具体实施方式

为了使得本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

为了保持本发明实施例的以下说明清楚且简明，本发明省略了已知功能和已知部件的详细说明。

本发明的实施例公开了一种用于制动盘的毂体100的归正运送装置，该装置用于在毂体100与制动盘的盘体结合前，使毂体100调整到预设水平姿态(水平姿态具体指工件如毂体100在处于水平状态的角度状态；预设水平姿态具体指毂体100经过平移而运送至旋拧装置下方后，其通孔与旋拧装置对准的角度状态，该预设水平姿态以及后文的基准水平姿态均为绝对水平姿态)，以便于与经过调整而能够与毂体100的通孔对正的盘体进行装配。

如图1至图4所示，该归正运送装置包括：框架10、胀紧装置40、第一驱动机构50、突变结构30、距离传感器20、控制器以及第二驱动机构60。框架10由纵横交错的梁焊接而成，使得框架10形成一个稳定的支撑结构以供上述其他部件固定及安装。胀紧装置40为现有技术中的一种用于保持筒状体的装置，在现有技术中，该胀紧装置40通常用于抓取和运送筒状体。该胀紧装置40包括一个本体41以及周向布置于本体41上的多个胀紧块42，该胀紧块42能够进行径向向外移动以紧抵毂体100的内壁以胀紧毂体100，并通过径向向内移动以释放毂体100。突变结构30形成在毂体100的外周上，具体地，形成在毂体100靠下的位置，该位置的径向空间不存在遮蔽结构或遮蔽物。距离传感器20装设于所述框架10上，并位于所述突变结构30的径向上的一侧，且该距离传感器20与突变结构30大致处于同一水平位置。第一驱动机构50用于驱动所述胀紧装置40而使所述毂体100绕其轴线自转。所述距离传感器20借由所述毂体100转动以获得所述突变结构30所带来的突变信号，也就是说，当第一驱动机构50驱动毂体100转动时，突变结构30会使得距离传感器20所检测的距离发生变化，进而形成反应距离变化的突变信号。控制器与距离传感器20电连接，控制器接收到该突变信号后，便能够确定毂体100的基准水平姿态，并通过与预设水平姿态比较以计算出该处于基准水平姿态与预设水平姿态的角度差。同时，控制器控制第一驱动机构50使第一驱动机构50驱动毂体100转动相应的角度差以使毂体100调整至预设水平姿态。第二驱动机构60用于驱动所述毂体100水平直线运动以将所述毂体100运送至用于与制动盘的盘体结合的目标位置，以用于与已调整好水平姿态的盘体进行结合。

本发明利用距离传感器20、胀紧机构以及突变结构30的配合，使得毂体100能够准确的调整至预设水平姿态，进而毂体100在后续的穿设螺栓的过程中不必再进行二次调整。

应该说明：

如图3和图4所示，毂体100的基准水平姿态可设定成与毂体100的预设基准姿态为同一状态，此时，当距离传感器20获得突变信号后，仅需控制毂体100停止转动即可。然而，尽量使毂体100的基准水平姿态与毂体100的预设水平姿态相差一定角度a，原因在于：由于第一驱动机构50实际上不能够急停，若两个姿态为同一状态时，即，相差角度为0时，当控制器从距离传感器20获得突变信号后，控制器因不能使得毂体100急停，而导致实际所调整后的毂体100的水平姿态与预设水平姿态具有较大偏差，而若使两个姿态设定成具有一定角度差a，当控制器获得突变信号后，控制器使得驱动机构驱动毂体100转动对应角度差的角度的同时，可使毂体100的转动速度逐渐变小，当转动至预设姿态时恰好停止转动，如此使得调整后的毂体100的水平姿态基本与预设水平姿态相同。

在本发明的一个优选实施例中，突变结构30为一个沉槽，沉槽具有两个相对的槽壁以及与槽壁垂直的槽底，毂体100转动使得沉槽的两个槽壁先后经过距离传感器20，距离传感器20借由所检测到的沉槽的槽底与沉槽以外的区域的距离差获得突变信号。在本实施例中，将沉槽作为突变结构30的优势在于：沉槽使得毂体100的外周出现陡然变化，这使得突变信号更加清晰，更加容易捕获，进而能够有效避免控制器因突变信号不明显而产生误判。优选地，距离传感器20的姿态布置成：使得所发出的光线垂直于毂体100的轴线，距离传感器20为红外线距离传感器20。

在本发明的一个优选实施例中，如图1所述，第一驱动机构50构造为机械传动驱动结构，具体地，该第一驱动机构50包括：齿轮传动机构以及电机(附图中，齿轮传动机构以及电机被箱体封装)。电机连接至齿轮传动机构的输入轴上以提供动力，胀紧装置40连接至齿轮传动机构的输出轴，电机驱动齿轮传动机构并经齿轮传动机构减速后将动力传递给胀紧装置40，胀紧装置40驱动毂体100进行自转，以供距离传感器20捕获突变结构30，以确定毂体100的基准水平姿态。

在本发明的一个优选实施例中，第二驱动机构60构造为气动与机械结合的传动驱动结构，如图1所示，具体地，该第二驱动机构60包括：导轨61、滑块63、安装板64以及气缸62。导轨61水平布置在框架10上，以朝与盘体结合的目标位置延伸，滑块63设置在导轨61上并能够沿导轨61滑动，安装板64固定在滑块63上，上述的第一驱动机构50装设在安装板64上，气缸62布置成与导轨61一致的方向。如此，当将毂体100调整至预设水平姿态后，利用气缸62驱动滑块63，以将毂体100运送至目标位置而用于而与以调整好水平姿态的盘体结合。

此外，尽管已经在本发明中描述了示例性实施例，其范围包括任何和所有基于本发明的具有等同元件、修改、省略、组合(例如，各种实施例交叉的方案)、改编或改变的实施例。权利要求书中的元件将被基于权利要求中采用的语言宽泛地解释，并不限于在本说明书中或本申请的实施期间所描述的示例，其示例将被解释为非排他性的。因此，本说明书和示例旨在仅被认为是示例，真正的范围和精神由以下权利要求以及其等同物的全部范围所指示。

以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。例如，上述示例(或其一个或更多方案)可以彼此组合使用。例如本领域普通技术人员在阅读上述描述时可以使用其它实施例。另外，在上述具体实施方式中，各种特征可以被分组在一起以简单化本发明。这不应解释为一种不要求保护的公开的特征对于任一权利要求是必要的意图。相反，本发明的主题可以少于特定的公开的实施例的全部特征。从而，以下权利要求书作为示例或实施例在此并入具体实施方式中，其中每个权利要求独立地作为单独的实施例，并且考虑这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。本发明的范围应参照所附权利要求以及这些权利要求赋权的等同形式的全部范围来确定。

以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。