具体实施方式

下面以马铃薯的分选为例，结合附图和具体实施例对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图1、图2所示，包括链条组件和输送单元，输送单元上放置果蔬17。

链条组件包括传动链条9和链条支撑杆16，链条支撑杆16安装在机架25上，位于传动链条9下方并与传动链条9接触，起支撑作用；沿传动链条9的各个链节上安装有输送单元，多个输送单元沿传动链条9方向间隔布置。

输送单元包括外侧滚轮1、滚轮架2、销轴3、橡胶衬套4、滚轮轴5和支撑卡座7；两个外侧滚轮1同轴固定套装在滚轮轴5的两端，滚轮轴5的中心滚轮501外套装有环形的用于缓冲的橡胶衬套4，滚轮轴5可活动地套装在滚轮架2顶部的异形孔槽中，滚轮轴5轴向垂直于传动链条9的传送方向布置，滚轮架2底部通过销轴3和异形孔槽的销轴滑动槽(702)与支撑卡座7顶部可活动地连接；支撑卡座7安装在传动链条9上。

如图3所示，滚轮架2主体是一个由位于中间的底板和位于底板两侧的竖板连接构成的U形架，两侧竖板的连线平行于滚轮轴5，两侧竖板上在沿传动链条9传送方向上游一侧均设有滚轮轴滑动槽209，两侧竖板的两个滚轮轴滑动槽209对称布置，滚轮轴滑动槽209为长度方向沿上下方向的腰形槽，滚轮轴5活动装在两侧竖板的两个滚轮轴滑动槽209中沿上下升降活动，为滚轮轴5在其内上下移动提供行程；滚轮轴滑动槽209为滚轮轴5在内上下移动提供行程，滚轮轴滑动槽209一侧设有用于滚轮轴5进出的安装缺口，方便滚轮轴5的安装并且不易脱出。

滚轮架2上连接有承托爪206和卡座连接台210。

两侧竖板上在沿传动链条9传送下游一侧之间连接有承托爪206，承托爪206从竖板的中部开始沿传动链条9传送方向以倾斜向上布置，果蔬17放置在承托爪206和竖板之间形成的内凹部位，被承托爪206和滚轮轴5的中部支撑承托，承托爪206起承托果蔬17的作用；在上料和称重过程中与外侧滚轮1和中心滚轮501共同承托果蔬17，如图13和图15所示。

滚轮架2的底板底面固定设有一长方体的卡座连接台210，卡座连接台210上对称有两个销轴安装孔204，每个销轴安装孔204内均安装有一个销轴3，销轴3的端部卡装卡簧6以使得销轴3在销轴安装孔204中轴向限位；

如图5所示，支撑卡座7主要由位于下部的链条卡座706和位于上部的滚轮架卡座705两部分组成一体；链条卡座706连接安装到传动链条9；

链条卡座706两侧板上每边有链条销轴安装孔701，两个链条销轴安装孔701的中心距离与传动链条9的每节上两链条销轴8间的距离一致，传动链条9的链条销轴8进入链条卡座706上链条销轴安装孔701，使得链条卡座706固定卡装到传动链条9，保证支撑卡座7与传动链条9固定。

滚轮架卡座705包括沿传动链条9传送方向间隔布置的两块侧板，滚轮架卡座705两侧板方向与传动链条9垂直，两块侧板的一侧开设有一销轴滑动槽组，两块侧板的另一侧开设有另一销轴滑动槽组，每一销轴滑动槽组包括分别在两块侧板上且沿传动链条9同一传送方向开设的两个采用异形孔槽的销轴滑动槽702，两个销轴滑动槽组在两块侧板上对称布置，每块侧板上的两个销轴滑动槽702对称布置；两块侧板之间形成长方体的安装槽口，安装槽口的形状尺寸和卡座连接台210的形状尺寸吻合一致，使得长方体的卡座连接台210嵌装于安装槽口中；卡座连接台210上两个销轴安装孔204的销轴3分别穿过一个销轴滑动槽组，销轴3穿过各自对应销轴滑动槽组中的两个销轴滑动槽702，从而使得滚轮架2底部与支撑卡座7顶部可活动地连接，进而调整滚轮架2与支撑卡座7之间形成不同的位姿关系以实现不同的工作状态。

