具体实施方式

接着，使用实施例说明用于实施本发明的方式。

图1是示出作为本发明的一实施例的电动汽车20的结构的概略的结构图。如图所示，实施例的电动汽车20具备电动机32、逆变器34、作为蓄电装置的电池36、空调装置40及电子控制单元50。

电动机32构成为同步发电电动机，具备在转子芯嵌入永磁铁而成的转子和在定子芯卷绕三相线圈而成的定子。该电动机32的转子与驱动轴26连接，所述驱动轴26经由差动齿轮24与驱动轮22a、22b连结。逆变器34用于电动机32的驱动，并且经由电力线38与电池36连接。通过利用电子控制单元50对逆变器34的未图示的多个开关元件进行开关控制，从而旋转驱动电动机32。

电池36例如构成为锂离子二次电池或镍氢二次电池。如上所述，该电池36经由电力线38与逆变器34连接。空调装置40与电力线38连接，接受电力的供给并进行车厢内的空气调节。

电子控制单元50构成为具有CPU、ROM、RAM、非易失性存储器及输入输出端口的微处理器。来自各种传感器的信号经由输入端口输入到电子控制单元50。作为输入到电子控制单元50的信号，例如能够列举来自检测电动机32的转子的旋转位置的旋转位置检测传感器(例如旋转变压器)32a的电动机32的转子的旋转位置θm、来自电流传感器的各相的相电流，所述电流传感器安装于将电动机32与逆变器34连接的各相的电力线。另外，也能够列举来自安装于电动机32的温度传感器32t的电动机32的温度Tm、来自安装于逆变器34的温度传感器34t的逆变器34的温度Ti。并且，也能够列举来自安装于电池36的端子间的电压传感器36a的电池36的电压Vb、来自安装于电池36的输出端子的电流传感器36b的电池36的电流Ib、来自安装于电池36的温度传感器36t的电池36的温度Tb、来自安装于空调装置40的电力传感器40a的空调装置40的消耗电力Pac。而且，也能够列举来自起动开关60的起动信号、来自检测换挡杆61的操作位置的挡位传感器62的挡位SP、来自检测加速踏板63的踏入量的加速踏板位置传感器64的加速器开度Acc、来自检测制动踏板65的踏入量的制动踏板位置传感器66的制动踏板位置BP以及来自车速传感器68的车速V。

在此，作为挡位SP，有驻车挡位(P挡位)、后退挡位(R挡位)、空挡挡位(N挡位)、前进挡位(D挡位)、制动挡位(B挡位)等。B挡位是将加速器开启时的驱动力设为与D挡位相同，并将行驶期间的加速器关闭时的制动力变更为多级(在实施例中，变速挡B1～B3这三级)的位置。由此，在B挡位，在行驶期间的加速器关闭时，能够给驾驶员带来假想的有级变速器的减速感。在实施例中，在挡位SP为B挡位时，来自指示变速挡的升挡或降挡的升挡开关61a或降挡开关61b的升挡信号或降挡信号也输入到电子控制单元50。

从电子控制单元50经由输出端口输出各种控制信号。作为从电子控制单元50输出的信号，例如能够列举向逆变器34的多个开关元件的开关控制信号、向空调装置40的控制信号、向显示器70的控制信号及向扬声器71的控制信号。电子控制单元50基于来自旋转位置检测传感器32a的电动机32的转子的旋转位置θm运算电动机32的电气角θe或转速Nm，基于来自电流传感器36b的电池36的电流Ib的累计值运算电池36的蓄电比例SOC，基于运算得到的电池36的蓄电比例SOC和来自温度传感器36t的电池36的温度Tb运算电池36的输入输出限制Win、Wout。蓄电比例SOC是能够从电池36放电的电力的容量相对于电池36的全部容量的比例。输入输出限制Win、Wout是可以对电池36进行充放电的容许充放电电力。此外，在实施例中，将从电池36放电的一侧设为正。因此，输入限制Win成为负的值，输出限制Wout成为正的值。

在这样构成的实施例的电动汽车20中，电子控制单元50在加速器开启时执行以下的加速器开启时行驶控制。在加速器开启时行驶控制中，最初，基于挡位SP(D挡位、B挡位的变速挡B1～B3、R挡位)、加速器开度Acc及车速V，设定驱动轴26所要求的要求转矩Td*。接着，基于要求转矩Td*设定电动机32的转矩指令Tm*。而且，以用转矩指令Tm*驱动电动机32的方式进行逆变器34的多个开关元件的开关控制。关于加速器开启时行驶控制，由于不成为本发明的核心，所以省略详细的说明。

