具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，本实施例提供一种洗碗机内胆与背板同步搬运装置，包括设置在竖架1上的X轴运动机构2、滑动设置在X轴运动机构2上的Y轴运动机构3、滑动设置在Y轴运动机构3上且分置于X轴运动机构2两侧的两个Z轴升降组件4、以及分别设置在两个Z轴升降组件4上的内胆夹取机构5和背板吸附机构6；

该装置在使用时，X轴运动机构2、Y轴运动机构3和Z轴升降组件4共同配合，可驱动内胆夹取机构5抓取内胆，同时背板吸附机构6吸附背板，并同步移至组装工位，实现自动化的高效搬运作业，具体过程如下：

如图2所示，内胆夹取机构5包括T形板51和三个夹持组件52，T形板51水平固定在其中一个Z轴升降组件4的底部，各夹持组件52呈三角分布在T形板51的三端，夹持组件52包括固定在T形板51下端的固定夹块521和相对设置在固定夹块521一侧的活动夹块522，优选地，固定夹块521和活动夹块522均为可相互扣合的L形结构；T形板51上还固定有驱动活动夹块522与固定夹块521实现开合动作的夹持气缸523。

使用时，内胆夹取机构5移至内胆的正上方，夹持气缸523驱动活动夹块522与固定夹块521张开，其中一个Z轴升降组件4驱动T形板51下沉，夹持气缸523驱动活动夹块522与固定夹块521闭合以夹持内胆，而后向上提升一定高度，等待X轴运动机构2将内胆等待移至组装工位。考虑到内胆为U形结构，本实施例设计三个呈三角分布的夹持组件52，可使内胆受力均匀，保证搬运时的稳定性。

需说明的是，为方便内胆与背板安装，实际上内胆会在安装面做折边处理，本实施例通过对活动夹块522、固定夹块521结构上的进一步设计，二者扣合时还可夹持折边，以防止内胆夹持时出现下滑、脱落的问题，保证搬运的可靠性。

如图3-4所示，背板吸附机构6包括与另一个Z轴升降组件4连接的翻转组件61、与翻转组件61连接的山字形板62、设置在山字形板62中部的吸盘63和设置在山字形板62两侧的定位压料组件64，翻转组件61用于驱动山字形板62绕Y轴翻转，优选地，翻转组件61包括翻转电机611和翻转臂612，翻转电机611水平固定在另一个Z轴升降组件4的底部，并通过翻转臂612与山字形板62传动连接；定位压料组件64用于定位并压紧背板，优选地，定位压料组件64的数量有四个，两两一组对称设置在山字形板62的两侧，定位压料组件64包括换向气缸641、托板642、杠杆643和定位板644，换向气缸641通过安装座645垂直固定在山字形板62上，托板642套装在换向气缸641的中部且平行于山字形板62，托板642上设置有防滑纹，杠杆643转动设置在换向气缸641的头部，杠杆643两端分别连接定位板644和换向气缸641的活塞杆，初始状态下，定位板644与托板642相垂直，优选地，吸盘63的数量有六个，以三个为一组并排设置在山字形板62的中部，且各吸盘63均与设置在山字形板62上的控制阀65连接。

使用时，翻转组件61启动，由翻转电机611通过翻转臂612驱动山字形板62绕Y轴翻转180°，并在另一个Z轴升降组件4与X轴运动机构2的配合下，使山字形板62移至背板的正下方，此过程中，四个定位压料组件64中的托板642与定位板644形成直角L形结构，可对背板两侧进行定位，使背板中部精准对应吸盘63，当背板定位完成后，换向气缸641通过杠杆643驱动定位板644翻转90°，配合托板642对背板两侧进行压紧，同时启动控制阀65，由六个吸盘63共同吸附背板，而后背板吸附机构6向上提升一定高度，并由翻转组件61驱动山字形板62反向旋转180°后，等待X轴运动机构2将背板移至组装工位。

在上述实施例的基础上，安装座645上固定有横板646，横板646沿Y轴方向开设有与山字形板62连接的腰槽。

腰槽的设计可对山字形板62两侧的定位压料组件64之间的间距进行调整，以适用于不同大小的背板搬运，提高装置的兼容性。

为增强山字形板62和T形板51的强度，山字形板62和T形板51上均设置有加筋板7。

为保证内胆夹取机构5和背板吸附机构6行程的安全性和精确性，X轴运动机构2和Y轴运动机构3均为直线导轨模组，直线导轨模组的两端设置有行程挡块，其滑座上设置有位移传感器。

竖架1上还设置有控制箱8和储气罐9，以实现装置动作的控制，竖架1周身围设有防护网，可避免人机接触，提高搬运的安全性。

本发明不局限于上述具体的实施方式，对于本领域的普通技术人员来说从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所作出的种种变换，均落在本发明的保护范围之内。