具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实施例提供了一种条盒纸和商标纸上料系统的上料方法，其可用于烟草包装技术领域。需要说明的是，本实施例中，商标纸100表示一摞商标纸通过牛皮纸箍为的一个整体，条盒纸200表示一摞条盒纸通过牛皮纸箍为的一个整体。具体地，如图1所示，条盒纸和商标纸上料系统包括机械手1、用于堆垛商标纸100和条盒纸200的堆栈区2、条盒纸裁切装置3、商标纸裁切装置4及设置在条盒纸裁切装置3和商标纸裁切装置4之间的缓存台5。具体地，条盒纸裁切装置3和商标纸裁切装置4沿预设方向延伸且平行间隔设置，缓存台5设置在条盒纸裁切装置3和商标纸裁切装置4之间，且缓存台5上靠近条盒纸裁切装置3的一侧用于暂存条盒纸200，缓存台5上靠近商标纸裁切装置4的一侧用于暂存商标纸100，缓存台5能够同时承载多个条盒纸200和多个商标纸100。堆栈区2设置在条盒纸裁切装置3和商标纸裁切装置4沿预设方向的一端，且沿预设方向，堆栈区2上设置有条盒纸200堆垛区域和商标纸100堆垛区域。在商标纸100(或条盒纸200)堆垛时，从上至下包括多层，每层包括多个商标纸100(或条盒纸200)，相邻的两层之间设置有隔板(未图示)。

如图2所示，条盒纸和商标纸上料系统的上料方法包括步骤：

物料准备、系统初始化；

机械手1将缓存台5上的商标纸100放置到商标纸裁切装置4上，商标纸裁切装置4运行；

机械手1将缓存台5上的条盒纸200放置到条盒纸裁切装置3上，条盒纸裁切装置3运行；

机械手1从堆栈区2抓取商标纸100放置于缓存台5上；机械手1从堆栈区2抓取条盒纸200放置于缓存台5上。

本实施例的条盒纸和商标纸上料系统的上料方法，一方面，在需要对商标纸裁切装置4和条盒纸裁切装置3进行上料时，机械手1直接从缓存台5上抓取，从而大大减小商标纸裁切装置4和条盒纸裁切装置3等待的时间，且只通过一个机械手1，既能够保证较快的上料速度，且结构简单、成本低；另一方面，在商标纸裁切装置4和条盒纸裁切装置3进行加工的过程中，机械手1从距离较远的堆栈区2将条盒纸200或商标纸100放置在缓存台5上，使机械手1能够充分利用裁切装置的加工间隙，为缓存台5备料，保证缓存台5上有足够的物料供商标纸裁切装置4和条盒纸裁切装置3进行作业。本发明的条盒纸和商标纸上料系统的上料方法，上料速度快、生产效率高。

具体而言，如图1所示，为了保证机械手1能够顺利抓取到堆栈区2上的条盒纸200和商标纸100，条盒纸和商标纸上料系统还包括直线导轨7，直线导轨7也沿预设方向延伸，机械手1能够沿直线导轨7滑动，从而能够方便地抓取到堆栈区2上任一位置处的商标纸100或条盒纸200。

优选地，如图2所示，在机械手1抓取缓存台5上的商标纸100前，先判断商标纸裁切装置4是否需要商标纸100，若不需要商标纸100，则判断条盒纸裁切装置3是否需要条盒纸200，若也不需要条盒纸200，则机械手1从堆栈区2抓取商标纸100放置于缓存台5上，和/或机械手1从堆栈区2抓取条盒纸200放置于缓存台5上。在机械手1对条盒纸裁切装置3和商标纸裁切装置4上料前，先对需求进行判断，避免机械手1做无用的动作；此外，只有在商标纸裁切装置4和条盒纸裁切装置3均不需要上料时，才对缓存台5上的条盒纸200和商标纸100进行补料，优先保证商标纸裁切装置4和条盒纸裁切装置3的正常使用，从而避免裁切装置不必要的暂停，保证较高的加工效率。

进一步地，在机械手1执行完将商标纸100放置到商标纸裁切装置4上、机械手1将条盒纸200放置到条盒纸裁切装置3上、将堆栈区2的商标纸100放置在缓存台5上、将堆栈区2的条盒纸200放置在缓存台5上，其中任意一个动作后，系统均返回至判断商标纸裁切装置4是否需要商标纸100的一步，避免因为机械手1持续执行将堆栈区2的商标纸100或条盒纸200放置在缓存台5上，而耽误对裁切装置的上料。

具体地，在商标纸裁切装置4和条盒纸裁切装置3均不需要物料时，先判断缓存台5上条盒纸200是否满料，若没有满料，则机械手1从堆栈区2抓取条盒纸200放置于缓存台5上；若缓存台5上条盒纸200满料，则判断缓存台5上商标纸100是否满料，若缓存台5上商标纸100没有满料，则机械手1从堆栈区2抓取商标纸100放置于缓存台5上，若缓存台5上商标纸100满料，则返回至判断商标纸裁切装置4上是否要料的步骤。对缓存台5上的商标纸100和条盒纸200逐一进行判断，避免缓存台5上只有一种物料满料，而另一种物料一个也没有的情况发生。

