智能健康老年鞋
阅读说明：本技术 智能健康老年鞋 (Intelligent healthy shoes for old people ) 是由 宋雅伟 王占星 胡能建 于 2020-11-09 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种智能健康老年鞋,包括鞋体和位于鞋体外部的中心设备,鞋体内设有压力鞋垫和无线微控制板；压力鞋垫设有一组压力传感器；无线微控制板具有传感器分压电路、惯性测量模块、无线微控制模块以及电源模块；压力传感器分别与传感器分压电路电连接；传感器分压电路、惯性测量模块、电源模块分别与无线微控制模块电连接；无线微控制模块与中心设备无线通信连接。本发明的智能健康老年鞋借助传感器对老年人的步态进行监测并分析,能在恰当时机发出跌倒预警、跌倒警报,设计巧妙,结构简洁,便于携带,易于使用。(The invention relates to an intelligent healthy old-age shoe, which comprises a shoe body and central equipment positioned outside the shoe body, wherein a pressure insole and a wireless micro-control board are arranged in the shoe body; the pressure insole is provided with a group of pressure sensors; the wireless micro-control board is provided with a sensor voltage division circuit, an inertia measurement module, a wireless micro-control module and a power supply module; the pressure sensors are respectively electrically connected with the sensor voltage division circuits; the sensor voltage division circuit, the inertia measurement module and the power supply module are respectively and electrically connected with the wireless micro control module; the wireless micro-control module is in wireless communication connection with the central equipment. The intelligent healthy old-age shoe monitors and analyzes the gait of the old by the aid of the sensor, can send out early warning and warning of falling down at proper time, and is ingenious in design, simple in structure, convenient to carry and easy to use.)
技术领域
本发明涉及一种智能健康老年鞋，属于老年健康辅助装备技术领域。
背景技术
