阅读说明：本技术 车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆 (Electric braking parking method and device for vehicle, motor controller and vehicle ) 是由 舒晖 陈士刚 王瑛 杭孟荀 钱兆刚 刘靓 刘琳 沙文瀚 于 2021-01-05 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆,其中,方法包括：接收车辆所处环境的第一当前坡度值；检测车辆的当前电机转速,并在当前电机转速小于预设转速时,接收车辆所处环境的第二当前坡度值,并基于第一当前坡度值和第二当前坡度值生成实际坡度值；根据实际坡度值匹配相应的平地电制动参数,并由平地电制动参数控制车辆停车。由此,解决了目前电动车辆无法采用电制动的方式在坡道上停车等问题。(The application discloses electric braking parking method and device of a vehicle, a motor controller and the vehicle, wherein the method comprises the following steps: receiving a first current gradient value of the environment where the vehicle is located; detecting the current motor rotating speed of the vehicle, receiving a second current gradient value of the environment where the vehicle is located when the current motor rotating speed is smaller than the preset rotating speed, and generating an actual gradient value based on the first current gradient value and the second current gradient value; and matching corresponding flat ground electric braking parameters according to the actual gradient value, and controlling the vehicle to stop by the flat ground electric braking parameters. Therefore, the problem that the conventional electric vehicle cannot be parked on a slope in an electric braking mode is solved.)

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆。针对上述背景技术中心提到的目前电动车辆无法采用电制动的方式在坡道上停车的问题，本申请提供了一种车辆的电制动停车方法，在该方法中，对接收到的坡度值进行处理，将处理后的坡度值与平地上电制动停车的参数关联，以控制车辆停车，具有通用性，从而通过对接收到的坡度值二次处理，提高了由动态到静态过程的坡度值的精度，减小了整车加速度和震动对坡度值的影响，并将低成本的坡度传感器应用于电动车辆上，有效降低车辆成本。由此，解决了目前电动车辆无法采用电制动的方式在坡道上停车等问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的电制动停车方法的流程示意图。

如图1所示，该车辆的电制动停车方法包括以下步骤：

在步骤S101中，接收车辆所处环境的第一当前坡度值。

需要说明的是，车辆的电制动停车方法的执行主体可以为电机控制器。本申请实施例的车辆的电制动停车方法可以由本申请实施例的车辆的电制动停车装置执行，本申请实施例的车辆的电制动停车装置可以配置在任意电机控制器中，以执行本申请实施例的车辆的电制动停车方法，其中，电机控制器可以配置在任意车辆中。

可要理解的是，本申请实施例通过将低成本的坡度传感器应用于纯电动车上，解决了整车在坡度上不能采用电制动停车的问题。其中，坡度传感器用于检测车辆的当前坡度值。

在本申请实施例中，在接收当前坡度值之前，还包括：检测是否接收到发电请求；在检测到接收到发电请求时，生成当前坡度值的接收指令。

其中，第一当前坡度值为接收到发电请求后更新的坡度值。例如，整车控制器实时发送坡度传感器处理后的坡度值，在整车控制器请求发电模式时电机控制器更新一次坡度值，以便于电机控制器进入电制动停车模式后进行后续的调节。

在步骤S102中，检测车辆的当前电机转速，并在当前电机转速小于预设转速时，接收车辆所处环境的第二当前坡度值，并基于第一当前坡度值和第二当前坡度值生成实际坡度值。

其中，预设转速可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。第二当前坡度值为车辆再次更新的坡度值，通过接受再次更新的坡度值，获取更加准确的坡度信息。

可以理解的是，在电机转速低于一定值时，电机控制器再次更新接收到的坡度值，获取更准确的坡度信息，电机控制器通过两次更新坡度值减小整车对坡度值的影响，提高了由动态到静态过程的坡度值的精度。

下面将通过一个具体实施例对坡度值处理的流程做出进一步说明，如图2所示，包括：

(1)坡度传感器计算出坡度值，整车控制器接收后实时发送给电机控制器；

(2)电机控制器判断整车控制器是否请求发电模式，若是则进入步骤3，若否则进入步骤2；

(3)电机控制器第一次更新坡度值；

(4)电机控制器判断电机转速是否小于N，若是则进入步骤5，若否进入步骤4；

(5)电机控制器第二次更新坡度值。

在步骤S103中，根据实际坡度值匹配相应的平地电制动参数，并由平地电制动参数控制车辆停车。

可以理解的是，本申请实施例通过两次更新坡度值减小整车对坡度值的影响后，对坡度值分段处理，标定不同的坡度值与平地电制动参数之间的关联，从而使得本申请实施例的方法具有通用性。

