具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种陷波器的配置方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图4是根据本发明实施例的陷波器的配置方法的流程图，如图4所示，该陷波器的配置方法包括如下步骤：

步骤S402，响应于目标对象的触发指令，获取运动部件的运行参数，其中，运动部件为电机驱动的部件。

可选的，这里的触发指令可以是作用于机械特性分析界面的预定操作，这里的预定操作可以为点击操作、轻触操作等。

可选地，这里的运行参数可以包括但不限于：运行距离、运行速度、激励幅值、加速时间。

在一种可选的实施例中，获取运动部件的运行参数，包括：响应于预定触发操作，显示机械特性分析界面；响应于作用于机械特性分析界面的输入操作，并识别输入操作的输入内容，得到运行参数。

例如，可以在机械特性分析界面打开后，根据现场运行需求配置运行参数。

图5是根据本发明实施例的机械特性分析界面的示意图一，如图5所示，可以在该界面上的运行距离、运行速度、激励幅值以及加速时间出输入与现场运行需求对应的运行参数。

步骤S404，获取运动部件在运行参数的激励下而产生的激励运行数据。

步骤S406，根据激励运行数据确定陷波器参数，并根据陷波器参数对陷波器进行配置。

由上可知，在本发明实施例中，可以响应于目标对象的触发指令，获取运动部件的运行参数，其中，运动部件为电机驱动的部件；获取运动部件在运行参数的激励下而产生的激励运行数据；根据激励运行数据确定陷波器参数，并根据陷波器参数对陷波器进行配置，实现了根据设定的运行参数一键运行得到激励运行数据，并根据激励运行数据生成的陷波器参数配置陷波器的目的，达到了简化陷波器配置流程的技术效果，也提高了陷波器的可靠性。

因此，通过本发明实施例提供的陷波器的配置方法，解决了相关技术中用于抑制机械共振的陷波器在使用过程中，需要进行人工调试并对调试人员要求较高，存在局限性的技术问题。

本申请的发明点，通过在调试软件的机械特性分析界面，基于具体工况配置运动部件的运行参数；基于配置的运行参数激励运动部件运行，根据读取由驱动器上传的激励运行数据；利用激励运行数据生成幅频特性曲线，并设置谐振和反谐振频率值，生成陷波器参数，并观察陷波器设计是否合理，在设计合理的情况下，将陷波器参数下发至驱动器保存；反之，则对运行参数进行调整，以对设计出的陷波器进行调整，直到设计出的陷波器符合要求。

在一种可选的实施例中，获取运动部件在运行参数的激励下而产生的激励运行数据，包括：将运行参数作用到运动部件，其中，运动部件完成基于运行参数的激励运行后，生成激励运行数据，并将激励运行数据反馈至电机的驱动器；从驱动器读取激励运行参数。

在该实施例中，可以将运行参数发送至运动部件，以使得运动部件基于运行参数运行，等到激励完成后，生成激励运行数据，并将激励运行数据反馈值电机的驱动器，从而可以从驱动器处读取激励运行数据。

图6是根据本发明实施例的机械特性分析界面的示意图二，如图6所示，可以通过点击机械特性分析界面上的“运行激励”控件来激励运动部件基于运行参数运行。

在一种可选的实施例中，根据激励运行数据确定陷波器参数，包括：基于激励运行数据生成幅频特性曲线；设置幅频特性曲线的谐振频率值和反谐振频率值；根据幅频特性曲线中的开环特性曲线的曲线特征选择陷波器模型，其中，开环特性曲线为没有陷波器作用的曲线；根据陷波器模型触发陷波器选择操作，生成模拟环路曲线，并获取陷波器参数，其中，模拟环路曲线为开环特性曲线与陷波器叠加后得到的曲线。

在该实施例中，可以基于激励运行数据生成幅频特征曲线(同时也会生成相频曲线)，接着设置幅频特性曲线的谐振频率值和反谐振频率值，并在选择陷波器模型后，基于陷波器触发陷波器选择操作，生成模拟环路曲线，从而可以获取陷波器参数。