据申请人了解，随着人口的老年化、空巢老人的增多，针对老人易发生突发状况的问题已成为广泛关注的社会问题之一，尤其是在老年人的跌倒问题的研究方面，我国65岁以上的社区老年居民，21％-23％的男性曾经跌倒，女性跌倒发生率更是高达43％-44％。老年人跌倒所致的损伤最严重的是髋部骨折，髋部骨折后期望寿命会减少10％-15％，且生活质量也显著下降，1/4髋部骨折的老年人在6个月以内死亡，跌倒已成为我国65岁以上老年人伤害死亡的首位原因。老年人的跌倒除了对自身和家庭带来负担外，还伴随着一系列社会问题(如“老人跌倒扶不扶”的问题)。
随着人们对老年人跌倒的严重后果的逐步认识，老年人智能监护系统在国外发达国家成为了一个研究热点，对跌倒检测系统的研究也越来越多[1-5]。针对老人易发生突发状况的问题已成为现阶段广泛关注的社会问题之一。 2003年A.Blake borough的基于房间内地板振动检测的跌倒检测器，这种基于地板振动信息来判断跌倒事件的，使用时必须将其置于地板上，是不可携带的，使用者必须在检测器附近；其次，跌倒事件发生时，不同质地材料的地板得到的振动信息也是不同的，这样就使得跌倒算法的不具有通用性[6]。 2004年，A.Six smith和N.Johnson研制出了基于红外检测器的装置SIMBAD[7]，这种基于红外信号和图像信息的检测器开发成本较昂贵；非携带式，只能检测位于室内的跌倒事件，限制了佩戴者的活动范围。除了上述方法之外，大多数研究者倾向于采用加速度传感器制作跌倒检测装置，原因是加速度传感器的检测器成本相对较低，便于携带。Doughty[8]对20位志愿者进行实验评估，结果侦测到180种不同的跌倒方式。Lindeman[9]在人耳垂后植入一个三维加速度器传感器，并给出引起跌倒的3个阈值：XY面的加速度矢量和高于2g；在临近碰撞时空间三维方向的速度矢量和高于0.7m/s；三维空间加速度矢量和大于6g。Mathie运用了大量的参数，包括倾斜角、加速度大小、一个姿势持续的时间、代谢的能量和先后的身体活动，此系统能够成功的区分活动和休息状态，灵敏度高于98％，准确性在88％至94％之间[10]。目前国外市场对老年人跌倒报警装置比较多，但是对老年人跌倒预警装置还是比较少的，如：以色列VISONIC(维森尼克)公司的Amber系列产品，通过对人体姿态自动检测算法的研究，利用加速度传感器的侦测原理，将人体跌倒信号通过手机短信方式进行报警，该系统的主要功能是紧急报警出现紧急情况可通过随身无线按钮或主机按键紧急报警；跌倒报警选配跌倒探测器后，如家人意外跌倒，系统可立即发现并自动报警；无活动紧急报警如发现家中亲人长时间没有活动迹象(如早晨、午休后等，时间自定)可发出警示信息。美国科学家研制的一套自动反馈系统，该系统是基于对地板振动和声音感应，使用信号处理和模式识别算法区分跌倒事件和其他事件，它的设计思路是在老年人无意识或处于紧张环境状态下自动监测老年人跌倒的概率，以此来提醒老年人注意跌倒。
国内的老年人跌倒报警系统主要是依靠手机等无线通信设备进行报警，如：中星监控生产的人体跌倒报警器，可以自动检测人体运动状态，当老年人跌倒时，老年人可以手动或者系统自动通过GSM或GPRS发出报警短信到指定监护人员手机；宁波中科研发的“老人跌倒自动报警”装置，该装置集成了GPRS定位系统，对老人的行动区域进行有效的定位跟踪，该装置通过检测老年人的行动监控，当老年人跌倒时自动发送短信到监护人的手机上，老人也可在身体感觉不适时进行手动报警。
通过对国内外老年人跌倒预警设备的对比，可以得出以下结论：国内外对老年人跌倒的研究，仅局限于跌倒报警装置上的研究，但国内研究侧重点不同，国外的先进程度高于国内：我国的研究仅局限于通过定位追踪，来对老年人的行动进行监控，而国外，通过地板检测器、红外检测器，以及利用各种加速度传感器检测老年人身体活动，其精度和准确度较高，但费用昂贵，不易携带。
发明内容
本发明的目的在于：针对上述现有技术存在的问题，提出一种智能健康老年鞋，通过对穿着者的步态进行监测来实现跌倒预警和跌倒警报。
本发明解决其技术问题的技术方案如下：