滚轮架2的卡座连接台210两侧面对称均设有两个倒角结构形式的限位斜面，每侧的两个限位斜面分为从下到上依次布置的限位斜面Ⅰ205和限位斜面Ⅱ208，使得卡座连接台210侧面和底面之间通过两个倒角的限位斜面过渡；滚轮架卡座(705)两块侧板之间的安装槽口底部均设有倾斜向上向外的限位斜面Ⅲ704，限位斜面Ⅲ704用于和滚轮架2上的限位斜面Ⅰ205和限位斜面Ⅱ208相配合起限位作用，如图8、图10所示。

如图5和图8所示，滚轮架卡座705的两块侧板在沿传动链条9方向上至少其中一块侧板向上凸出形成限位凸台703，使得滚轮架卡座705两侧板的高度不一致，设置限位凸台703处的侧板高于未设置限位凸台703处的侧板；限位凸台703上方的滚轮架2底板底面设有一限位卡槽207，限位卡槽207紧邻卡座连接台210，限位卡槽207开口两侧呈和限位凸台703吻合的梯形体，限位凸台703用于嵌装到限位卡槽207进行配合，在输送单元处于上料段、检测段时对输送单元的滚轮架2进行定位支撑限位作用，保证滚轮架2稳定传送，如图8所示。

如图3所示，滚轮架2底板四角均布置了用于称重压装的称重位点，称重位点通过水平延伸出的支臂布置，称重位点分为位于下游的两个外侧称重位点201和位于上游的两个内侧称重位点202，两个外侧称重位点201分别布置滚轮架2底板靠近传动链条9传送方向下游的两侧，两个内侧称重位点202也分别布置滚轮架2底板靠近传动链条9传送方向上游的两侧，外侧称重位点201和内侧称重位点202对称交错布置在两侧，在称重检测的过程中四个称重位点同时支撑压在称重传感器20上作用，在称重传感器20上可以延长称重检测行程。滚轮架2两侧的称重位点之间的间距小于滚轮轴5两端所连接的两个外侧滚轮1之间的间距，使得两个外侧滚轮1被两侧间距更大的检测段支撑导轨19支撑，滚轮架2两侧的称重位点被两侧间距更小的产线称重段13支撑，形成错位支撑。

如图3所示，滚轮架2底板中部的两外侧设有用于连接电磁拨杆组件23而被驱动带动滚轮架2倾斜卸料的分选拨杆203，分选拨杆203位于滚轮架2底板的两外侧中间部位，在分选过程中由电磁拨杆组件23拨动分选拨杆203使滚轮架2倾斜进而带动输送单元整体倾斜完成果蔬的卸料。

分选拨杆203高度低于称重位点地布置，使得在产线称重段13的称重段支撑导轨21能够经过分选拨杆203和称重位点之间。

如图4所示，滚轮轴5包括中心滚轮501、锥形安装块502和转轴503；至少一个中心滚轮501同轴固定套装在转轴503的中部，中心滚轮501与转轴503一体成型，中心滚轮501外套装橡胶衬套4，橡胶衬套4用于提供缓冲地接触果蔬17表面，起支撑果蔬、减少损伤的缓冲作用，如图1所示；滚轮轴5两端同轴固接有锥形安装块502，锥形安装块502过盈配合地套装在外侧滚轮1的锥形安装孔内，使得锥形安装块502和外侧滚轮1同轴固接，并且锥形安装块502的末端存在突起，可以避免外侧滚轮1脱落；转轴503在中心滚轮501两侧分别和两端的锥形安装块502之间的部位分别装在滚轮架2的两个滚轮轴滑动槽209中，在滚轮轴滑动槽209中上下活动，从而带动滚轮轴5整体上下活动。

外侧滚轮1为橡胶材质，其外侧圆周呈锥形，与中心滚轮501和承托爪206一起对马铃薯17起支撑作用，如图1所示。锥形安装块502和转轴503的圆周面均采用镂空设计，有利于减轻重量和减小摩擦，便于外侧滚轮1的安装和转轴503在滚轮轴滑动槽209中的活动。

