阅读说明：本技术 一种智慧粮仓侦测机器人 (Wisdom granary detects robot ) 是由 刘畅 于 2021-01-19 设计创作，主要内容包括：一种智慧粮仓侦测机器人,包括机体、推进装置和换向装置；机体包括依次连接的前部、中部和后部,中部内设有检测装置及控制单元；推进装置设有两个并均与控制单元电性连接,两个推进装置的一端均与前部连接,另一端均与后部连接,并且两个推进装置分别设于中部的两侧；换向装置设有两个并均与控制单元电性连接,两个换向装置对称连接于中部上靠近前部的两侧,并且推进装置与换向装置的推进方向相互不平行。通过推进装置使该智慧粮仓侦测机器人向前推进,通过控制两个换向装置的转速和转向,来调整该智慧粮仓侦测机器人的行进方向,使其可在钻至粮堆内的任意位置并进行检测。(An intelligent granary detection robot comprises a machine body, a propelling device and a reversing device; the machine body comprises a front part, a middle part and a rear part which are connected in sequence, and a detection device and a control unit are arranged in the middle part; the two propelling devices are arranged and are electrically connected with the control unit, one ends of the two propelling devices are connected with the front part, the other ends of the two propelling devices are connected with the rear part, and the two propelling devices are respectively arranged on two sides of the middle part; the reversing devices are provided with two reversing devices which are electrically connected with the control unit, the two reversing devices are symmetrically connected to two sides of the middle part close to the front part, and the propelling directions of the propelling devices and the reversing devices are not parallel to each other. The intelligent granary detection robot is pushed forward by the pushing device, and the advancing direction of the intelligent granary detection robot is adjusted by controlling the rotating speed and the rotating direction of the two reversing devices, so that the intelligent granary detection robot can drill to any position in a grain stack and perform detection.)

一种智慧粮仓侦测机器人

技术领域

本发明涉及粮食仓储领域，具体为一种智慧粮仓侦测机器人。

背景技术

在粮食仓储领域，目前粮情数据获得主要是依靠在粮仓中预先埋设测温电缆和温湿度传感器。而粮情监测传感器安装较为困难，无论采用装量前挂接预埋，还是装粮后专用工具埋设。且传感器的体积不易过大，现一般只埋设测温电缆，湿度、气体传感器的安装极不方便。“无线”通信也有着其自身的缺点，不仅要考虑网络带宽问题，而且要考虑粮仓中每个节点的能耗需求，不能由于某一个或几个点发生故障或电量不足而导致监测失效，并且长期与粮食接触难免会发生传感器失灵等现象。

粮仓内测量点的数量去决绝布设的传感器的数量，考虑到成本、空间等原因，使测量点数量有限，不能全面探测粮仓内部的情况，特别是粮情危险点探测，造成对粮情的误判和错误调控，造成严重的损失。

随着社会进步，现在所建的粮仓规模越来越大，粮层越来越厚，对粮堆深层部分的粮情检测变得更加困难。

发明内容

(一)解决的技术问题

为了解决以上问题，本发明提供的一种智慧粮仓侦测机器人，可钻至粮堆的任意位置进行检测。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智慧粮仓侦测机器人，包括机体、推进装置和换向装置；机体包括依次连接的前部、中部和后部，中部内设有检测装置及控制单元；推进装置设有两个并均与控制单元电性连接，两个推进装置的一端均与前部连接，另一端均与后部连接，并且两个推进装置分别设于中部的两侧；换向装置设有两个并均与控制单元电性连接，两个换向装置对称连接于中部上靠近前部的两侧，并且推进装置与换向装置的推进方向相互不平行。

优选地，推进装置包括第一蜗杆和第一驱动，第一蜗杆一端与前部转动连接，第一蜗杆另一端与后部转动连接，第一驱动设于机体内并与第一蜗杆驱动连接，第一驱动还与控制单元电性连接。

优选地，换向装置包括外壳、第二蜗杆和第二驱动，外壳第一端连接于中部上，外壳第二端远离中部设置，外壳内设有转动腔，第二蜗杆可转动的设置于转动腔内，第二驱动设于外壳内并与第二蜗杆驱动连接，第二驱动还与控制单元电性连接。

优选地，两个第一蜗杆的旋向相反，并且转动方向也相反。

优选地，前部上设有贯通设置的开口，前部于开口内还设有连接凸台，第一蜗杆与连接凸台转动连接。

优选地，前部呈尖锥状设置。

优选地，外壳第一端还设有通槽，第一蜗杆穿过通槽设置。

有益效果

本发明的有益效果是：一种智慧粮仓侦测机器人，包括机体、推进装置和换向装置；机体包括依次连接的前部、中部和后部，中部内设有检测装置及控制单元；推进装置设有两个并均与控制单元电性连接，两个推进装置的一端均与前部连接，另一端均与后部连接，并且两个推进装置分别设于中部的两侧；换向装置设有两个并均与控制单元电性连接，两个换向装置对称连接于中部上靠近前部的两侧，并且推进装置与换向装置的推进方向相互不平行。通过推进装置使该智慧粮仓侦测机器人向前推进，通过控制两个换向装置的转速和转向，来调整该智慧粮仓侦测机器人的行进方向，使其可在钻至粮堆内的任意位置并进行检测。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制，在附图中：