接着，说明这样构成的实施例的电动汽车20的工作，特别是行驶期间的加速器关闭时(加速器关闭且制动器关闭时)的工作。最初，说明挡位SP为D挡位或B挡位且前进行驶期间的加速器关闭时的工作，其后，说明挡位SP为R挡位且后退行驶期间的加速器关闭时的工作。图2是示出前进加速器关闭时行驶控制例程的一例的流程图，图3是示出前进加速器关闭时通知控制例程的一例的流程图。利用电子控制单元50在挡位SP为D挡位或B挡位且前进行驶期间的加速器关闭时并行地重复执行这些例程。以下，按顺序说明。

当执行图2的前进加速器关闭时行驶控制例程时，电子控制单元50最初输入挡位SP、车速V、电动机32的转速Nm、电动机32或逆变器34的温度Tm、Ti、电池36的输入限制Win、空调装置40的消耗电力Pac等数据(步骤S100)。挡位SP被输入利用挡位传感器62检测出的值。车速V被输入利用车速传感器68检测出的值。电动机32或逆变器34的温度Tm、Ti被输入利用温度传感器32t、34t检测出的值。电动机32的转速Nm或电池36的输入限制Win被输入利用电子控制单元50运算得到的值。空调装置40的消耗电力Pac被输入利用电力传感器40a检测出的值。

当这样输入数据时，使用挡位SP(D挡位或B挡位的变速挡B1～B3)、车速V及图4的前进加速器关闭时映射图，设定驱动轴26所要求的要求转矩Td*(步骤S110)。图4的前进加速器关闭时映射图预先确定为挡位SP为D挡位或B挡位且前进行驶期间的加速器关闭时的挡位SP、车速V及要求转矩Td*的关系，并存储于未图示的ROM。如图所示，此时的要求转矩Td*设定为：除了应输出蠕变转矩的车速区域(值0附近)以外，成为负的值(制动力)，与挡位SP为D挡位时相比，在B挡位时变小(作为制动力，变大)，在挡位SP为B挡位时，变速挡越小则变得越小(作为制动力，变得越大)。

而且，如式(1)所示，从电池36的输入限制Win减去空调装置40的消耗电力Pac得到的电力除以电动机32的转速Nm而设定电动机32的下限转矩Tmin1(步骤S120)。另外，基于电动机32、逆变器34的温度Tm、Ti，设定电动机32的下限转矩Tmin2(步骤S130)。为了抑制电动机32或逆变器34的过热，以电动机32或逆变器34的温度Tm、Ti越高则变得越大(作为绝对值变小)的方式设定下限转矩Tmin2。

Tmin1＝(Win-Pac)/Nm…式(1)

而且，如式(2)所示，将电动机32的下限转矩Tmin1、Tmin2中的最大值(作为绝对值的最小值)设定为电动机32的控制用下限转矩Tminf(步骤S140)，用控制用下限转矩Tminf对要求转矩Td*进行限制(上限保护)并设定电动机32的转矩指令Tm*(步骤S150)。当这样设定电动机32的转矩指令Tm*时，以用转矩指令Tm*驱动电动机32的方式进行逆变器34的多个开关元件的开关控制(步骤S160)，并结束本例程。

Tminf＝max(Tmin1，Tmin2)…式(2)

接着，说明图3的前进加速器关闭时通知控制例程。当执行该例程时，电子控制单元50最初输入车速V、电动机32的转速Nm、电池36的输入限制Win、电动机32的下限转矩Tmin2等数据(步骤S200)。车速V、电动机32的转速Nm、电池36的输入限制Win与图2的前进加速器关闭时行驶控制例程的步骤S100的处理同样地输入。电动机32的下限转矩Tmin2被输入通过图2的前进加速器关闭时行驶控制例程设定的值。

当这样输入数据时，如式(3)所示，将电池36的输入限制Win除以电动机32的转速Nm而设定电动机32的下限转矩Tmin3(步骤S210)。在此，电动机32的下限转矩Tmin3相当于在忽视空调装置40的消耗电力Pac时、即在式(1)中将空调装置40的消耗电力Pac设为值0时的能够从电动机32输出的最大再生转矩。因此，电动机32的下限转矩Tmin3在空调装置40不工作时、即空调装置40的消耗电力Pac为值0时，成为与电动机32的下限转矩Tmin1相同的值，在空调装置40工作时、即空调装置40的消耗电力Pac为正的值时，成为比电动机32的下限转矩Tmin1大(作为绝对值较小)的值。