本发明的输送单元整体呈左右对称结构，其中的滚轮架2、滚轮轴5以及支撑卡座7均为左右对称结构，可以实现左右两边侧翻分选。

如图6所示，单个销轴滑动槽702的形状为异形槽口，销轴滑动槽702主体为上下竖直布置的条形通槽，条形通槽上下两端均倒圆角形成半圆弧，条形通槽的顶部在靠近侧板中央的一侧紧邻设置一个上圆形通孔并相连通，条形通槽的底部在靠近侧板中央的一侧紧邻设置一个下圆形通孔并相连通；条形通槽的宽度、上圆形通孔的直径、下圆形通孔的直径均与销轴3的直径相同，使得销轴3沿条形通槽上下运动，能通过条形通槽的顶部活动到上圆形通孔中，能通过条形通槽的底部活动到下圆形通孔中。通过销轴滑动槽702在滚轮架2翻转过程中对销轴3起限位作用和支撑作用，如图9、图10所示。

销轴3安装在销轴安装孔204和销轴滑动槽702中，可以在销轴滑动槽702中往复运动，两侧销轴3距离一定，通过两侧销轴3的协同运动，可以实现滚轮架2与滚轮轴5的抬升、翻转和复位。

当销轴3位于条形通槽的顶部时，销轴3处于顶部外侧位7021；当销轴3位于条形通槽的底部时，销轴3处于底部外侧位7024；当销轴3位于上圆形通孔时，销轴3处于顶部内侧位7022；当销轴3位于下圆形通孔时，销轴3处于底部内侧位7023。

同一块侧板上，两侧销轴滑动槽702的条形通槽顶部的圆心之间的距离、两侧销轴滑动槽702的条形通槽底部的圆心之间的距离、一侧销轴滑动槽702的上圆形通孔的圆心到另一侧销轴滑动槽702的条形通槽底部的圆心之间的距离、以及一侧销轴滑动槽702的条形通槽顶部的圆心到另一侧销轴滑动槽702的下圆形通孔的圆心之间的距离均相等，且等于卡座连接台210上的两个销轴安装孔204之间的距离。

销轴3安装在销轴安装孔204和销轴滑动槽702中，可以在销轴滑动槽702中往复运动，两侧销轴3距离一定，通过两侧销轴3的协同运动，可以实现滚轮架2与滚轮轴5之间的抬升、翻转和复位的不同相对位姿和工作状态。

如图12所示，链条组件的链条支撑杆16沿传动链条9传送方向依次分为产线上料段11、产线检测段12、产线称重段13、产线分选段14的四段工作区；它们的作用分别是完成马铃薯17的上料、检测、称重和分选。

产线中的主要零部件包括链轮15、输送单元、检测暗箱18、检测段支撑导轨19、称重传感器20、称重段支撑导轨21、电磁拨杆组件23、分选出口24以及机架25等。

输送单元通过支撑卡座7上的链条卡座706卡到传动链条9上，并使传动链条9的销轴8进入链条卡座706上链条销轴安装孔701，每隔一定距离安装一个输送单元。传动链条9与链轮15配合，通过电机驱动整条产线运转。链条支撑杆16通过螺栓固定安装在机架25上，位于传动链条9的下方并与链条相接触，起支撑传动链条9的作用。检测段支撑导轨19和称重段支撑导轨21均安装在产线中输送单元的两侧，分别通过螺栓固定安装在机架25上。两段支撑导轨的截面形状均为槽型，两端均呈坡面结构，便于输送单元进入，起支撑作用。其中，检测段支撑导轨19在产线检测段12与输送单元的外侧滚轮1相接触，将外侧滚轮1、滚轮轴5以及马铃薯17提升一定高度，并通过摩擦使外侧滚轮1与滚轮轴5旋转，从而带动马铃薯17旋转，如图14所示。检测暗箱18位于产线检测段12，通过螺栓固定安装在机架25上。检测暗箱18内装有相机或光谱检测探头，在马铃薯17转动的过程中进行机器视觉或光谱采集等无损检测。称重段支撑导轨21在产线称重段13与输送单元的外侧称重位点201和内侧称重位点202相接触，将滚轮架2、滚轮轴5连同马铃薯17提升一定高度。当四个位点与安装在称重段支撑导轨21上的称重传感器20接触时，完成称重，如图15、图16所示。在产线分选段14中，电磁拨杆组件23通过螺栓固定安装在机架25上，沿着产线输送方向布置在输送单元的两侧、滚轮架2的分选拨杆203正下方，可以由控制系统控制其弹出或收回。在每一个电磁拨杆组件23安装位置的下方，都对应了一个柔性辊22和分选出口24。其中，柔性辊22由柔性辊驱动电机10带动缓慢旋转，在果蔬卸料的过程中起缓冲作用。当输送单元运动到产线下方时，外侧滚轮1与机架25相接触，起支撑输送单元的作用，如图17所示。

