具体实施方式

本发明提供一种用于飞禽类设备表演的行走驱动系统，包括：用于支撑飞禽类设备的支撑装置，具有用于在其上安置飞禽类设备腿部装置的一对滑车机构的支撑平台；与飞禽类设备和支撑平台分别连接的摆腿驱动装置，具有：安装在飞禽类设备躯干装置上的动力驱动机构，用于为飞禽类设备腿部装置提供迈步行走的动力；与动力驱动机构和滑车机构分别连接的腿部牵引机构，具有用于通过所述动力驱动一对滑车机构相对支撑平台移动以带动腿部装置迈步行走的钢丝绳。

其中，本发明的飞禽类设备的腿部装置包括位于躯干装置两侧的一对下肢，下肢具有与躯干装置两侧铰接的腿部上肢和与腿部上肢铰接的腿部下肢，每个腿部下肢与一个滑车机构连接。飞禽类设备为具有双腿的飞禽，可为仙鹤设备，也可为海鸥设备，还可为老鹰设备等。

下面，仅以仙鹤设备为例，对用于飞禽类设备表演的行走驱动系统的结构进行描述。

实施例1

如图1a、图1b所示，分别为本发明提供的带有行走驱动系统的仙鹤设备的主视图、左视图(图中示出支撑装置)，图2为未示出支撑装置且部分驱动装置淡化处理后的仙鹤设备的结构示意图，由图1a-图2可知，本发明的行走驱动系统包括：用于支撑仙鹤设备的支撑装置12，具有用于在其上安置仙鹤设备腿部装置45的一对滑车机构的支撑平台；与仙鹤设备和支撑平台分别连接的摆腿驱动装置，具有：安装在仙鹤设备躯干装置44上的动力驱动机构，用于为仙鹤设备腿部装置提供迈步行走的动力；与动力驱动机构和滑车机构分别连接的腿部牵引机构，具有用于通过所述动力驱动一对滑车机构相对支撑平台移动以带动腿部装置迈步行走的钢丝绳。

具体的，本发明的仙鹤设备，其框架包括腿部装置45、躯干装置44、头颈部装置41、翅膀装置48，在框架上安装用于驱动腿部装置45迈步行走的摆腿驱动装置46、用于驱动躯干装置44俯仰的鹤身驱动机构47、用于驱动头颈部装置 41的鹤头运动臂相对鹤颈运动臂俯仰动作的头部驱动机构42、用于驱动鹤颈运动臂相对躯干装置俯仰动作的颈部驱动机构43。此外，在各装置外部罩设与仙鹤形状近似的仿形外壳49。

当然，制造时，可以根据仿真的飞禽类设备的不同，而制造出不同形状与结构的躯干装置、腿部装置、头颈部装置及仿形外壳。

需要说明的是，本文中所涉及的前、后、左、右、上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

其中，本发明的躯干装置44呈中部宽、前部和后部分别由中部朝前和朝后缩窄的形状，躯干装置44中部由支撑装置12支撑，该支撑装置12包括支撑平台，在支撑平台中部竖直安装有支撑柱121，支撑柱121的顶端与躯干装置44 铰接，在支撑平台上且位于支撑柱121的两侧分别安装导轨4531。

此外，躯干装置44也由腿部装置45支撑，腿部装置45的上部与躯干装置 44铰接，下部与支撑平台连接。通过支撑柱121与腿部装置45，可对躯干装置提供三点支撑，使得整个仙鹤设备运动时平稳、安全可靠。

其中，仙鹤设备的腿部装置可采用如图3a-图3d所示的结构，包括：位于躯干装置两侧且与其分别连接的一对鹤腿(即下肢，以下同)，每只鹤腿呈细长条形，具有鹤腿上肢451(即腿部上肢，以下同)和与鹤腿上肢451的下部铰接的鹤腿下肢452(即腿部下肢，以下同)；与一对鹤腿下肢452分别连接的一对滑车机构453。

如图3a-图3d所示，本发明腿部装置的一对鹤腿位于躯干装置44的两侧，且一对鹤腿的鹤腿上肢451的上端与躯干装置44中部的下方分别铰接，使得一对鹤腿可绕着铰接处相对躯干装置执行迈步动作。而鹤腿上肢451和鹤腿下肢 452铰接，使得上肢和下肢能以铰接点为中心相对弯折运动，从而更好地模拟仙鹤腿部上肢与下肢相对弯折的运作。