图7是根据本发明实施例的机械特性分析界面的示意图三，如图7所示，在机械特性分析界面生成了幅频特性曲线和相频特性曲线。

在一种可选的实施例中，设置幅频特性曲线的谐振频率值和反谐振频率值，包括：确定开环特性曲线的峰值对应的频率；基于频率确定谐振频率值和反谐振频率值。

在该实施例中，当开环特性曲线对应的峰值包括波峰和波谷的情况下，可以选择四参数陷波器；当开环特性曲线对应的峰值仅包括波谷的情况下，可以选择三参数陷波器。

在本发明实施例中，由图7可以观察到，开环特性曲线包含有波峰和波谷，此时可以选择四参数陷波器，即，可以将四参数陷波器作为陷波器模型。

图8是根据本发明实施例的机械特性分析界面的示意图四，如图8所示，从幅频特性曲线中的开环特性曲线可以看出该开环特性曲线包括波峰和波谷；因此，可以选择四参数陷波器作为陷波器模型。另外，由图中可以观察到幅频特性曲线可以包括：开环特性曲线、闭环特性曲线、陷波器曲线、模拟环路曲线、历史模拟环路曲线。图中的模拟环路曲线是由开环特性曲线与陷波器叠加得到的。

图9是根据本发明实施例的机械特性分析界面的示意图五，如图9所示，通过模拟环路曲线可以观察到，运行的抖动已经被抑制。

在一种可选的实施例中，在根据激励运行数据确定陷波器参数之后，该陷波器的配置方法还包括：对陷波器的有效性进行验证；其中，对陷波器的有效性进行验证，包括：将陷波器参数发送至电机的驱动器，以激励运动部件在陷波器参数对应的运行参数下运行，得到新激励运行数据；基于新激励运行数据生成新幅频特性曲线；基于幅频特性曲线的曲线特征确定陷波器的有效性。

在该实施例中，在根据激励运行数据确定陷波器参数之后，可以对陷波器的有效性进行验证，例如，可以将陷波器参数发送至电机的驱动器，以激励运动部件在陷波器参数对应的运行参数下运行，得到新的激励运行数据，并基于新的激励运行数据生成新幅频特性曲线，进而可以基于新幅频特性曲线的曲线特征来确定陷波器是否有效。

图10是根据本发明实施例的机械特性分析界面的示意图六，如图10所示，可以将陷波器参数下发至驱动器后，可再次运行激励，以确定陷波器生效后的运行效果。

在一种可选的实施例中，基于幅频特性曲线的曲线特征确定陷波器的有效性，包括：在曲线特征表示开环特性曲线的峰值得到抑制，确定陷波器有效，并保存陷波器参数；在曲线特征表示开环特性曲线的峰值未得到抑制，对运行参数进行调整，以对陷波器进行调整。

综上所述，通过本发明实施例的提供的陷波器的配置方法，可以在打开机械特性分析界面，根据现场运行需求配置运行参数；接着运行激励，等待激励运行完成后，读取驱动器上传的激励运行数据；再根据幅频特性曲线，使用游标调整谐振频率点和反谐振频率点；在本发明实施例中，可使用四参数陷波器生成陷波器参数，模拟环路特性曲线；观察模拟环路曲线，运行的抖动是否被抑制；并且可以将陷波器参数下发至驱动器再次运行激励，以确定陷波器生效后的运行效果；解决了现有技术中需要调试人员同时使用试运行输入各种运行参数后，结合示波器的多通道采样获取当前的运行反馈，在示波器界面上计算共振频率，再设置陷波频率，步骤比较负载的技术问题，也解决了调试人员必须理解共振的产生和陷波器抑制共振的原理，并且需要通过示波器界面统计波形次数和总采样时间的方法反推出共振频率的技术问题，并解决了获取共振频率后，需要多次根据共振频率调试设置陷波器的频率、宽度、深度值，甚至需要同步修改刚性、加减速、等待时间等运行参数的技术问题。

通过图形界面的方式展现运动机构的幅频特性和相频特性，并一键设计出陷波器参数，下发至驱动器：具备以下有益效果：

1).一键运行：在一个界面内用户可一键运行激励并得到运行激励时间数据和响应时间数据，并生成开闭环幅频曲线和相频曲线，一目了然地向用户展现了当前运行机构的开闭环响应特性。