在一些实施例中，由平地电制动参数控制车辆停车，包括：判断车辆是否满足电制动停车条件；若满足电制动停车条件，则控制车辆停车。

其中，电制动停车条件为整车控制允许电机控制器进入电制动停车功能，从而可以在满足停车条件时，控制车辆停车。

在一些实施例中，由平地电制动参数控制车辆停车，包括：根据实际坡度值生成电制动停车的电机内部转速；根据实际坡度值生成转速环最大可允许调节扭矩；根据实际坡度值生成确定平地扭矩滤波参数；根据电机内部转速、转速环最大可允许调节扭矩和平地扭矩滤波参数生成目标扭矩，并控制驱动电机目标扭矩，使得车辆停车。

可以理解的是，在满足电制动停车条件之后，如图3所示，本申请实施例的方法还包括：

(1)电机控制器根据坡度值的大小设置进入电制动停车功能的电机内部转速；

(2)电机控制器根据坡度值的大小设置转速环最大可允许调节扭矩；

(3)电机控制器将平地扭矩滤波参数与坡度值关联；

(4)电机控制器根据坡度值的不同设置最终车辆稳定下来的扭矩。

综上，本申请实施例在电机控制器对接收到的坡度值做二次处理，减少了整车加减速过程和振动对坡度值的影响，将稳定的坡度值与平地电制动停车参数关联，使本申请实施例的方法能够适用多种工况，具有通用性。

根据本申请实施例提出的车辆的电制动停车方法，对接收到的坡度值进行处理，将处理后的坡度值与平地上电制动停车的参数关联，以控制车辆停车，具有通用性，从而通过对接收到的坡度值二次处理，提高了由动态到静态过程的坡度值的精度，减小了整车加速度和震动对坡度值的影响，并将低成本的坡度传感器应用于电动车辆上，有效降低车辆成本。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的电制动停车装置。

图4是本申请实施例的车辆的电制动停车装置的方框示意图。

如图4所示，该车辆的电制动停车装置10包括：第一接收模块100、第二接收模块200和控制模块300。

其中，第一接收模块100用于接收车辆所处环境的第一当前坡度值；第二接收模块200用于检测车辆的当前电机转速，并在当前电机转速小于预设转速时，接收车辆所处环境的第二当前坡度值，并基于第一当前坡度值和第二当前坡度值生成实际坡度值；控制模块300用于根据实际坡度值匹配相应的平地电制动参数，并由平地电制动参数控制车辆停车。

在一些实施例中，本申请实施例的装置10还包括：检测模块和生成模块。其中，检测模块，用于在接收当前坡度值之前，检测是否接收到发电请求；生成模块，用于在检测到接收到发电请求时，生成当前坡度值的接收指令。

在一些实施例中，控制模块300包括：判断单元和第一控制单元。其中，判断单元，用于判断车辆是否满足电制动停车条件；第一控制单元，用于在满足电制动停车条件时，控制车辆停车。

在一些实施例中，控制模块300包括：第一生成单元、第二生成单元、第三生成单元和第二控制单元。其中，第一生成单元，用于根据实际坡度值生成电制动停车的电机内部转速；第二生成单元，根据实际坡度值生成转速环最大可允许调节扭矩；第三生成单元，根据实际坡度值生成确定平地扭矩滤波参数；第二控制单元，用于根据电机内部转速、转速环最大可允许调节扭矩和平地扭矩滤波参数生成目标扭矩，并控制驱动电机目标扭矩，使得车辆停车。

需要说明的是，前述对车辆的电制动停车方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的电制动停车装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的电制动停车装置，对接收到的坡度值进行处理，将处理后的坡度值与平地上电制动停车的参数关联，以控制车辆停车，具有通用性，从而通过对接收到的坡度值二次处理，提高了由动态到静态过程的坡度值的精度，减小了整车加速度和震动对坡度值的影响，并将低成本的坡度传感器应用于电动车辆上，有效降低车辆成本。

本申请实施例还提供一种电机控制器，包括上述实施例的车辆的电制动停车装置。根据本申请实施例提出的电机控制器，对接收到的坡度值进行处理，将处理后的坡度值与平地上电制动停车的参数关联，以控制车辆停车，具有通用性，从而通过对接收到的坡度值二次处理，提高了由动态到静态过程的坡度值的精度，减小了整车加速度和震动对坡度值的影响，并将低成本的坡度传感器应用于电动车辆上，有效降低车辆成本。

本申请实施例还提供一种车辆，包括上述实施例的电机控制器。根据本申请实施例提出的车辆，对接收到的坡度值进行处理，将处理后的坡度值与平地上电制动停车的参数关联，以控制车辆停车，具有通用性，从而通过对接收到的坡度值二次处理，提高了由动态到静态过程的坡度值的精度，减小了整车加速度和震动对坡度值的影响，并将低成本的坡度传感器应用于电动车辆上，有效降低车辆成本。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。