一对鹤腿下肢452分别与一对滑车机构453连接，一侧的滑车机构包括滑车 4532(另一侧为滑车4532’，以下仅以一侧滑车机构为例进行说明)，滑车与导轨 4531滑动连接以便在导轨4531上部的导轨面行走(如图5a-图5c所示)，导轨 4531为工字形导轨，其底部固定安装在支撑平台上，导轨的延伸方向与鹤腿的行走方向一致，即与鹤身处于水平状态时的前后方向一致，导轨可为直线形导轨，也可为弧形导轨，也就是说，从导轨延伸方向的侧面观看，导轨可以为呈与水平面平行的直线形，也可以呈上凸的弧形(图中仅示出弧形导轨)。

其中，如图5a-图5c所示，滑车4532包括：并排安置且呈倒三角形的一对夹板4532，每个夹板4532上开设有沿对称轴上下布置的第一通孔、第二通孔和对称位于对称轴两侧的一对第三通孔，第二通孔靠近三角形的顶角处；其两端穿设过一对夹板4532的第一通孔并与夹板固定连接的固定轴，鹤腿下肢452套在铰接轴外并与其转动连接；套装在固定轴上的用于将鹤腿下肢452沿固定轴的轴向限位的尼龙套4534；安装于一对夹板4532的对应两对第三通孔处的两个铰接轴，每个铰接轴外套装有与其转动连接的可沿导轨4531的上导轨面行走的滚轮 4536；安装于一对夹板4532的第二通孔处的一对承托轴，每个承托轴的一端穿过对应夹板的第二通孔并与夹板固定连接，另一端悬空，在悬空端上转动安装有托轮4533，且一对托轮4533相向抵靠在导轨4531的位于上导轨面下方的两竖直侧壁上；固定安装于一对夹板4532的靠近支撑平台中心的一个夹板上的角钢 4535，用于在其上固定钢丝绳，相应的，在角钢4535上开设有用于固定钢丝绳的绳孔。

本发明的滑车4532，通过前后安置的一对滚轮4536，可沿导轨4531行走，并通过位于一对滚轮4536中间的一对托轮4533抵住导轨4531侧壁而使滑车 4532可沿导轨4531的上导轨面稳定行走，并由于鹤腿下肢452与滑车4532中上部铰接，从而在滑车4532行走时可带动鹤腿下肢452沿导轨4531移动，进而模拟出仙鹤沿导轨4531延伸方向移动迈步的动作。

其中，本发明通过摆腿驱动装置46驱动腿部装置45相对躯干装置44和支撑平台执行迈步动作。

具体的，摆腿驱动装置46可采用如图3a-图3d所示的结构，包括：动力驱动机构；与动力驱动机构和滑车机构453分别连接的腿部牵引机构，用于通过动力驱动机构的输出动力驱动一对鹤腿迈步行走。

其中，如图4a、图4b所示，动力驱动机构包括：固定安装在躯干装置44的第二框架的相应基座上的电机463，电机463具有相背伸出的双输出轴，双输出轴的轴线延伸方向与导轨4531的长度延伸方向和躯干装置44前后延伸的方向垂直；其一端与电机463的双输出轴分别连接的一对摆臂462，一对摆臂462的延伸方向分别与双输出轴的延伸方向垂直，且一对摆臂462相对双输出轴的中轴线相背伸出(如图4b所示)，并位于躯干装置的左右两侧；固定安装在一对摆臂 462的伸出端且与摆臂垂直的一对连接轴，一对连接轴外转动安装一对摆动架，摆动架的一端与连接轴转动连接，在一对摆动架的另一端分别安装与对应摆动架转动连接的一对摆动滑轮，即，第一摆动滑轮461、第二摆动滑轮464，腿部牵引机构的用于牵拉一对鹤腿移动的钢丝绳(即图3d所示的钢丝绳4554)两端分别绕过第一摆动滑轮461、第二摆动滑轮464后沿竖直方向朝下延伸。当电机463 工作时，双输出轴带动一对摆臂相对双输出轴的中轴线旋转，一对摆臂对应带动第一摆动滑轮461、第二摆动滑轮464上缠绕的钢丝绳，会牵拉一对鹤腿相应移动以完成迈步行走的动作。