一种智能健康老年鞋，包括鞋体和位于鞋体外部的中心设备，其特征是，所述鞋体内设有压力鞋垫和无线微控制板；所述压力鞋垫设有一组压力传感器；所述无线微控制板具有传感器分压电路、惯性测量模块、无线微控制模块以及电源模块；所述压力传感器分别与传感器分压电路电连接；所述传感器分压电路、惯性测量模块、电源模块分别与无线微控制模块电连接；所述无线微控制模块与中心设备无线通信连接。
该结构中，鞋体供穿着者穿着，中心设备供穿着者随身携带；压力鞋垫的压力传感器分布于足底以实时采集足底压力分布，无线微控制板将足底压力分布数据以及惯性测量数据发送至中心设备，由中心设备显示数据图、对穿着者的步态进行分析并根据分析结果视情况发出跌倒预警或跌倒警报。
本发明进一步完善的技术方案如下：
优选地，所述压力传感器包括第一至第八压力传感器；
所述第一压力传感器位于足部第一趾骨下方；所述第二压力传感器位于足部第一趾跖关节下方；所述第三压力传感器位于足部第二趾跖关节下方；所述第四压力传感器位于足部第五跖骨下方；所述第五压力传感器位于足部足弓内侧下方；所述第六压力传感器位于足部足弓外侧下方；所述第七压力传感器位于足部足跟内侧下方；所述第八压力传感器位于足部足跟外侧下方。
采用以上优选方案，可进一步优化压力传感器的分布，从而更好地采集足底压力。
优选地，所述压力鞋垫中部设有通孔，所述鞋体底部设有凹槽，所述通孔与凹槽对应，所述无线微控制板位于通孔及凹槽内；所述压力传感器采用薄膜压力传感器。
采用该优选方案，可进一步优化压力鞋垫的具体细节。
优选地，所述传感器分压电路具有ADC模块，所述惯性测量模块具有惯性传感器；所述ADC模块的受控端、惯性传感器的受控端分别与无线微控制模块的控制端连接；所述ADC模块的数据输出端、惯性传感器的数据输出端分别与无线微控制模块的数据端连接；所述无线微控制模块具有主控制器以及采集控制器；
所述无线微控制板具有采集状态；当无线微控制板处于采集状态时，无线微控制模块先对惯性传感器进行初始化配置，再设置开始标志位并利用实时时钟周期性触发循环动作；所述循环动作由依次进行的S1至S5构成：
S1、无线微控制模块的采集控制器将开始标志位置位，并利用实时时钟开始计时；
S2、无线微控制模块的采集控制器按预设值设置ADC模块的采样时间和触发方式；
S3、ADC模块采集各压力传感器的电压信号并转换，然后传送至无线微控制模块的采集控制器；
S4、无线微控制模块的采集控制器采集惯性传感器的数据；
S5、无线微控制模块的采集控制器将所有数据、以及ALERT中断信号一并向主控制器发送，以通知其进行后续处理；无线微控制模块的采集控制器判断是否结束循环，若是则循环动作结束，若否则在实时时钟计时到达预设值时转至S1。
更优选地，所述惯性传感器具有加速度计和陀螺仪；对惯性传感器进行初始化配置包括：设置加速度计和陀螺仪的最大量程以及滤波参数；
所述惯性传感器具有寄存器；采集惯性传感器的数据包括：从惯性传感器的寄存器中读取3轴加速度数据和3轴角速度数据；
所述ADC模块对各压力传感器电压信号的采集动作重复进行4次，无线微控制模块的采集控制器对惯性传感器数据的采集动作重复进行4次；
所述无线微控制模块的采集控制器先将所有数据保存在预定义的output 结构体类型变量中再向主控制器发送。
采用以上优选方案，可进一步优化无线微控制板的采集功能，使其采集更加快速同时确保准确。
优选地，所述无线微控制模块具有蓝牙通信模块，所述主控制器经蓝牙通信模块与中心设备无线通信连接；所述主控器具有定时器、缓存器；
所述无线微控制板具有数据发送状态；当无线微控制板处于数据发送状态时，所述无线微控制模块的主控制器先创建从机任务并进行任务初始化，再通过蓝牙通信模块进入向外界广播的状态，然后在蓝牙通信模块与中心设备成功连接后循环进行数据传输动作，之后在蓝牙通信模块与中心设备断开连接后再次进入向外界广播的状态；所述数据传输动作由T1至T4构成：
T1、无线微控制模块的主控制器设置中断以响应ALERT中断信号；
T2、当采集控制器发来ALERT中断信号触发该中断时，主控制器从采集控制器发来的数据中读取所有传感器的数据并进行计算，然后将计算数据向缓存器进行缓存；
