具体实施方式

下面通过对本发明进行详细说明，本发明的特点和优点将随着这些说明而变得更为清楚、明确。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

本发明的技术方案为：一种无回程误差摇摆运动结构，为柔性减速传动系统，可以实现往复运动，可用于任意转台，主要由基座、支架、电机、传动轮、钢丝绳、弧形块、压板、压板螺钉、张力机构、回转轴系、框架组成。钢丝绳通过传动轮和弧形块及张力机构相连，弧形块与框架相连，电机驱动传动轮转动从而带动框架实现摇摆运动。

本发明的工作原理是：当电机接收到运动指令信号后，进行正向、反向转动，电机做正、反向旋转运动时，两根钢丝绳分别在与电机同轴的传动轮上发生缠绕和放松，从而拉动弧形块进行往复的直线运动，与框架固联的弧形块使框架绕回转轴系进行正向、反向转动，转化为框架的摇摆运动。

如图1和图2所示，本发明提供一种无回程误差摇摆运动结构，其特征在于，包括：基座1、框架2、回转轴系3、支架4、电机5、传动轮6、弧形块7、张力机构8和钢丝绳9；

回转轴系3安装在基座1上，框架2固定安装于回转轴系3上；回转轴系3用于支撑框架2；

支架4固定安装于基座1上，电机5固定安装在支架4上，支架4用于支撑和固定电机5；支架4上有电机安装法兰，电机5安装在支架4上，轴线与转台回转轴系3的轴线X1平行；

传动轮6固定安装在电机5的输出轴上，电机5驱动传动轮6转动；传动轮6的回转轴线与电机5轴线X2同轴；

弧形块7固定于框架2一端且上表面与回转轴系3的轴线X1垂直，其远离回转轴系3轴线X1的端面为弧形；弧形块7上弧形端的弧线走向在与回转轴系3轴线X1和电机5的轴线X2公共平面的垂直平面中；

弧形块7的往复运动带动框架2以回转轴系3为中心旋转；

如图4所示，张力机构8安装于弧形块7上表面的一侧，实现钢丝绳9的安装预紧；张力机构8作为钢丝绳9固定于弧形块7上的游动端；钢丝绳9的另一端固定于弧形块7上表面另一侧，作为固定端；

钢丝绳9通过传动轮6和弧形块7表面及张力机构8连接，将传动轮6的左右转动转化为弧形块7的往复运动。具体过程为：当电机5接收到运动指令信号后，进行正向、反向转动，电机5做正、反向旋转运动时，由于电机5与传动轮6同轴，两根钢丝绳9的两端又分别固定在传动轮6和弧形块7或张力机构8上，故两根钢丝绳9分别在传动轮6上发生缠绕和放松，从而拉动弧形块7进行往复的直线运动。与框架2固联的弧形块7使框架2绕回转轴系3轴线X1进行正向、反向转动，实现框架2的摇摆运动。

进一步的，所述框架2为镂空结构。

进一步的，回转轴系3为外转子结构，包括转轴、轴承座，转轴与基座1固定连接，框架2与轴承座固定连接。回转轴系3的结构中，轴只起到支撑作用，而不参与框架2的运动。因此，本结构型式转动惯量小，传动轮6、弧形块7、钢丝绳9组成的一组柔性传动为减速传动结构，电机5所需力矩与弧形块7的运动半径R以及传动轮6的半径r的比值相关。

进一步的，电机5的轴线X2与转台回转轴系3的轴线X1平行。

进一步的，所述传动轮6为空心圆柱体，圆柱体内孔直径与电机5输出轴名义尺寸相同，圆柱体下1/3部分有开口槽并有螺钉，传动轮6套在电机5的输出轴上，将螺钉拧紧，使传动轮6与电机5的输出轴连接固定。传动轮6的外圆柱面上加工有螺旋槽，传动轮6圆柱面上加工有两个相邻的径向钢丝安装孔，两个钢丝安装孔在同一个螺旋槽中，螺旋槽截面为半圆形。钢丝安装孔之间沿传动轮6外圆柱面的弧线所对应的圆心角为25～30°，即从传动轮截面方向看，两个钢丝安装孔之间的夹角为25～30°。