而为通过一根钢线绳牵拉一对鹤腿迈步行走，本发明的腿部牵引机构包括：位于鹤身中部框架442两侧且与其分别连接的一对牵引垂直导向机构455，用于分别引导绕过对应侧的摆动滑轮的钢丝绳4554的走向，即，每个牵引垂直导向机构455与鹤身中部框架442一侧的摆动滑轮对应；与一对滑车机构453连接的牵引水平导向机构454，用于引导由一对牵引垂直导向机构455引导出的钢丝绳 4554的走向，以使钢丝绳4554沿水平方向延伸且两端与一对滑车机构453分别连接。

具体的，如图3c、图3d所示，每个牵引垂直导向机构455包括：位于对应一侧摆臂下方的双滑轮4551，安置在双滑轮架上，具有两个并排安置在摆动滑轮下方且与摆动滑轮同尺寸的滑轮，其中一个滑轮位于摆动滑轮的正下方(即双滑轮的滑轮轴分别平行于摆动滑轮的滑轮轴，且其中一个滑轮的滑轮轴与摆动滑轮的滑轮轴位于同一竖直面内)，且两个滑轮之间形成用于供钢丝绳4554穿过的间隙孔，钢丝绳4554的两端分别固定于一对双滑轮架上，且钢丝绳由双滑轮中的一个滑轮的一侧由下至上延伸并由摆动滑轮同侧由下至上缠绕过摆动滑轮，然后由上至下延伸并穿过双滑轮的间隙孔；沿竖直方向延伸的连接管4552，其顶端设置双滑轮架，连接管4552的中心对准双滑轮4551的间隙孔，从双滑轮的间隙孔引入的钢丝绳4554被连接管4552由上至下引出；设置于连接管4552底端的单滑轮架，单滑轮架上安装其滑轮轴平行于摆动滑轮的滑轮轴的单滑轮4553，即，双滑轮中所述一个滑轮的滑轮轴、摆动滑轮的滑轮轴、单滑轮4553的滑轮轴位于同一竖直面内，从连接管4552底端引出的钢丝绳4554缠绕过单滑轮4553 后沿与竖直方向垂直的方向引出。

被牵引垂直导向机构455引出的钢丝绳4554由牵引水平导向机构454引导并与一对滑车机构453分别连接。

本发明的牵引水平导向机构454可采用如图6a-图6c所示的结构，包括：与支撑平台上的一对导轨4531的长度延伸方向平行的一对水平支架4542，位于一对导轨4531之间且靠近导轨4531安置；分别安装在一对水平支架4542前后两端的四个滑轮，即，安装在一个水平支架两端的第一滑轮4541、第二滑轮4544，安装在另一个水平支架两端的第三滑轮4545、第四滑轮4547(如图6c所示)；分别安装在一对水平支架4542中部的用于将由对应侧单滑轮4553牵引出的钢丝绳4554沿水平引出的一对换向滑轮，即，换向滑轮4543、换向滑轮4546(如图 6c所示)。