在输送单元被传动链条9传送到上料段和检测段时，支撑卡座7的滚轮架卡座705上的限位斜面Ⅲ704仅与滚轮架2的卡座连接台210上的限位斜面Ⅰ205相接触，使得滚轮架卡座705限位稳定地竖直卡装于卡座连接台210中，起限位作用；

在输送单元被传动链条9传送到称重段时，支撑卡座7的滚轮架卡座705上的限位斜面Ⅲ704均与滚轮架2的卡座连接台210上的限位斜面Ⅰ205和限位斜面Ⅱ208脱离，不起限位作用；

在输送单元被传动链条9传送到分选段时，滚轮架2被电磁拨杆组件23推动翻转，处于翻转状态位，支撑卡座7的滚轮架卡座705上的限位斜面Ⅲ704仅与滚轮架2的卡座连接台210上的限位斜面Ⅱ208相接触，使得滚轮架卡座705限位稳定地倾斜卡装于卡座连接台210中，起限位作用。

在产线上料段11、产线检测段12、产线称重段13、产线分选段14的四段工作区，传动链条9的两侧侧方始终设有机架25；

在产线检测段12处，设有检测暗箱18，传动链条9两侧侧方设有检测段支撑导轨19，检测段支撑导轨19固定于机架25上，检测段支撑导轨19沿传动链条9的前后两端均设有过渡的斜面，两侧的检测段支撑导轨19分别位于滚轮轴5两端所连接的外侧滚轮1下方；检测段支撑导轨19与产线检测段12处的传动链条9和各个输送单元均位于检测暗箱18内；

在产线称重段13处，传动链条9的两侧侧方设有称重段支撑导轨21，称重段支撑导轨21固定于机架25上，称重段支撑导轨21沿传动链条9的前后两端均设有过渡的斜面，两侧的称重段支撑导轨21分别位于滚轮架2两侧的称重位点下方，称重段支撑导轨21位于分选拨杆203上方；称重段支撑导轨21上布置有称重传感器20，称重传感器20用于和输送单元中滚轮架2称重位点连接；

在产线分选段14处，传动链条9的两侧侧方设有电磁拨杆组件23，电磁拨杆组件23用于和分选拨杆203连接推动，传动链条9下方设有柔性辊22和分选出口24，分选出口24位于柔性辊22下方，柔性辊22同轴连接柔性辊驱动电机10，由柔性辊驱动电机10带动柔性辊22旋转，承接从传动链条9侧旁从输送单元上掉落的果蔬17并旋转缓冲输送到分选出口24中。

称重传感器20为沿称重段支撑导轨21方向布置的条形传感器。具体实施中，两个外侧称重位点201之间的间距大于两个内侧称重位点202之间的间距，称重传感器20呈Z字形，两侧的称重段支撑导轨21上的称重传感器20在外侧称重位点201称重经过处的间距等同于两个外侧称重位点201之间的间距，在内侧称重位点202称重经过处的间距等同于两个内侧称重位点202之间的间距。

当输送单元被传动链条9传送到产线上料段11处时，如图13所示，滚轮架2的卡座连接台210上的两个销轴3均处于底部外侧位7024，限位凸台703嵌装于限位卡槽207；