2).一键设计：根据用户选定的谐振点和反谐振点一键设计出陷波器参数。

3).输出模拟环路曲线结果:用户在界面上可清晰地看到多个陷波器叠加曲线和模拟环路曲线,参考模拟环路曲线可得知当前陷波器的滤波效果。

4).清晰便捷地管理当前设计参数和驱动器参数：用户可方便地对比当前设计参数和驱动器参数，并可对参数进行一键上传和一键下发。

因此，通过本发明实施例提供的陷波器的配置方法，清晰显示并极大地提高了现场部署的效率。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种陷波器的配置装置，图11是根据本发明实施例的陷波器的配置装置的示意图，如图11所示，该陷波器的配置装置包括：第一获取单元1101，第二获取单元1103以及配置单元1105。下面对该陷波器的配置装置进行说明。

第一获取单元1101，用于响应于目标对象的触发指令，获取运动部件的运行参数，其中，运动部件为电机驱动的部件。

第二获取单元1103，用于获取运动部件在运行参数的激励下而产生的激励运行数据。

配置单元1105，用于根据激励运行数据确定陷波器参数，并根据陷波器参数对陷波器进行配置。

此处需要说明的是，上述第一获取单元1101，第二获取单元1103以及配置单元1105对应于实施例1中的步骤S402至S406，上述单元与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述单元作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，可以利用第一获取单元响应于目标对象的触发指令，获取运动部件的运行参数，其中，运动部件为电机驱动的部件；然后利用第二获取单元获取运动部件在运行参数的激励下而产生的激励运行数据；并利用配置单元根据激励运行数据确定陷波器参数，并根据陷波器参数对陷波器进行配置。通过本发明实施例提供的陷波器的配置装置，实现了根据设定的运行参数一键运行得到激励运行数据，并根据激励运行数据生成的陷波器参数配置陷波器的目的，达到了简化陷波器配置流程的技术效果，也提高了陷波器的可靠性，解决了相关技术中用于抑制机械共振的陷波器在使用过程中，需要进行人工调试并对调试人员要求较高，存在局限性的技术问题。

在一种可选的实施例中，第一获取单元，包括：显示模块，用于响应于预定触发操作，显示机械特性分析界面；第一获取模块，用于响应于作用于机械特性分析界面的输入操作，并识别输入操作的输入内容，得到运行参数。

在一种可选的实施例中，第二获取单元，包括：作用模块，用于将运行参数作用到运动部件，其中，运动部件完成基于运行参数的激励运行后，生成激励运行数据，并将激励运行数据反馈至电机的驱动器；读取模块，用于从驱动器读取激励运行参数。

在一种可选的实施例中，配置单元，包括：第一生成模块，用于基于激励运行数据生成幅频特性曲线；设置模块，用于设置幅频特性曲线的谐振频率值和反谐振频率值；选择模块，用于根据幅频特性曲线中的开环特性曲线的曲线特征选择陷波器模型，其中，开环特性曲线为没有陷波器作用的曲线；第二获取模块，用于根据陷波器模型触发陷波器选择操作，生成模拟环路曲线，并获取陷波器参数，其中，模拟环路曲线为开环特性曲线与陷波器叠加后得到的曲线。

在一种可选的实施例中，该陷波器的配置装置还包括：验证单元，用于在根据激励运行数据确定陷波器参数之后，对陷波器的有效性进行验证；其中，验证单元，包括：第三获取模块，用于将陷波器参数发送至电机的驱动器，以激励运动部件在陷波器参数对应的运行参数下运行，得到新激励运行数据；第二生成模块，用于基于新激励运行数据生成新幅频特性曲线；确定模块，用于基于幅频特性曲线的曲线特征确定陷波器的有效性。

在一种可选的实施例中，确定模块，包括：第一确定子模块，用于在曲线特征表示开环特性曲线的峰值得到抑制，确定陷波器有效，并保存陷波器参数；调整子模块，用于在曲线特征表示开环特性曲线的峰值未得到抑制，对运行参数进行调整，以对陷波器进行调整。

在一种可选的实施例中，设置模块，包括：第二确定子模块，用于确定开环特性曲线的峰值对应的频率；第三确定子模块，用于基于频率确定谐振频率值和反谐振频率值。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种陷波器，使用上述中任一项的陷波器的配置方法配置得到。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制计算机存储介质所在设备执行上述中任一项的陷波器的配置方法。

实施例5

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行计算机程序，其中，计算机程序运行时执行上述中任一项的陷波器的配置方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。