T3、主控制器通过蓝牙通信模块向中心设备发送缓存的数据；
T4、主控制器利用定时器进行延时，然后转至T1。
更优选地，所述任务初始化包括：蓝牙通信模块的配置初始化、定时器初始化、添加GATT并绑定服务、采集控制器控制接口初始化并设置采集控制器的采集频率；
在T1中，所述主控器设置中断的同时注册ALERT中断的回调函数；
在T2中，所述主控器在计算时以N个采集值计算均值，并将该均值进行一次缓存，N为预设值且为正整数；
在T3中，当缓存均值的次数达到M次时，所述主控器通过一个具有Notify 属性的特征值向中心设备发送缓存的数据，M为预设值且为正整数；
所述无线微控制模块还具有LED指示灯，所述LED指示灯的受控端与主控制器的控制端连接；在任务初始化之后，LED指示灯以第一频率闪烁，在蓝牙通信模块与中心设备成功连接后，LED指示灯以第二频率闪烁，在蓝牙通信模块与中心设备断开连接后，LED指示灯以第一频率闪烁，所述第一频率大于第二频率。
采用以上优选方案，可进一步优化无线微控制板的数据发送功能。其中， GATT是指Generic Attribute Profile，即通用属性协议。
优选地，所述中心设备具有蓝牙装置、控制器、存储器、触摸显示屏，所述控制器与蓝牙装置、存储器、触摸显示屏分别电连接；
所述中心设备具有数据接收与显示状态；当中心设备处于数据接收与显示状态时，所述中心设备的控制器经蓝牙装置先对无线微控制板的蓝牙通信模块进行搜索并建立通信连接，再接收无线微控制板的蓝牙通信模块发来的数据，之后根据这些数据绘制数据图并显示在触摸显示屏上，然后在触摸显示屏显示的保存选项状态为保存时将当前数据保存在存储器中，之后在蓝牙装置与无线微控制板的蓝牙通信模块断开连接后、再次进入搜索无线微控制板的蓝牙通信模块的状态。
采用该优选方案，可进一步优化中心设备的数据接收与显示功能，并且能在使用者选择保存数据时将数据保存在本地，以备后续查看。
优选地，所述中心设备具有报警模块、GPS模块、无线网络通信模块，所述控制器与报警模块、GPS模块、无线网络通信模块分别电连接；
所述中心设备具有跌倒预警与报警状态；所述跌倒预警与报警状态基于数据接收与显示状态；
当中心设备处于跌倒预警与报警状态时，所述中心设备的控制器根据收到的数据分析穿着者的步态并获得分析结果，所述分析结果包括步态正常、步态倾向于跌倒、跌倒；当分析结果为步态倾向于跌倒时，所述控制器控制报警模块发出预警提醒信号、并将GPS模块的当前位置数据经无线网络通信模块发送至外部的预设接收设备；当分析结果为跌倒时，所述控制器控制报警模块发出警报提醒信号、并将GPS模块的当前位置数据经无线网络通信模块发送至外部的预设接收设备；所述预警提醒信号与警报提醒信号不同。
更优选地，所述控制器根据内嵌的步态分析模型对收到的数据进行分析；所述步态分析模型包括跌倒倾向判断模型和跌倒判断模型；
所述跌倒倾向判断模型采用非线性时间序列分析法，先将正常步态下的最大Lyapunov指数调整为0，然后根据控制器收到的数据计算最大Lyapunov 指数并作为判断依据；当最大Lyapunov指数小于或等于0时，判断结果为正常步态；当最大Lyapunov指数大于0时，判断结果为步态倾向于跌倒，且倾向程度随最大Lyapunov指数的增加而增大；
所述跌倒判断模型采用足底压力中心轨迹分析法，以正常步态下的足底压力中心轨迹为基准，将当前足底压力中心轨迹偏离基准的比例作为判断依据；当该比例小于10％时，判断结果为未跌倒；当该比例大于或等于10％时，判断结果为跌倒；
所述控制器在分析时先根据跌倒判断模型判断是否跌倒，若判断结果为未跌倒，则继续根据跌倒倾向判断模型进行判断。
采用以上优选方案，可进一步优化中心设备的跌倒预警与报警功能。
本发明的智能健康老年鞋借助传感器对老年人的步态进行监测并分析，能在恰当时机发出跌倒预警、跌倒警报，设计巧妙，结构简洁，便于携带，易于使用。
附图说明
