地线，实现导线的接地；所述机器人本体该连接有行走轮架和行走轮，能够实现所述配电机器人在配电网导线上行走，通过机器人本体的控制通过绝缘绳自升降靠近导线，通过控制第一升降器，使得导线夹接通导线进行验电，检验停电后可通过接地线绞盘放下地线进行接地。利用验电机器人的验电方法可以实现无需登高进行验电和挂接地线作业，消除了人工验电的风险，降低了工作量，具有安全可靠、操作简单的优点。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改变和变形也视为本发明的保护范围。