当输送单元被传动链条9传送到产线检测段12处时，如图14所示，滚轮轴5两端的两个外侧滚轮1被检测段支撑导轨19支撑升高，滚轮轴5沿着滚轮轴滑动槽209上升移动，滚轮架2的卡座连接台210上的两个销轴3依然均处于底部外侧位7024；滚轮轴5在检测段支撑导轨19表面上受摩擦滚动，进而经外侧滚轮1和滚轮轴5的中心滚轮501外的橡胶衬套4带动同果蔬旋转，进而通过暗箱18内装的相机或光谱检测探头进行检测；检测段处只有滚轮轴5在滚轮轴滑动槽209中被提升，滚轮架2的位置保持不变，703依然与207接触，果蔬被相邻的两个滚轮式输送装置的外侧滚轮1和中心滚轮501承托并带动旋转，此时不与承托爪接触。

当输送单元被传动链条9传送到产线称重段13处时，滚轮轴5不会沿着滚轮轴滑动槽209上升，而是在滚轮轴滑动槽209中随着滚轮架2升高而升高，如图15和图16所示，滚轮架2四角的称重位点被称重段支撑导轨21支撑升高，限位凸台703脱离限位卡槽207，滚轮架2的卡座连接台210上的两个销轴3均处于顶部外侧位7021和底部外侧位7024之间，且对称布置；滚轮轴5和称重段支撑导轨21之间不接触保持悬空，滚轮架2相对于支撑卡座7凌空布置，称重段支撑导轨21上的称重传感器20对滚轮架2、滚轮轴5及其上的果蔬构成的整体重量进行称重，进而减去滚轮架2、滚轮轴5重量获得果蔬的重量；

当输送单元被传动链条9传送到产线分选段14处时，如图17所示，电磁拨杆组件23推动滚轮架2底部一侧的分选拨杆203向上运动，限位凸台703脱离限位卡槽207，带动滚轮架2向一侧偏转，滚轮架2的卡座连接台210上的两个销轴3中一个处于顶部内侧位7022，另一个处于底部外侧位7024；果蔬17从滚轮架2的承托爪206上向下掉落到旋转的柔性辊22上，进而经柔性辊22缓冲旋转导向转移到分选出口24。

本发明具体实施还可以通过增加或减小滚轮架2、滚轮轴5、支撑卡座7等零件的宽度以及增减滚轮轴5的中心滚轮501的个数，实现输送单元宽度的变化，从而适应不同尺寸的果蔬，如图18、图19所示。

本发明的完成实施例的实施工作过程如下：

具体实施以马铃薯作为果蔬17。

如图13所示，在产线上料段11完成马铃薯17的上料，由同一个输送单元的外侧滚轮1、中心滚轮501以及承托爪206共同支撑起马铃薯17。此时，输送单元处于初始位置，如图8所示，在自身重力的作用下，转轴503位于滚轮轴滑动槽209的最低位置处，两侧的销轴3均位于销轴滑动槽702的最低位置处，与条形通槽的底部外侧位7024重合。限位斜面Ⅰ205与限位斜面Ⅲ704相接触，限位凸台703卡在限位卡槽207中。通过这些配合共同起到限位作用，避免滚轮架2以及马铃薯17发生侧翻，保证输送过程的稳定运行。

随后，输送单元运载着马铃薯17由检测段支撑导轨19一端的坡面结构进入产线检测段12，如图14所示。此时，检测段支撑导轨19与外侧滚轮1相接触，将外侧滚轮1抬高一定高度，带动转轴503在滚轮轴滑动槽209中向上运动，则外侧滚轮1与滚轮轴5整体向上抬高，而滚轮架2的位置保持不变。这种情况下，马铃薯17依靠相邻输送单元的外侧滚轮1和中心滚轮501支撑，且不会与承托爪206接触。随着传动链条9向前运动，外侧滚轮1与检测段支撑导轨19之间的摩擦作用使得外侧滚轮1与滚轮轴5整体不断旋转向前，从而带动马铃薯17旋转。当通过检测暗箱18内安装相机或光谱检测探头位置处时，可以进行全方位的马铃薯17的机器视觉或光谱采集等无损检测。当外侧滚轮1从检测段支撑导轨19的另一端坡面下降后，马铃薯17会随着外侧滚轮1下降，再次由同一个输送单元的外侧滚轮1、中心滚轮501以及承托爪206共同支撑。