图1为本发明实施例的整体结构示意图一；

图2为本发明实施例的整体结构示意图二；

图3为机体的结构示意图；

图4为第一蜗杆的结构示意图；

图5为第二蜗杆的结构示意图；

图中:1机体、2推进装置、3换向装置、11前部、12中部、13后部、110开口、111连接凸台、20第一蜗杆、30外壳、31第二蜗杆、300转动腔、301通槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅附图1至5，一种智慧粮仓侦测机器人，包括机体1、推进装置2和换向装置3；机体1包括依次连接的前部11、中部12和后部13，中部12内设有检测装置及控制单元；推进装置2设有两个并均与控制单元电性连接，两个推进装置2的一端均与前部11连接，另一端均与后部13连接，并且两个推进装置2分别设于中部12的两侧；换向装置3设有两个并均与控制单元电性连接，两个换向装置3对称连接于中部12上靠近前部11的两侧，并且推进装置2与换向装置3的推进方向相互不平行。

具体的，本发明的实施例中，通过推进装置2使该智慧粮仓侦测机器人可在粮堆内向前推进，而换向装置3对称设置在机体1的两边，通过控制两个换向装置3的转速和转向，来调整该智慧粮仓侦测机器人的姿态和受力状况，从而改变其行进方向。其中，由于换向装置3靠近前部11设置，并且推进装置2与换向装置3的推进方向相互垂直设置。当两个换向装置3同向运行时，机体1的前部11将会向换向装置3推进的方向摆动，而机体1的后部13则由于粮堆的压力相对前部11进行下摆动作，从而扭转了机体1的前进方向；而当两个换向装置3的运行方向相反时，机体1会沿自身轴心线转动，从而调整机体1的姿态。而机体1内装载有检测粮情的相关检测装置。通过上述操作，使该智慧粮仓侦测机器人可钻至粮堆内的任意位置并进行检测，防止造成对粮情的误判和错误调控。

进一步的，推进装置2包括第一蜗杆20和第一驱动，第一蜗杆20一端与前部11转动连接，第一蜗杆20另一端与后部13转动连接，第一驱动设于机体1内并与第一蜗杆20驱动连接，第一驱动还与控制单元电性连接。其中，由于粮堆有区别于水体，在粮堆内行进将要求推进装置2具有更大的扭力，保证其可在粮堆内进行旋转，因此本实施例中选用蜗杆进行驱动，第一蜗杆20转动时，会使第一蜗杆20周围的粮粒向机体1后方移动，因此，机体1相对的就在粮堆内前移了。

进一步的，若两个第一蜗杆20的旋向相同，并且转动方向也相同时，会使机体1具有朝第一蜗杆20转动的方向偏转的趋势，不利于对机体1行进方向的控制；若两个第一蜗杆20的旋向相同，但转动方向相反时，则机体1可能会出现原地打转的迹象。因此，本发明的实施例中，两个第一蜗杆20的旋向相反，并且转动方向也相反，通过该设置，使两个第一蜗杆20的推进相向相同，并且机体1还不会产生偏转向量，便于机体1行进方向的操控。

进一步的，换向装置3包括外壳30、第二蜗杆31和第二驱动，外壳30第一端连接于中部12上，外壳30第二端远离中部12设置，外壳30内设有转动腔300，第二蜗杆31可转动的设置于转动腔300内，第二驱动设于外壳30内并与第二蜗杆31驱动连接，第二驱动还与控制单元电性连接。其中，第二蜗杆31为相对扁平状的蜗杆结构，以减小外壳30的厚度，尽可能减小外壳30的前进阻力。

进一步的，前部11上设有贯通设置的开口110，前部11于开口110内还设有连接凸台111，第一蜗杆20与连接凸台111转动连接。使机体1正前方的粮粒也可被第一蜗杆20向后推送，而不只是第一蜗杆20的周围的粮粒被向后推送，从而提高推送装置2的推进力。

进一步的，前部11呈尖锥状设置，前部11与粮堆的接触面呈弧线形，减小机体1前方的阻力。

进一步的，外壳30第一端还设有通槽301，第一蜗杆20穿过通槽301设置，使外壳30可与第一蜗杆20一样同步设于机体1的中心线上，并且外壳30的受力状态更平衡。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不脱离本发明的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。