Tmin3＝Win/Nm…式(3)

接着，如式(4)所示，将电动机32的下限转矩Tmin2、Tmin3中的最大值(作为绝对值的最小值)设定为判定对象值Jm(步骤S220)，使用车速V和前进加速器关闭时映射图(参照图4)，在值0以下的范围内设定阈值Jmref(步骤S230)。在此，判定对象值Jm及阈值Jmref是用于判定能够从电动机32输出的最大再生转矩是否受到限制的判定对象值及阈值。在实施例中，将车速V应用于图4的前进加速器关闭时映射图，导出D挡位及B挡位的变速挡B1～B3中的最小的要求转矩Td*，具体而言为B挡位的变速挡B1的要求转矩Td*，用值0对导出的值进行限制(上限保护)并设定阈值Jmref。

Jm＝max(Tmin2，Tmin3)…式(4)

而且，判定是否正在通知能够从电动机32输出的最大再生转矩受到限制的意思(以下，称为“再生限制信息”)(步骤S240)，在判定为不是正在通知再生限制信息时，将判定对象值Jm与阈值Jmref进行比较(步骤S250)。而且，在判定对象值Jm为阈值Jmref以下时，判断为电动机32的最大再生转矩没有受到限制，结束本例程。

在步骤S250中判定对象值Jm大于阈值Jmref时，判断为电动机32的最大再生转矩受到限制，开始再生限制信息的通知(步骤S260)，结束本例程。在此，例如通过将“由于正在限制再生制动，所以在减速要求时请踏入制动踏板。”等消息显示于显示器70或从扬声器71语音输出从而进行再生限制信息的通知。而且，当由驾驶员踏入制动踏板65时，在电动机32的再生驱动的基础之上或取而代之，利用未图示的液压制动装置使制动力作用于驱动轮22a、22b或从动轮。

当在步骤S240中判定为正在通知再生限制信息时，将判定对象值Jm与从阈值Jmref减去余量α1得到的值(Jmref-α1)进行比较(步骤S270)。在此，余量α1用于抑制再生限制信息的通知的有无的振荡(频繁的切换)。作为余量α1，例如能够使用与车辆的减速度的数km/h²左右的变化相当的转矩。图5是示出阈值Jmref及值(Jmref-α1)的一例的说明图。图中，实线表示阈值Jmref，虚线表示值(Jmref-α1)。

在步骤S270中判定对象值Jm大于值(Jmref-α1)时，继续再生限制信息的通知，并结束本例程。另一方面，在判定对象值Jm为值(Jmref-α1)以下时，结束再生限制信息的通知(步骤S280)，并结束本例程。

在实施例中，通过这种处理，从而能够在具有前进行驶期间的加速器关闭时的制动力不同的多个行驶挡位(D挡位、B挡位的变速挡B1～B3)的电动汽车20中，在挡位SP为D挡位或B挡位且前进行驶期间的加速器关闭时在更适当的时候通知再生限制信息。

例如，在实施例中，不是将基于当前的挡位SP的要求转矩Td*(在图2的前进加速器关闭时行驶控制例程的步骤S110的处理中设定的要求转矩Td*)，而是将D挡位及B挡位的变速挡B1～B3中的最小的要求转矩Td*、具体而言为B挡位的变速挡B1的要求转矩Td*设定为阈值Jmref。由此，能够抑制在前进行驶期间的加速器关闭时，由于挡位SP的D挡位和B挡位的切换操作或者升挡开关61a或降挡开关61b的操作而判定对象值Jm与阈值Jmref或值(Jmref-α1)的大小关系被更换，能够抑制再生限制信息的通知的有无切换。

另外，在实施例中，不使用考虑了空调装置40的消耗电力Pac的下限转矩Tmin1，而使用忽视空调装置40的消耗电力Pac的电动机32的下限转矩Tmin3来设定判定对象值Jm。由此，能够抑制在前进行驶期间的加速器关闭时由于空调装置40的工作的有无或消耗电力Pac的变化而判定对象值Jm与阈值Jmref或值(Jmref-α1)的大小关系被切换，能够抑制再生产生限制信息的通知的有无的振荡(频繁的切换)。