图1为本发明实施例1的整体结构示意图。
图2为本发明实施例1压力鞋垫的示意图。
图3为本发明实施例1鞋体的示意图。
图4为本发明实施例1无线微控制板的示意图。
图5为本发明实施例1无线微控制板的采集状态流程图。
图6为本发明实施例1无线微控制板的数据发送状态流程图。
图7为本发明实施例1中心设备的示意图。
图8为本发明实施例1中心设备的数据接收与显示状态流程图。
图9为本发明实施例1中心设备的显示界面示例图。
具体实施方式
下面参照附图并结合实施例对本发明作进一步详细描述。但是本发明不限于所给出的例子。
实施例1
如图1所示，本实施例的智能健康老年鞋，包括鞋体和位于鞋体外部的中心设备，鞋体内设有压力鞋垫和无线微控制板；压力鞋垫设有一组压力传感器；无线微控制板具有传感器分压电路、惯性测量模块、无线微控制模块以及电源模块；压力传感器分别与传感器分压电路电连接；传感器分压电路、惯性测量模块、电源模块分别与无线微控制模块电连接；无线微控制模块与中心设备无线通信连接。
如图2所示，压力传感器包括第一至第八压力传感器；第一压力传感器1 位于足部第一趾骨下方；第二压力传感器2位于足部第一趾跖关节下方；第三压力传感器3位于足部第二趾跖关节下方；第四压力传感器4位于足部第五跖骨下方；第五压力传感器5位于足部足弓内侧下方；第六压力传感器6 位于足部足弓外侧下方；第七压力传感器7位于足部足跟内侧下方；第八压力传感器8位于足部足跟外侧下方。
如图3所示，压力鞋垫12中部设有通孔，鞋体11底部设有凹槽，通孔与凹槽对应，无线微控制板13位于通孔及凹槽内；压力传感器采用薄膜压力传感器。
具体而言，如图4所示，传感器分压电路具有ADC模块，惯性测量模块具有惯性传感器；ADC模块的受控端、惯性传感器的受控端分别与无线微控制模块的控制端连接；ADC模块的数据输出端、惯性传感器的数据输出端分别与无线微控制模块的数据端连接；无线微控制模块具有主控制器以及采集控制器；
无线微控制板具有采集状态；如图5所示，当无线微控制板处于采集状态时，无线微控制模块先对惯性传感器进行初始化配置，再设置开始标志位并利用实时时钟周期性触发循环动作；循环动作由依次进行的S1至S5构成：
S1、无线微控制模块的采集控制器将开始标志位置位，并利用实时时钟开始计时；
S2、无线微控制模块的采集控制器按预设值设置ADC模块的采样时间和触发方式；
S3、ADC模块采集各压力传感器的电压信号并转换，然后传送至无线微控制模块的采集控制器；
S4、无线微控制模块的采集控制器采集惯性传感器的数据；
S5、无线微控制模块的采集控制器将所有数据、以及ALERT中断信号一并向主控制器发送，以通知其进行后续处理；无线微控制模块的采集控制器判断是否结束循环，若是则循环动作结束，若否则在实时时钟计时到达预设值时转至S1。
其中，惯性传感器具有加速度计和陀螺仪；对惯性传感器进行初始化配置包括：设置加速度计和陀螺仪的最大量程以及滤波参数；
惯性传感器具有寄存器；采集惯性传感器的数据包括：从惯性传感器的寄存器中读取3轴加速度数据和3轴角速度数据；
ADC模块对各压力传感器电压信号的采集动作重复进行4次，无线微控制模块的采集控制器对惯性传感器数据的采集动作重复进行4次；
无线微控制模块的采集控制器先将所有数据保存在预定义的output结构体类型变量中再向主控制器发送。
具体而言，无线微控制模块具有蓝牙通信模块，主控制器经蓝牙通信模块与中心设备无线通信连接；主控器具有定时器、缓存器；
无线微控制板具有数据发送状态；如图6所示，当无线微控制板处于数据发送状态时，无线微控制模块的主控制器先创建从机任务并进行任务初始化，再通过蓝牙通信模块进入向外界广播的状态，然后在蓝牙通信模块与中心设备成功连接后循环进行数据传输动作，之后在蓝牙通信模块与中心设备断开连接后再次进入向外界广播的状态；数据传输动作由T1至T4构成：
T1、无线微控制模块的主控制器设置中断以响应ALERT中断信号；