设计时本发明钢丝绳4554的两端分别固定于与两侧摆臂对应的两个双滑轮架上，并通过一根钢丝绳牵拉一对鹤腿迈步行走。

下面，结合附图3a-图6c，对钢丝绳4554与其它元件的连接关系进行说明。

可先将钢丝绳4554的一端固定于与一个摆臂如摆臂462同侧的双滑轮架上，接着，将钢丝绳的另一端先由该双滑轮架上的双滑轮中的一个滑轮的一侧由下至上绕过位于滑轮上方的摆动滑轮(也可直接由双滑轮架绕过摆动滑轮)，并使钢丝绳由上至下穿过双滑轮的间隙孔并穿过对应侧的连接管4552。由连接管4552 引出的钢丝绳另一端先绕过单滑轮4553并经位于同侧的换向滑轮4543换向后沿对应水平支架4542的长度延伸方向朝着水平支架的一端延伸，绕过位于水平支架4542一端的滑轮4541后，沿水平支架4542的长度延伸方向朝其另一端延伸，在未延伸至另一端过程中，通过设置于对应侧滑车4532上的角钢4535上的绳孔，将滑车4532固定于钢丝绳4554上(如可将钢丝绳穿过绳孔一部分后，通过绑扎的方式将滑车固定于钢丝绳上，也可采用其它现有技术方式)，然后使钢丝绳 4554另一端继续朝另一端延伸，并经位于另一端的滑轮4544进行90度的角度换向。换向后，钢丝绳朝另外一个水平支架的相应端方向延伸，在绕过另外一个水平支架上相应端的滑轮4545后，继续朝另外一个水平支架的另外一端延伸，延伸过程中将滑车4532’固定于钢丝绳上(可采用上述相同固定方式)，然后使钢丝绳4554绕过该水平支架另外一端的滑轮4547，并朝对应侧换向滑轮4543的方向延伸，然后再绕过对应侧的单滑轮4553，由下至上穿过对应侧的连接管，穿过连接管后向上穿过对应侧双滑轮的间隙孔并朝上延伸，绕过对应侧的摆动滑轮后，朝下延伸并固定于对应的双滑轮架上。

当然，钢丝绳的连接也可不采用上面所述的顺序，只要便于连接并将钢丝绳两端分别固定于两个双滑轮架上即可。

进一步的，为了确保钢丝绳4554在牵拉一对鹤腿的过程中不会出现变长、松驰的现象，本实用型的腿部牵引机构除了采用上述结构外，还可以在上述结构的基础上，采用如图6d所示的结构，即，在位于一对水平支架同侧端的第二滑轮4544、第三滑轮4545之间设置一套张紧组件4548，用于对处于这两个滑轮之间的钢丝绳4554进行张紧，该张紧组件可以采用如下结构，包括：设置于第二滑轮4544、第三滑轮4545之间的张紧轮，钢丝绳4554绕过张紧轮；其一端与张紧轮两侧分别连接的一对牵引件，牵引件的另一端分别固定安置，牵引件可以采用带有一定伸缩性能的弹性件，如弹簧等。此外，张紧组件也可以采用现有技术的结构，在此不对其结构进行赘述。

本发明一对鹤腿的动作由腿部牵引机构的一根钢丝绳牵引，通过整个腿部牵引机构如一对摆臂等的循环动作，使钢丝绳产生来回收放的动力，带动一对滑车沿一对导轨对应移动，从而使得用于仙鹤设备表演的行走驱动系统可以真实的模拟一对鹤腿迈步动作，且迈步动作由钢丝绳牵引的整个机构简单且易于实现，极大减少制造成本。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上，还包括具有并列安置的一对导轨的轨道装置 3(如图7所示)，上述的支撑装置安置在轨道装置的一对导轨上方且沿其行走。

其中，实施时，可将支撑装置固定安装于一辆可沿一对导轨行走的小车1上，小车1可采用如图7所示的小车上自带驱动机构以驱动小车沿导轨自行走的结构 (自带驱动机构的小车可采用现有技术的结构)，也可以采用现有技术中驱动机构设置于小车外并驱动小车沿导轨行走的结构，通过使小车在一对导轨上移动而带动支撑装置相对一对导轨移动，从而带动仙鹤设备沿一对导轨移动，与驱动仙鹤迈步的装置配合，可以模拟出仙鹤迈步且沿轨道装置的一对导轨行走的动作。

或者，也可以采用在支撑装置底部直接安装行走轮的方案，如将支撑装置与卷扬装置的钢丝绳连接，通过钢丝绳牵拉支撑装置，使支撑装置达到沿一对导轨行走的目的；或者，也可以通过现有技术其它驱动结构驱动支撑装置沿一对导轨行走。

综上所述，本发明的用于飞禽类设备表演的行走驱动系统具有如下突出的优点：

本发明的用于飞禽类设备表演的行走驱动系统，可根据表演需要驱动飞禽类设备腿部迈步移动，生动形象地模拟出飞禽类设备动作时的各种姿势，增强了观赏人员观看表演的真实感，带给观众更大的视觉震撼力。

尽管上文对本发明作了详细说明，但本发明不限于此，本技术领域的技术人员可以根据本发明的原理进行修改，因此，凡按照本发明的原理进行的各种修改都应当理解为落入本发明的保护范围。