阅读说明：本技术 一种基于多模态感知技术的上下料系统 (Loading and unloading system based on multi-mode perception technology ) 是由 张�荣 徐魁文 徐晓丹 曹婷婷 徐国君 于 2019-10-08 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种基于多模态感知技术的上下料系统,包括传送带、称重传感器、视觉传感器、光电传感器、温度传感器、声波传感器以及上下料系统,利用声波传感器,对执行上下料的机器人进行监控,解决上下料机器人故障信息反馈不及时的问题；利用视觉传感器检测加工完成的产品进行检测,有效解决人工检测误差大、传统接触式自动检测方法有位置盲区的问题；以光电传感器为定点位置传感器、以温度传感器检测加工环境温度和设备温度、以高精度重力传感器作为加工工件称重传感器,完善整个加工工件的生产流程。(The invention discloses a multi-mode sensing technology-based feeding and discharging system, which comprises a conveyor belt, a weighing sensor, a visual sensor, a photoelectric sensor, a temperature sensor, a sound wave sensor and a feeding and discharging system, wherein the sound wave sensor is used for monitoring a robot executing feeding and discharging, so that the problem that the fault information feedback of the feeding and discharging robot is not timely is solved; the vision sensor is used for detecting the processed product, so that the problems of large manual detection error and position blind area in the traditional contact type automatic detection method are effectively solved; the photoelectric sensor is used as a fixed-point position sensor, the temperature sensor is used for detecting the processing environment temperature and the equipment temperature, and the high-precision gravity sensor is used as a processed workpiece weighing sensor, so that the whole production flow of processing workpieces is perfected.)

一种基于多模态感知技术的上下料系统

技术领域

本发明属于自动化生产技术领域，尤其涉及一种基于多模态感知技术的上下料系统。

背景技术

上下料机器人对于产品的自动化生产具有重要意义，随着加工器件外形的不断复杂，性能指标要求不断提高，在器件自动检测方面的不足越来越明显，现阶段，多模态感知正在朝着人机交互的方向发展，基本满足了人机交互的便利性、自然性以及准确性要求。

目前的上下料机器人未采用多模态感知技术，生产效率虽然比人工高，但是还未能达到智能生产的要求。

发明内容

发明目的：本发明旨在解决上述难题，提出一种基于多模态感知技术的上下料系统。

技术方案：一种基于多模态感知技术的上下料系统，包括传送带、称重传感器、视觉传感器、光电传感器、温度传感器、声波传感器以及上下料系统，所述传送带左端部的表面设置有称重传感器，所述称重传感器的上方设置有所述视觉传感器，所述传送带运动方向的两侧分别设置有光电传感器，所述传送带运动方向的两侧还设置有温度传感器，所述传送带右端部设置有声波传感器，所述传送带右侧设置有所述上下料系统。

进一步的，所述温度传感器设置在所述光电传感器右侧。

进一步的，所述声波传感器设置在所述温度传感器右侧。

进一步的，所述光电传感器数量为8个。

进一步的，所述温度传感器数量为3个。

进一步的，所述声波传感器数量为4个。

有益效果：本发明的基于多模态感知技术的上下料系统，利用声波传感器，对执行上下料的机器人进行监控，有效反馈状态信息，解决上下料机器人故障信息反馈不及时的问题；利用视觉传感器检测加工完成的产品进行检测，对标准件的尺寸误差、表面光洁、粗糙情况进行检测，有效计算良品率，有效解决人工检测误差大、传统接触式自动检测方法有位置盲区的问题；利用多传感器构造多模态感知系统，完善产品加工工艺，以光电传感器为定点位置传感器、以温度传感器检测加工环境温度和设备温度、以高精度重力传感器作为加工工件称重传感器，完善整个加工工件的生产流程。

附图说明

图1本发明结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步的说明。

如图1所示：一种基于多模态感知技术的上下料系统，包括传送带1、称重传感器2、视觉传感器3、光电传感器4、温度传感器5、声波传感器6以及上下料系统7，所述传送带左端部的表面设置有称重传感器，所述称重传感器的上方设置有所述视觉传感器，所述传送带运动方向的两侧分别设置有光电传感器，所述传送带运动方向的两侧还设置有温度传感器，所述传送带右端部设置有声波传感器，所述传送带右侧设置有所述上下料系统。

所述温度传感器设置在所述光电传感器右侧。

所述声波传感器设置在所述温度传感器右侧。

所述光电传感器数量为8个。

所述温度传感器数量为3个。

所述声波传感器数量为4个。

本发明的基于多模态感知技术的上下料系统，利用声波传感器，对执行上下料的机器人进行监控，有效反馈状态信息，解决上下料机器人故障信息反馈不及时的问题；利用视觉传感器检测加工完成的产品进行检测，对标准件的尺寸误差、表面光洁、粗糙情况进行检测，有效计算良品率，有效解决人工检测误差大、传统接触式自动检测方法有位置盲区的问题；利用多传感器构造多模态感知系统，完善产品加工工艺，以光电传感器为定点位置传感器、以温度传感器检测加工环境温度和设备温度、以高精度重力传感器作为加工工件称重传感器，完善整个加工工件的生产流程。

尽管本发明就优选实施方式进行了示意和描述，但本领域的技术人员应当理解，只要不超出本发明的权利要求所限定的范围，可以对本发明进行各种变化和修改。