T2、当采集控制器发来ALERT中断信号触发该中断时，主控制器从采集控制器发来的数据中读取所有传感器的数据并进行计算，然后将计算数据向缓存器进行缓存；
T3、主控制器通过蓝牙通信模块向中心设备发送缓存的数据；
T4、主控制器利用定时器进行延时，然后转至T1。
其中，任务初始化包括：蓝牙通信模块的配置初始化、定时器初始化、添加GATT并绑定服务、采集控制器控制接口初始化并设置采集控制器的采集频率；
在T1中，主控器设置中断的同时注册ALERT中断的回调函数；
在T2中，主控器在计算时以N个采集值计算均值，并将该均值进行一次缓存，N为预设值且为正整数；
在T3中，当缓存均值的次数达到M次时，主控器通过一个具有Notify 属性的特征值向中心设备发送缓存的数据，M为预设值且为正整数；
无线微控制模块还具有LED指示灯，LED指示灯的受控端与主控制器的控制端连接；在任务初始化之后，LED指示灯以第一频率闪烁，在蓝牙通信模块与中心设备成功连接后，LED指示灯以第二频率闪烁，在蓝牙通信模块与中心设备断开连接后，LED指示灯以第一频率闪烁，第一频率大于第二频率。
具体而言，如图7所示，中心设备具有蓝牙装置、控制器、存储器、触摸显示屏，控制器与蓝牙装置、存储器、触摸显示屏分别电连接；
中心设备具有数据接收与显示状态；如图8所示，当中心设备处于数据接收与显示状态时，中心设备的控制器经蓝牙装置先对无线微控制板的蓝牙通信模块进行搜索并建立通信连接，再接收无线微控制板的蓝牙通信模块发来的数据，之后根据这些数据绘制数据图并显示在触摸显示屏上，然后在触摸显示屏显示的保存选项状态为保存时将当前数据保存在存储器中，之后在蓝牙装置与无线微控制板的蓝牙通信模块断开连接后、再次进入搜索无线微控制板的蓝牙通信模块的状态。中心设备显示界面例如图9所示。
具体而言，中心设备具有报警模块、GPS模块、无线网络通信模块，控制器与报警模块、GPS模块、无线网络通信模块分别电连接；
中心设备具有跌倒预警与报警状态；跌倒预警与报警状态基于数据接收与显示状态；
当中心设备处于跌倒预警与报警状态时，中心设备的控制器根据收到的数据分析穿着者的步态并获得分析结果，分析结果包括步态正常、步态倾向于跌倒、跌倒；当分析结果为步态倾向于跌倒时，控制器控制报警模块发出预警提醒信号、并将GPS模块的当前位置数据经无线网络通信模块发送至外部的预设接收设备；当分析结果为跌倒时，控制器控制报警模块发出警报提醒信号、并将GPS模块的当前位置数据经无线网络通信模块发送至外部的预设接收设备；预警提醒信号与警报提醒信号不同。注：预设接收设备可以是亲人的手机。
其中，控制器根据内嵌的步态分析模型对收到的数据进行分析；步态分析模型包括跌倒倾向判断模型和跌倒判断模型；
跌倒倾向判断模型采用非线性时间序列分析法，先将正常步态下的最大Lyapunov指数调整为0，然后根据控制器收到的数据计算最大Lyapunov指数并作为判断依据；当最大Lyapunov指数小于或等于0时，判断结果为正常步态；当最大Lyapunov指数大于0时，判断结果为步态倾向于跌倒，且倾向程度随最大Lyapunov指数的增加而增大；
跌倒判断模型采用足底压力中心轨迹分析法，以正常步态下的足底压力中心轨迹为基准，将当前足底压力中心轨迹偏离基准的比例作为判断依据；当该比例小于10％时，判断结果为未跌倒；当该比例大于或等于10％时，判断结果为跌倒；
控制器在分析时先根据跌倒判断模型判断是否跌倒，若判断结果为未跌倒，则继续根据跌倒倾向判断模型进行判断。
本发明在具体实施时，老人将鞋体穿好、并将中心设备随身携带，然后即可外出步行，若步行过程中出现跌倒倾向或发生跌倒，则中心设备会及时发出预警或警报进行提醒，同时会将老人实时位置发送至外部的预设接收设备，让老人能及时得到救助。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。
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