具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参见图1，本发明的一种自动划线车，包括：底盘100，所述底盘100上设有喷漆工位110和与所述喷漆工位110相对应的喷漆单元200；第一轮组300，设于所述底盘100上，用于驱使所述底盘100前进及转向；光电感应装置，设于所述底盘100上，用于检测位于所述底盘100的前方的路况；控制模块，分别与所述光电感应装置、所述喷漆单元200、所述第一轮组300电性连接，用于控制所述喷漆单元200和所述第一轮组300的动作。

以上结构的自动划线车利用光电感应装置对前方的路况进行检测，由控制模块控制第一轮组300前进和转向以及控制喷漆单元200在喷漆工位110上朝向地面喷漆，能够精确控制底盘100运动的速度以及喷漆单元200的启停，保障绘制线段的油漆厚度的均匀性，保证绘制线段的尺寸的准确性，而且划线效率高。

在本发明的一些实施例中，所述光电感应装置用于检测设于地面上的预设轨迹线，所述控制模块能够控制所述第一轮组300和所述喷漆单元200协同工作以绘制出与所述预设轨迹线平行的线段。在绘制线段之前，可以根据所需划线的形状在地面上贴上黑色胶带，黑色胶带的外边沿构成预设轨迹线，光电感应装置可以检测该预设轨迹线将信号传输给控制模块，控制模块控制喷漆单元200沿着预设轨迹线绘制出线段。

参见图4，在本发明的一些实施例中，所述喷漆单元200包括转动设置在所述底盘100上的转轴件210，所述转轴件210绕其圆周方向间隔均匀地分布有多个安装支架220，所述安装支架220用于安装喷漆罐10，所述底盘100上设有能够驱动所述转轴件210转动以使其中一个所述安装支架220上的喷漆罐10对准所述喷漆工位110的转角定位机构230，所述底盘100上活动设置有用于按压所述安装支架220上的喷漆罐10的下压机构240，所述转角定位机构230和所述下压机构240与所述控制模块电性连接。

当需要换罐操作时，控制模块控制下压机构240远离喷漆工位110对应的喷漆罐10，使得喷漆作业停止，然后再利用转角定位机构230驱使转轴件210转动一定角度，将待更换的喷漆罐10对准喷漆工位110，当换罐操作结束之后，控制模块能够控制下压机构240自动按压喷漆工位110对应的喷漆罐10，免除人工下压操作，降低劳动强度，转角定位机构230免除人工换罐操作，提高划线效率。

参见图4和图5，在本发明的一些实施例中，所述转角定位机构230包括第一直线驱动器231和设于所述转轴件210上的旋转座232，所述旋转座232绕其旋转中心圆周分布多个推板233，所述第一直线驱动器231的输出端能够推动其一所述推板233以使所述旋转座232转动固定的角度，进而驱使其中一个所述安装支架220上的喷漆罐10对准所述喷漆工位110。其中，相邻的推板233之间的间距一致，第一直线驱动器231推动其一推板233能够驱动旋转座232转动固定的角度，该角度与相邻两个安装支架220之间的角度相一致，第一直线驱动器231的输出端伸出到位时即可使转轴件210转动固定的角度来实现换罐操作，保证转动角度的精度。

参见图5，在本发明的一些实施例中，所述推板233通过枢轴234转动连接在所述旋转座232上，所述枢轴234上设有驱使其向外翻转的扭簧235，所述第一直线驱动器231的输出端连接有推杆2311，所述推杆2311伸出时，所述推杆2311的端部抵靠在其一所述推板233上，所述推杆2311的侧部抵靠在邻近的另一所述推板233上并使该推板233向内翻转。推板233通过以上结构与旋转座232连接，能够防止推杆2311在推动其一推板233时推杆2311与另一推板233发生干涉，保障旋转座232能够产生固定的角度的转动。

参见图5，在本发明的一些实施例中，所述旋转座232绕其旋转中心分布有多个与所述推板233一一对应的容纳腔2321，与所述推杆2311的侧部相抵靠的所述推板233能够收容于对应的容纳腔2321之内。当推杆2311缩回时，收容于容纳腔2321内的推板233在扭簧235的作用下向外翻转，当推杆2311再次伸出时，推杆2311的端部能够与该推板233相抵靠，从而驱动旋转座232转动固定的角度。

参见图4和图7，在本发明的一些实施例中，所述下压机构240包括活动穿设在底盘100上的下压杆241，所述下压杆241连接有驱使其向下运动的弹性件242，所述下压杆241连接有驱使其克服所述弹性件242的作用而向上运动的上升组件，上升组件包括一端与所述下压杆241转动连接的连杆243，所述连杆243的另一端转动连接有滑块244，所述底盘100上设有与所述滑块244相匹配的滑轨245，所述底盘100上设有推动所述滑块244在所述滑轨245上往复运动的第二直线驱动器246。

下压杆241在弹性件242的作用下自动按压喷漆工位110对应的喷漆罐10，当需要换罐操作或者停止喷漆时，才利用上升组件驱动下压杆241远离喷漆罐10，可节省下压机构240的能源损耗。需要说明的是，当连杆243与下压杆241共线时，即使第二直线驱动器246复位运动，下压杆241也无法在弹性件242的作用下复位，需要施加外力使滑块244朝靠近第二直线驱动器246的输出端运动，例如设置第四直线驱动器的方式来推动滑块244朝靠近第二直线驱动器246的输出端运动，从而使下压杆241能够在弹性件242的作用下保持按压喷漆罐10。