并且，在实施例中，在判定对象值Jm大于阈值Jmref时，开始再生限制信息的通知，其后，在判定对象值Jm成为值(Jmref-α1)以下时，结束再生限制信息的通知。由此，也能够抑制产生再生限制信息的通知的有无的振荡。

图6是示出挡位SP为D挡位或B挡位且前进行驶期间的加速器关闭时的判定对象值Jm、电动机32的控制用下限转矩Tminf、空调装置40的消耗电力Pac及再生限制信息的通知的有无的情形的一例的说明图。图中，实线表示实施例的情形，单点划线表示比较例的情形。在实施例中，通过判定对象值Jm与阈值Jmref或值(Jmref-α1)的比较而决定再生限制信息的通知的有无，与此相对，在比较例中，通过电动机32的控制用下限转矩Tminf与阈值Jmref或值(Jmref-α1)的比较而决定再生限制信息的通知的有无。此外，为了简单起见，设为如下情况：电动机32的下限转矩Tmin2充分小(例如是负侧的额定转矩)，将电动机32的下限转矩Tmin1设定为控制用下限转矩Tminf，并且将电动机32的下限转矩Tmin3设定为判定对象值Jm。

在比较例中，如图6的单点划线所示，在空调装置40的工作开始时(时刻t11)，与空调装置40的消耗电力Pac对应地，电动机32的控制用下限转矩Tminf变小(作为绝对值，变大)，其后，在电动机32的控制用下限转矩Tminf变得大于阈值Jmref时(时刻t13)，开始再生限制信息的通知。而且，其后，伴随着由于空调装置40的工作的有无或消耗电力Pac的变化而电动机32的控制用下限转矩Tminf成为值(Jmref-α1)以下或变得大于阈值Jmref，结束(中断)或再次开始再生限制信息的通知。与此相对，在实施例中，如图6的实线所示，在判定对象值Jm变得比阈值Jmref大时(时刻t12)，当开始再生限制信息的通知时，不管空调装置40的工作的有无、消耗电力Pac的变化如何，判定对象值Jm都大于值(Jmref-α1)，继续再生限制信息的通知。由此，能够抑制产生再生限制信息的通知的有无的振荡。

接着，说明挡位SP为R挡位且后退行驶期间的加速器关闭时的工作。图7是示出后退加速器关闭时行驶控制例程的一例的流程图，图8是示出后退加速器关闭时通知控制例程的一例的流程图。利用电子控制单元50在挡位SP为R挡位且后退行驶期间的加速器关闭时并行地重复执行这些例程。以下，按顺序说明。

当执行图7的后退加速器关闭时行驶控制例程时，电子控制单元50最初输入车速V、电动机32的转速Nm、电动机32或逆变器34的温度Tm、Ti、电池36的输入限制Win、空调装置40的消耗电力Pac等数据(步骤S300)。这些数据与图2的前进加速器关闭时行驶控制例程的步骤S100的处理同样地输入。

当这样输入数据时，使用车速V和图9的后退加速器关闭时映射图，设定驱动轴26所要求的要求转矩Td*(步骤S310)。图9的后退加速器关闭时映射图预先确定为挡位SP为R挡位且后退行驶期间的加速器关闭时的车速V与要求转矩Td*的关系，并存储于未图示的ROM。如图所示，此时的要求转矩Td*设定为除了应输出蠕变转矩的车速区域(值0附近)以外，成为正的值(制动力)。

而且，如式(5)所示，从电池36的输入限制Win减去空调装置40的消耗电力Pac得到的电力除以电动机32的转速Nm而设定电动机32的上限转矩Tmax1(步骤S320)。虽然式(1)及式(5)的右边相同，但由于在前进行驶时电动机32的转速Nm为正的值，与此相对，在后退行驶时电动机32的转速Nm为负的值，所以在式(1)中成为电动机32的下限转矩Tmin1，与此相对，在式(5)中成为电动机32的上限转矩Tmax1。

Tmax1＝(Win-Pac)/Nm…式(5)

另外，基于电动机32的温度Tm、Ti设定电动机32的上限转矩Tmax2(步骤S330)。为了抑制电动机32或逆变器34的过热，以电动机32或逆变器34的温度Tm、Ti越高则变得越小的方式设定上限转矩Tmax2。