在一些情况下，可能机械手1连续地将缓存台5上的商标纸100或条盒纸200放置到对应的裁切装置上，导致缓存台5上没有商标纸100或条盒纸200，优选地，如图2所示，在机械手1抓取缓存台5上的商标纸100前，判断缓存台5上是否有商标纸100，若没有商标纸100，则机械手1从堆栈区2抓取商标纸100并放置到商标纸裁切装置4。即在无法满足从较近的缓存台5对商标纸裁切装置4进行上料时，则从堆栈区2抓取商标纸100并直接放置在商标纸裁切装置4，而不再进行将商标纸100放置在缓存台5上的步骤，从而尽快使商标纸裁切装置4得以运行。

同样地，在机械手1抓取缓存台5上的条盒纸200前，判断缓存台5上是否有条盒纸200，若没有条盒纸200，则机械手1从堆栈区2抓取条盒纸200并放置到条盒纸裁切装置3。即在无法满足从较近的缓存台5对条盒纸裁切装置3进行上料时，则从堆栈区2抓取条盒纸200并直接放置在条盒纸裁切装置3，而不再进行将条盒纸200放置在缓存台5上的步骤，从而尽快使条盒纸裁切装置3得以运行。

优选地，在机械手1从堆栈区2抓取商标纸100并放置到商标纸裁切装置4或放置到缓存台5前，3D检测系统检测堆栈区2的商标纸100，并判断堆栈区2是否有商标纸100，若没有商标纸100，则报警系统报警，并通过人工对堆栈区2补料来消除报警。同样地，机械手1从堆栈区2抓取条盒纸200并放置到商标纸裁切装置4或放置到缓存台5前，3D检测系统检测堆栈区2的条盒纸200，并判断堆栈区2是否有条盒纸200，若没有条盒纸200，则报警系统报警，并通过人工对堆栈区2补料来消除报警。本实施例中，在人工消除报警后，系统重新从判断商标纸裁切装置4是否要料一步开始运行。

堆栈区2的商标纸100(或条盒纸200)从上至下设置有多层，相邻两层之间设置有隔挡，当3D检测系统检测堆栈区2的没有商标纸100(或条盒纸200)时，有一种可能是最上层的商标纸100(或条盒纸200)被取完，而3D检测系统认为是堆栈区2没有对应的商标纸100(或条盒纸200)。

优选地，3D检测系统检测堆栈区2的商标纸100后，判断堆栈区2是否有能直接抓取的商标纸100，若没有能直接抓取的商标纸100，则继续判断堆栈区2是否需要补充商标纸100，若不需要补充，则表示目前堆栈区2的商标纸堆垛区的最上层为隔板，则机械手1抓取覆盖在商标纸100上的隔板并放置于回收箱6，若需要补充，则报警系统报警，进行人工补料。

同样地，3D检测系统检测堆栈区2的条盒纸200后，判断堆栈区2是否有能直接抓取的条盒纸200，若没有能直接抓取的条盒纸200，则继续判断堆栈区2是否需要补充条盒纸200，若不需要补充，则表示目前堆栈区2的条盒纸堆垛区的最上层为隔板，则机械手1抓取覆盖在条盒纸200上的隔板并放置于回收箱6，若需要补充，则报警系统报警，进行人工补料。本实施例中，通过增加判断堆栈区2的商标纸100或条盒纸200是否需要补充的步骤，避免了系统在需要取走隔板时就进行报警，而是通过机械手1将隔板取走，从而减少了对人工的需求，提高了条盒纸和商标纸上料系统的自动化程度。具体而言，回收箱6设置在直线导轨7沿预设方向远离缓存台5的一端的下方，机械手1沿直线导轨7滑动能够顺利将隔板放置在回收箱6内。

堆栈区2的商标纸100或条盒纸200有放置反的可能，优选地，如图2所示，在机械手1从堆栈区2抓取商标纸100并放置到商标纸裁切装置4或放置到缓存台5前，判断商标纸100是否有瑕疵或者放反的情况，若有则系统报警，通过人工摆正或者剔除，若确认没有瑕疵或放反的情况，则机械手1执行从堆栈区2抓取商标放置到商标纸裁切装置4上的步骤。同样地，在机械手1从堆栈区2抓取条盒纸200并放置到商标纸裁切装置4或放置到缓存台5前，判断条盒纸200是否有瑕疵或者放反的情况，若有则系统报警，通过人工摆正或剔除，若确认没有瑕疵或放反的情况，则机械手1执行从堆栈区2抓取条盒纸200放置到条盒纸裁切装置3上的步骤。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。