参见图6，在本发明的一些实施例中，所述转轴件210上活动设置有可相对其升降运动的升降架250，所述安装支架220设于所述升降架250上，所述升降架250与所述转轴件210之间连接有可驱动所述升降架250升降运动的第三直线驱动器260。当第三直线驱动器260驱使升降架250上升时，喷漆工位110对应的喷漆罐10的喷漆口远离地面，此时，绘制的线段的线宽将会加粗；当第三直线驱动器260驱使升降架250下降时，喷漆工位110对应的喷漆罐10的喷漆口靠近地面，此时，绘制的线段的线宽将会变窄；从而利用上述结构达到调节绘制线段的线宽的功能。需要说明的是，在上述实施例中，下压机构240也设置在升降架250上以跟随安装支架220上的喷漆罐10一起运动，保证下压机构240能够正常工作。

参见图6，在本发明的一些实施例中，为了能够提高升降架250在高度方向上运动的调节精度，所述转轴件210上设有沿其长度方向延伸的外螺纹，所述升降架250上设有与所述外螺纹相匹配的螺纹套270，所述第三直线驱动器260包括用于驱动所述螺纹套270相对所述转轴件210转动的电机。

参见图2和图3，在本发明的一些实施例中，所述底盘100上设有位于所述第一轮组300的外周的第二轮组400，所述第一轮组300连接有驱动其前进及转向的第一驱动装置500，所述第二轮组400连接有驱动其升降运动的第二驱动装置600，所述第二驱动装置600能够驱使所述第一轮组300部分离地并使所述第一轮组300离地的部分跨越已绘制的线段。第二驱动装置600驱使第二轮组400与地面接触而将第一轮组300的一部分架起，与地面保持接触的第一轮组300的部分配合第二轮组400与地面接触的部分协同实现底盘100的横移，当第一轮组300离地的部分跨越已绘制的线段之后，此时第二轮组400与地面接触的部分仍与已绘制的线段之间具有一定距离，随后第二驱动装置600复位而驱使第二轮组400离地，第一轮组300再次全部着地，从而完成跨越已绘制的线段的功能，从而实现跨越已绘制的线段的功能，无需手动抬起划线车，保证划线质量以及划线效率。

参见图2和图3，在本发明的一些实施例中，所述第一轮组300包括至少三个分布在所述喷漆工位110周围的第一车轮310，所述底盘100上转动设置有的第一转向架120，所述第一车轮310转动设置在所述第一转向架120，所述第一驱动装置500包括设于所述底盘100上并驱动所述第一转向架120转动的第一旋转驱动器以及设于所述第一车轮310内部并驱动所述第一车轮310自转的第二旋转驱动器。其中，第一旋转驱动器用于驱使第一转向架120上的第一车轮310实现向左或者向右转动，第二旋转驱动器则用于驱使第一车轮310前进，当然，在一些实施例中，根据使用的需要，第二旋转驱动器还可以驱使第一车轮310后退。需要说明的是，当第一轮组300仅包含三个第一车轮310时，其中一个第一车轮310位于底盘100的前端并位于喷漆工位110的正前方，另外两个第一车轮310位于喷漆工位110的后方并分别居于左右两侧，这三个第一车轮310位于等腰三角形的三个角上；当需要跨线工作时，可以通过第二驱动装置600驱使位于喷漆工位110的后方的其中一个第一车轮310离地。

参见图3，在本发明的一些实施例中，所述第一轮组300包括四个所述第一车轮310，四个所述第一车轮310分布在矩形的四个边角，其中两个所述第一车轮310构成左侧轮组320，另外两个所述第一车轮310构成右侧轮组330，所述第二轮组400包括至少一个位于所述左侧轮组320的左侧的第二左车轮410和至少一个位于所述右侧轮组330的右侧的第二右车轮420。当该底盘100需要右转时，第二驱动装置600驱动第二左车轮410与地面接触而架起左侧轮组320，以使左侧轮组320能够跨越已绘制的线段；当该底盘100需要左转时，第二驱动装置600驱动第二右车轮420与地面接触而架起右侧轮组330，以使右侧轮组330能够跨越已绘制的线段。

参见图2和图3，在本发明的一些实施例中，所述第二左车轮410、所述第二右车轮420均设置有两个，两个所述第二左车轮410与所述右侧轮组330构成第一跨线轮组，两个所述第二右车轮420与所述左侧轮组320构成第二跨线轮组，该结构的第一轮组300和第二轮组400有利于稳定地输送底盘100。

在本发明的一些实施例中，所述第二驱动装置600能够驱使所述第一轮组300完全离地，所述第二轮组400连接有驱动所述底盘100向左或向右移动的第三驱动装置(图中未示出)。无需利用第一轮组300的一部分接触地面，避免底盘100倾斜，提高底盘100运动的稳定性，保证划线的质量。

参见图3，在第二驱动装置600能够驱使第一轮组300完全离地的实施例中，所述底盘100上设有伸出于其轮廓边沿的侧伸架130，所述第二驱动装置600为设于所述侧伸架上的气缸，所述气缸的输出端向下并转动连接有第二转向架140，所述第二轮组400包括转动设置在所述第二转向架140上的第二车轮，所述第三驱动装置包括用于驱动所述第二转向架140转动的第三旋转驱动器以及设于所述第二车轮内部并驱动所述第二车轮自转的第四旋转驱动器。其中，气缸用于驱使第二车轮升降运动，第三旋转驱动器用于驱使第二转向架上的第二车轮实现转向，第四旋转驱动器则用于驱使第二车轮前进。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。