而且，如式(6)所示，将电动机32的上限转矩Tmax1、Tmax2中的最小值设定为电动机32的控制用上限转矩Tmaxf(步骤S340)，用控制用上限转矩Tmaxf对要求转矩Td*进行限制(上限保护)并设定电动机32的转矩指令Tm*(步骤S350)。当这样设定电动机32的转矩指令Tm*时，以用转矩指令Tm*驱动电动机32的方式进行逆变器34的多个开关元件的开关控制(步骤S360)，并结束本例程。

Tmaxf＝min(Tmax1，Tmax2)…式(6)

接着，说明图8的后退加速器关闭时通知控制例程。当执行该例程时，电子控制单元50最初输入车速V、电动机32的转速Nm、电池36的输入限制Win、电动机32的上限转矩Tmax2等数据(步骤S400)。车速V、电动机32的转速Nm、电池36的输入限制Win与图2的前进加速器关闭时行驶控制例程的步骤S100的处理同样地输入。电动机32的上限转矩Tmax2被输入通过图7的后退加速器关闭时行驶控制例程设定的值。

当这样输入数据时，如式(7)所示，将电池36的输入限制Win除以电动机32的转速Nm而设定电动机32的上限转矩Tmax3(步骤S410)。在此，电动机32的上限转矩Tmax3相当于在忽视空调装置40的消耗电力Pac时、即在式(5)中将空调装置40的消耗电力Pac设为值0时的能够从电动机32输出的最大再生转矩。因此，电动机32的上限转矩Tmax3在空调装置40不工作时、即空调装置40的消耗电力Pac为值0时，成为与电动机32的上限转矩Tmax1相同的值，在空调装置40工作时、即空调装置40的消耗电力Pac为正的值时，成为比电动机32的上限转矩Tmax1小的值。

Tmax3＝Win/Nm…式(7)

接着，如式(8)所示，将电动机32的上限转矩Tmax2、Tmax3中的最小值设定为判定对象值Jm(步骤S420)，并且使用车速V和后退加速器关闭时映射图(参照图9)，在值0以上的范围内设定阈值Jmref(步骤S430)。在此，判定对象值Jm及阈值Jmref的含义与图3的前进加速器关闭时通知控制例程相同。在实施例中，将车速V应用于图9的后退加速器关闭时映射图，导出R挡位的要求转矩Td*，用值0对导出的值进行限制(下限保护)并设定阈值Jmref。

Jm＝min(Tmax2，Tmax3)…式(8)

而且，判定是否正在通知再生限制信息(步骤S440)，在判定为不是正在通知再生限制信息时，将判定对象值Jm与阈值Jmref进行比较(步骤S450)。而且，在判定对象值Jm为阈值Jmref以上时，判断为电动机32的最大再生转矩没有受到限制，结束本例程。另一方面，在判定对象值Jm小于阈值Jmref时，判断为电动机32的最大再生转矩受到限制，开始再生限制信息的通知(步骤S460)，并结束本例程。上面说明了再生限制信息的通知方法。

在步骤S440中判定为正在通知再生限制信息时，将判定对象值Jm与阈值Jmref加上余量α2得到的值(Jmref+α2)进行比较(步骤S470)。在此，与余量α1同样地，余量α2用于抑制再生限制信息的通知的有无的振荡。作为余量α2，例如能够使用与余量α1相同的值或比余量α1稍小的值等。图10是示出阈值Jmref及值(Jmref+α2)的一例的说明图。图中，实线表示阈值Jmref，虚线表示值(Jmref+α2)。

在步骤S470中判定对象值Jm小于值(Jmref+α2)时，继续再生限制信息的通知，并结束本例程。另一方面，在判定对象值Jm为值(Jmref+α2)以上时，结束再生限制信息的通知(步骤S480)，并结束本例程。

通过这种处理，在挡位SP为R挡位且后退行驶期间的加速器关闭时，也能够在更适当的时候通知再生限制信息。例如，在实施例中，不使用考虑了空调装置40的消耗电力Pac的上限转矩Tmax1，而使用忽视空调装置40的消耗电力Pac的电动机32的上限转矩Tmax3来设定判定对象值Jm。由此，能够抑制在后退行驶期间的加速器关闭时由于空调装置40的工作的有无或消耗电力Pac的变化而判定对象值Jm与阈值Jmref或值(Jmref+α2)的大小关系被切换，能够抑制产生再生限制信息的通知的有无的振荡。