之后输送单元运载着马铃薯17由称重段支撑导轨21一端的坡面结构进入产线称重段13，如图15所示。此时，称重段支撑导轨21与两个外侧称重位点201和两个内侧称重位点202相接触，将外侧滚轮1、滚轮轴5、滚轮架2、橡胶衬套4以及其上放置的马铃薯17同时抬高一定高度，而两侧的销轴3会随着滚轮架2的抬高在销轴滑动槽702中竖直向上运动一定距离。此时，滚轮架2与下方的支撑卡座7脱离接触。当外侧称重位点201和内测称重位点202运动到称重传感器20上时可以完成称重，得到的重量数值减去外侧滚轮1、滚轮轴5、滚轮架2以及橡胶衬套4的重量，即为马铃薯17的重量。如图16所示，称重传感器20采用“Z”字形分段式结构，两侧距离前宽后窄，其尺寸宽度与内外侧称重位点相配合，保证某一时刻只有一个输送单元的四个称重位点与称重传感器20相接触。随着内外侧称重位点从称重段支撑导轨21的另一端坡面下降后，输送单元整体回到初始位置。

最后，马铃薯17随着输送单元运动进入产线分选段14，如图17所示。根据产线检测段12和产线称重段13得到的无损检测结果和称重数值，通过计算机确定马铃薯17对应的分选出口24，由控制系统控制对应位置的电磁拨杆组件23弹出，向上拨动一侧的输送单元的分选拨杆203，使滚轮架2及滚轮轴5等向上和向另一侧发生倾倒，此时限位卡槽207和限位凸台703、限位斜面Ⅲ704和限位斜面Ⅰ205均脱离接触，失去限位作用。另外在电磁拨杆组件203竖直向上推动力的作用下，靠近电磁拨杆组件23一侧的销轴3在销轴滑动槽702中竖直向上运动。由于两侧销轴3距离一定，另一侧的销轴3则沿着侧边被拖拽向上运动。当竖直向上运动的销轴3到达条形通槽的顶部外侧位7021时，另一侧的销轴3恰好进入底部内侧位7023，如图9所示。在顶部外侧位7021和底部内侧位7023的限位作用下，随着电磁拨杆组件23的继续推动以及机构自身重力的作用，靠近电磁拨杆组件23一侧的销轴3沿着水平方向运动进入顶部内侧位7022中，另一侧的销轴3则又被拖拽回落到初始的条形通槽的底部外侧位7024，如图10所示。此时，限位斜面Ⅱ208和限位斜面Ⅲ704相接触，两侧的销轴3分别进入顶部内侧位7022和底部外侧位7024中，两部分共同起限位作用，将输送单元保持在分选结束状态。随着输送单元倾倒的马铃薯17会首先掉落到旋转的柔性辊22上缓冲，最后下落到相应的分选出口24，完成分选。输送单元整体呈对称结构，向另一侧倾倒的过程与上述步骤一致，从而可以实现两侧分选。

在完成分选后，输送单元随着传动链条9运动到产线下方。此时，输送单元处于反转状态，如图11所示。在自身重力的作用下，外侧滚轮1和滚轮轴5下落到反转后的滚轮轴滑动槽209中的最低位置，原本处于条形通槽的底部外侧位7024的销轴3会竖直下落到条形通槽的顶部外侧位7021，由于两侧销轴3距离一定，则原本处于顶部内侧位7022中的销轴3会被拖拽运动到顶部外侧位7021。此时，输送单元整体处于竖直状态，外侧滚轮1与机架25相接触，起到支撑作用，如图17所示。随着传动链条9继续运动到产线上料段11时，输送单元再次反转。同样在自身重力的作用下，外侧滚轮1和滚轮轴5下落到滚轮轴滑动槽209中的最低位置，两侧的销轴3同时竖直下落到销轴滑动槽702的条形通槽的底部外侧位7024，输送单元整体又回到上料时的初始状态，如图8所示。

上述具体实施方式用来解释说明本发明，而不是对本发明进行限制，在本发明的精神和权利要求的保护范围内，对本发明做出的任何修改和改变，都落入本发明的保护范围。