进一步的，如图3所示，张力机构8包含固定支架12、浮动支架13、滑块14、弹簧15和调节螺钉16；

固定支架12与和弧形块7固定连接；

浮动支架13、滑块14和弹簧15通过调节螺钉1串接在固定支架12中，滑块14固定于弹簧15的一端，浮动支架13紧贴于弹簧15的另一端，旋转调节螺钉16带动滑块14挤压或松开弹簧15，从而带动浮动支架13沿调节螺钉16轴线方向移动；张力机构8中的弹簧15压缩方向与电机5轴线X2垂直。

浮动支架13与钢丝绳9固定连接，浮动支架13移动控制钢丝绳9张紧。

进一步的，上述张力机构8预紧时，通过调节螺钉16保证滑块14与浮动支架13之间的间隙在3～5mm。

进一步的，钢丝绳9有两根，钢丝绳9穿过传动轮6的两个钢丝安装孔并分别绕传动轮6一圈后，与弧形块7表面及张力机构8连接；钢丝绳9与弧形块7及张力机构8连接的位置分别位于弧形块7上表面两侧；

进一步的，两根钢丝绳9绕传动轮6的方向相反，两根钢丝绳9分别在传动轮6上发生缠绕和放松，从而拉动弧形块7进行往复的直线运动。负责把传动轮6的左右转动转化为弧形块7的往复运动。两根钢丝绳9分别通过传动轮6的两个钢丝安装孔固定并从传动轮6的钢丝安装孔中穿出，一左、一右沿传动轮6的螺旋槽绕传动轮6一圈后，分别连接到弧形块7的表面及张力机构8上，张力机构8位于弧形块7上表面一侧，钢丝绳9与弧形块7上表面固定的位置位于弧形块7上表面的另一侧。

进一步的，无回程误差摇摆运动结构还包括压板10和压板螺钉11；本结构中压板10和压板螺钉11有两套，其中一套安装在张力机构8上，另一套安装于弧形块7上，用于固定钢丝绳9。

压板10为长方形钢板，所述压板螺钉11分为螺纹区及非螺纹区，非螺纹区紧邻螺钉头，非螺纹区长度＜钢丝绳9直径+压板10厚度+弧形块7或浮动支架13厚度；压板螺钉11的尾端为外螺纹，用于安装标准螺母，如图7所示。

弧形块7和浮动支架13在安装压板10的位置开有两个通孔，通孔的孔距与压板10上开孔的孔距相同，通孔的名义尺寸与压板螺钉11的圆柱横截面形状尺寸相同，且设置为正公差。

压板10和板螺钉11固定钢丝绳9的方式为：压板10套于压板螺钉11上，钢丝绳9从压板10与弧形块7或浮动支架13之间的位置穿过，绕压板螺钉11对弯后，压板螺钉11螺纹区与标准螺母配合，压紧钢丝绳9。具体为将压板螺钉11嵌入到弧形块7(或浮动支架13)的通孔中，然后依次在压板螺钉11上安装压板10、标准螺母，并将钢丝绳9从压板10与弧形块7(或浮动支架13)之间的位置穿过，绕两个压板螺钉11对弯180°之后，旋紧压板螺钉11上的标准螺母，将钢丝绳9固定在压板10下。

进一步的，压板螺钉11非螺纹区为圆孔切边的形状，即由两个相对的弧面及两个相对的平面围成，限制压板螺钉11在通孔中的旋转运动；弧形块7(或浮动支架13)上安装压板螺钉11的通孔也为圆孔切边的形状，同样可以限制压板螺钉11绕其自身轴线的旋转运动，螺母旋紧时，只需要一支呆扳手即可，既节省结构空间又操作简单。所述压板10与钢丝绳9接触的平面上布有与钢丝绳9走向垂直直纹滚花，用于增加压板10与钢丝绳9的摩擦力。

进一步的，弧形块7的弧形端的半径等于回转轴系3轴线X1至弧形端的距离。

进一步的，如图5所示，传动轮6的半径等于电机5的轴线X2到弧形块7的弧形端的距离。

进一步的，钢丝绳9为复合多股不锈钢丝绳。

进一步的，如图6所示，传动轮6所设螺旋形沟槽的横截面为圆弧形，圆弧形半径等于钢丝绳9半径的1.2～1.4倍，沟槽深度尺寸设置应保证传动轮6上螺旋槽最小直径(即螺旋槽底径，也是螺旋槽最深处)处与弧形块7弧形端的间隙为钢丝绳9的直径+0.4～0.6mm。

以上结合具体实施方式和范例性实例对本发明进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本发明的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本发明精神和范围的情况下，可以对本发明技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本发明的范围内。本发明的保护范围以所附权利要求为准。

本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域技术人员的公知技术。