另外，在实施例中，在判定对象值Jm小于阈值Jmref时开始再生限制信息的通知，其后，在判定对象值Jm成为值(Jmref+α2)以上时，结束再生限制信息的通知。由此，也能够抑制产生再生限制信息的通知的有无的振荡。

图11是将图5的阈值Jmref的一例和图10的阈值Jmref的一例汇总而成的说明图。根据图3的前进加速器关闭时通知控制例程、图7的后退加速器关闭时行驶控制例程以及该图11可知，在挡位SP为D挡位或B挡位时，使用车速V为正的区域的阈值Jmref(值0或负的值)即可，在挡位SP为R挡位时，使用车速V为负的区域的阈值Jmref(值0或正的值)即可。

在以上说明的实施例的电动汽车20中，在挡位SP为D挡位或B挡位且前进行驶期间的加速器关闭时，将D挡位及B挡位的变速挡B1～B3中的最小的要求转矩Td*、具体而言为B挡位的变速挡B1的要求转矩Td*设定为阈值Jmref，在判定对象值Jm大于阈值Jmref时，进行再生限制信息的通知。另外，其后，在判定对象值Jm成为值(Jmref-α1)以下时，结束再生限制信息的通知。由此，与将基于当前的挡位SP的要求转矩Td*设定为判定对象值Jm相比，能够抑制在前进行驶期间的加速器关闭时，由于挡位SP的D挡位和B挡位的切换操作或者升挡开关61a或降挡开关61b的操作而判定对象值Jm与阈值Jmref或值(Jmref-α1)的大小关系被更换，能够抑制再生限制信息的通知的有无切换。

在实施例的电动汽车20中，在挡位SP为D挡位或B挡位且前进行驶期间的加速器关闭时，使用忽视空调装置40的消耗电力Pac的电动机32的下限转矩Tmin3，设定判定对象值Jm。由此，与使用考虑空调装置40的消耗电力Pac的下限转矩Tmin1来设定判定对象值Jm相比，能够抑制在前进行驶期间的加速器关闭时由于空调装置40的工作的有无或消耗电力Pac的变化而判定对象值Jm与阈值Jmref或值(Jmref-α1)的大小关系被切换，能够抑制产生再生限制信息的通知的有无的振荡。

另外，在挡位SP为R挡位且后退行驶期间的加速器关闭时，使用忽视空调装置40的消耗电力Pac的电动机32的上限转矩Tmax3来设定判定对象值Jm。由此，与使用考虑空调装置40的消耗电力Pac的上限转矩Tmax1来设定判定对象值Jm相比，能够抑制在后退行驶期间的加速器关闭时由于空调装置40的工作的有无或消耗电力Pac的变化而判定对象值Jm与阈值Jmref或值(Jmref+α2)的大小关系被切换，能够抑制产生再生限制信息的通知的有无的振荡。

在实施例的电动汽车20中，在挡位SP为D挡位或B挡位且前进行驶期间的加速器关闭时，使用忽视空调装置40的消耗电力Pac的电动机32的下限转矩Tmin3，设定判定对象值Jm。但是，也可以使用考虑空调装置40的消耗电力Pac的下限转矩Tmin1来设定判定对象值Jm。另外，在实施例中，在挡位SP为R挡位且后退行驶期间的加速器关闭时，使用忽视空调装置40的消耗电力Pac的电动机32的上限转矩Tmax3来设定判定对象值Jm。但是，也可以使用考虑空调装置40的消耗电力Pac的上限转矩Tmax1来设定判定对象值Jm。

在实施例的电动汽车20中，在挡位SP为D挡位或B挡位且前进行驶期间的加速器关闭时，使用忽视空调装置40的消耗电力Pac的电动机32的下限转矩Tmin3，设定判定对象值Jm。而且，关于连接到或设置于电力线38的除了电动机32、逆变器34及电池36的空调装置40以外的电力设备的影响，省略了是考虑还是忽视的说明。但是，关于空调装置40以外的电力设备的影响，也优选忽视。这基于与忽视空调装置40的消耗电力Pac同样的理由。作为空调装置40以外的电力设备的影响，例如能够列举将电力线38的电力降压并向连接有低电压电池或低电压类辅机等的低电压电力线供给的DC/DC转换器的消耗电力(损失)、利用DC/DC转换器从电力线38向低电压电力线供给的电力。另外，也能够列举在电力线38的逆变器34与电池36或空调装置40之间设置有能够将电池36侧的电力升压并向逆变器34侧供给的升压转换器的情况下的升压转换器的消耗电力(损失)。此外，关于这些电力设备的影响，虽然不反映到电动机32的下限转矩Tmin3的设定中，但优选反映到电动机32的下限转矩Tmin1的设定中。

在实施例的电动汽车20中，为了抑制再生限制信息的通知的有无的振荡而使用的余量α1、余量α2能够使用固定的值(参照图5或图10)。但是，也可以基于车速V等设定余量α1或余量α2。例如，也可以是，余量α1、余量α2在应输出蠕变转矩的车速区域(值0附近)中设定为值0或充分小的值，在除此以外的区域中设定为某种程度较大的值。

在实施例的电动汽车20中，在挡位SP为D挡位或B挡位且前进行驶期间的加速器关闭时，在再生限制信息的通知期间判定对象值Jm达到值(Jmref-α1)以下时，结束再生限制信息的通知。但是，也可以在判定对象值Jm达到阈值Jmref以下且持续规定时间T1时，结束再生限制信息的通知，也可以在判定对象值Jm达到值(Jmref-α1)以下并持续规定时间T2时，结束再生限制信息的通知。在此，与余量α1同样地，规定时间T1、T2用于抑制再生限制信息的通知的有无的振荡。作为规定时间T1、T2，例如能够使用数秒左右。在这些情况下，也能够抑制产生再生限制信息的通知的有无的振荡。此外，也可以在判定对象值Jm达到阈值Jmref以下时，结束再生限制信息的通知。

另外，在实施例中，在挡位SP为R挡位且后退行驶期间的加速器关闭时，在再生限制信息的通知期间判定对象值Jm达到值(Jmref+α2)以上时，结束再生限制信息的通知。但是，也可以在判定对象值Jm达到值Jmref以上且持续规定时间T3时，结束再生限制信息的通知，也可以在判定对象值Jm达到值(Jmref+α2)以上并持续规定时间T4时，结束再生限制信息的通知。在此，与余量α2同样地，规定时间T3、T4用于抑制再生限制信息的通知的有无的振荡。作为规定时间T3、T4，例如能够使用与规定时间T1、T2相同的时间等。在这些情况下，也能够抑制产生再生限制信息的通知的有无的振荡。此外，也可以在判定对象值Jm达到阈值Jmref以上时，结束再生限制信息的通知。

在实施例的电动汽车20中，将本发明的控制特别是图3的前进加速器关闭时通知控制例程的控制应用于能够在行驶期间通过升挡开关61a或挡位传感器62的操作而选择B挡位的变速挡B1～B3中的要使用的变速挡的车辆。但是，也可以将本发明的控制应用于仅在停车期间能够选择B挡位的变速挡B1～B3中的要使用的变速挡的车辆(禁止行驶期间的B挡位的变速挡B1～B3的变更的车辆)。在该情况下，在图3的前进加速器关闭时通知控制例程的步骤S230的处理中，与实施例同样地，可以将车速V应用于图4的前进加速器关闭时映射图，导出D挡位及B挡位的变速挡B1～B3中的最小的要求转矩Td*、具体而言为B挡位的变速挡B1的要求转矩Td*，用值0对导出的值进行限制(上限保护)并设定阈值Jmref。另外，也可以与实施例不同，将车速V应用于图4的前进加速器关闭时映射图，导出B挡位的变速挡B1～B3中的当前选择的变速挡(在停车期间选择的变速挡)的要求转矩Td*，用值0对导出的值进行限制(上限保护)并设定阈值Jmref。在仅在停车期间能够选择B挡位的变速挡B1～B3中的要使用的变速挡的车辆中，由于在前进行驶期间的加速器关闭时，在B挡位不变更变速挡，所以可以不是基于B挡位的变速挡B1的要求转矩Td*，而是基于当前选择的变速挡的要求转矩Td*来设定阈值Jmref。

在实施例的电动汽车20中，电子控制单元50执行图3的前进加速器关闭时通知控制例程。但是，也可以取而代之执行图12的前进加速器关闭时通知控制例程。图12的前进加速器关闭时通知控制例程除了追加步骤S500～S570的处理这一点以外，与图3的前进加速器关闭时通知控制例程相同。因此，对于图12的前进加速器关闭时通知控制例程中的与图3的前进加速器关闭时通知控制例程相同的处理，标注相同的步骤编号并省略详细的说明。

在图12的前进加速器关闭时通知控制例程中，电子控制单元50在步骤S240中判定为不是正在通知再生限制信息时，判定是否起动开关60被操作而成为待机熄火时(电动机32的驱动停止)(步骤S500)、挡位SP是否变更为P挡位或N挡位(步骤S510)、是否检测到电动机32、逆变器34、电池36等多个装置中的至少一部分的异常(步骤S520)、旋转位置检测传感器32a的原点学习是否未完成(步骤S530)。

而且，在步骤S500中判定为成为待机熄火时、在步骤S510中判定为挡位SP变更为P挡位或N挡位时、在步骤S520中判定为检测到多个装置中的至少一部分的异常时、在步骤S530中判定为旋转位置检测传感器32a的原点学习未完成时，不执行步骤S250、S260的处理，结束本例程。

在成为待机熄火时、挡位SP被操作到P挡位或N挡位时，由于结束电动机32的再生驱动，所以无需判定能够从电动机32输出的最大再生转矩是否受到限制，无需通知再生限制信息。因此，在该变形例中，不通知再生限制信息。此外，在这些情况下，由于挡位SP成为D挡位、B挡位以外，所以结束本例程的重复执行即可。在检测到多个装置中的至少一部分的异常时，需要应对该异常。例如，由于需要通知异常信息或将其历史存储于非易失性存储器，所以为了使该应对优先，在该变形例中，不通知再生限制信息。作为旋转位置检测传感器32a的原点学习未完成时，例如能够列举工厂出货前(例如旋转位置检测传感器32a的组装时)、维护时(例如旋转位置检测传感器32a的更换时)等。由于在这些时候通知再生限制信息时，作业人员有可能会混乱，所以在该变形例中，不通知再生限制信息。

在步骤S500中判定为未成为待机熄火，且在步骤S510中判定为挡位SP未变更为P挡位或N挡位，且在步骤S520中判定为没有检测到多个装置中的任一个的异常，且在步骤S530中判定为旋转位置检测传感器32a的原点学习完成时，执行步骤S250以后的处理。

当在步骤S240中判定为正在通知再生限制信息时，与步骤S500～S530的处理同样地，判定是否成为待机熄火(步骤S540)、挡位SP是否变更为P挡位或N挡位(步骤S550)、是否检测到电动机32、逆变器34、电池36等多个装置中的至少一部分的异常(步骤S560)、旋转位置检测传感器32a的原点学习是否未完成(步骤S570)。

而且，在步骤S540中判定为成为待机熄火时、在步骤S550中判定为挡位SP变更为P挡位或N挡位时、在步骤S560中判定为检测到多个装置中的至少一部分的异常时、在步骤S570中判定为旋转位置检测传感器32a的原点学习未完成时，不执行步骤S270的处理，结束再生限制信息的通知(步骤S280)，结束本例程。此外，在成为待机熄火时或挡位SP变更为P挡位或N挡位时，在再生限制信息的通知的结束后结束本例程的重复执行即可。

在步骤S540中判定为未成为待机熄火，且在步骤S550中判定为挡位SP未变更为P挡位或N挡位，且在步骤S560中判定为没有检测到多个装置中的任一个的异常，且在步骤S570中判定为旋转位置检测传感器32a的原点学习完成时，执行步骤S270以后的处理。

在图12的前进加速器关闭时通知控制例程中，在图3的前进加速器关闭时通知控制例程中追加步骤S500～S530的处理、步骤S540～S570的处理。但是，也可以仅追加它们中的一部分，例如仅追加步骤S500、S510、S540、S550的处理等。另外，也可以在图8的后退加速器关闭时通知控制例程中追加图12的前进加速器关闭时通知控制例程的步骤S500～S530的处理、步骤S540～S570的处理中的至少一部分。

在实施例的电动汽车20中，作为蓄电装置，使用电池36，但也可以使用电容器代替电池36。

在实施例中，电动机32是“电动机”的一例，电池36是“蓄电装置”的一例，电子控制单元50是“控制装置”的一例。

另外，实施例仅为本发明的具体的一例。

以上，使用实施例说明了用于实施本发明的方式，但本发明不受这些实施例任何限定，在不脱离本发明的要旨的范围内，当然能够以各种方式来实施。

本发明能够用于电动车辆的制造工业等。