具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

本发明实施例针对现有技术中电动汽车长时间行驶在低附路面时，电动汽车会陷入“车轮抱死-制动防抱死系统触发调节-正常行驶-车轮抱死”的循环中，使轮胎损耗增大且驾驶安全性降低的问题，提供一种能量回收工况的控制方法、装置及电动汽车，实现了电动汽车在低附路面行驶时完全退出能量回收工况，从而降低轮胎的损耗，提高电动汽车在低附路面行驶的安全性。

首先，需要说明的是，本发明实施例的能量回收工况的控制方法应用于如图1所示的架构中，具体的，整车控制器1通过CAN总线6分别与电机控制器2和制动防抱死系统3连接，并进行CAN通讯；整车控制器1还通过硬线7分别与制动踏板位置传感器4和加速踏板位置传感器5连接，用于接收制动踏板位置传感器4采集的制动踏板开度和加速踏板位置传感器5采集的加速踏板开度。

如图2所示，本发明的一实施例提供了一种能量回收工况的控制方法，包括：

步骤S201，在获取到制动防抱死系统被触发的信号时，采集电动汽车的制动踏板开度；

需要说明的是，本步骤中，制动防抱死系统被触发的信号可以为触发标志位，即：制动防抱死系统启动时，触发标志位置位。本部中的具体执行过程如下：制动防抱死系统3根据接收到的每个车轮速度传感器传来的速度信号，可迅速判断出车轮的抱死状态，当车轮出现抱死时，制动防抱死系统3启动，触发制动防抱死系统的触发标志位，并将触发标志位通过CAN总线6发送至整车控制器1。所述整车控制器1接收到所述触发标志位时，通过硬线7获取制动踏板位置传感器4采集的制动踏板开度。

步骤S202，根据相邻两次获取到所述制动防抱死系统被触发的信号的时间间隔，以及所述制动踏板开度，确定当前是否需要控制所述电动汽车退出能量回收工况；

本步骤中，通所述时间间隔和所述制动踏板开度确定当前是否需要退出能量回收工况，避免了车辆在低附路面行驶时频繁抱死，提高了行车的安全性，降低了轮胎的损耗。

步骤S203，在确定当前需要控制所述电动汽车退出能量回收工况后，控制所述电动汽车在下电前持续退出能量回收工况。

本步骤中，在确定当前需要控制所述电动汽车退出能量回收工况时，说明所述电动汽车当前是在低附路面上行驶，为了避免所述电动汽车陷入“车轮抱死-制动防抱死系统触发调节-正常行驶-车轮抱死”这样一个循环当中，从而提高所述电动汽车在低附路面上行驶的安全性，在驾驶员踩踏制动踏板时，禁止所述电动汽车再次进入能量回收工况。

本发明实施例的能量回收工况的控制方法，通过制动防抱死系统相邻两次触发的时间间隔，以及制动防抱死系统触发时的制动踏板开度，确定所述电动汽车当前是否在低附路面上行驶，若在低附路面上行驶，则控制所述电动汽车持续退出能量回收工况，避免车辆频繁抱死，提高车辆在低附路面行驶的安全性，并降低轮胎的损耗。

具体的，步骤S202，根据相邻两次获取到所述制动防抱死系统被触发的信号的时间间隔，以及所述制动踏板开度，确定当前是否需要控制所述电动汽车退出能量回收工况，包括：

若所述时间间隔小于预设时长，且采集的所述制动踏板开度均小于第一预设开度，则确定所述电动汽车当前需要退出能量回收工况。

本步骤中，所述预设时长优选2min，所述第一预设开度优选30％，其中，所述预设时长和所述第一预设开度为根据实验数据标定的数值。当所述时间间隔小于所述预设时长时，整车控制器1确定所述制动防抱死系统3在短时间内连续触发；当所述制动防抱死系统3被触发时，制动踏板开度小于所述第一预设开度，整车控制器1确定驾驶员没有深踩制动踏板，则整车控制器1认为车辆此时在低附路面上行驶，因为高附路面上，除非驾驶员深踩制动踏板，否则制动防抱死系统不会被触发。为了提高车辆在低附路面上行驶的安全性，整车控制器1确定所述电动汽车当前需要退出能量回收工况。

具体的，步骤S203，在确定当前需要控制所述电动汽车退出能量回收工况后，控制所述电动汽车在下电前持续退出能量回收工况，包括：

首先，实时采集所述制动踏板开度和加速踏板开度；其次，根据当前采集的所述制动踏板开度和/或所述加速踏板开度，控制所述电动汽车在下电前持续退出能量回收工况。

众所周知，能量回收为驾驶员在踩下制动踏板或者不踩踏板滑行时，电机及逆变器将车辆的动能转化为电能为动力电池充电或为用电设备供电。因此，在确定所述电动汽车当前需要退出能量回收工况后，为了提高所述电动汽车在低附路面行车的安全性，还需要在制动踏板开度和加速踏板开度满足能量回收的条件时，禁止所述电动汽车进入能量回收工况，即：控制所述电动汽车在下电前持续退出能量回收工况。

更具体的，所述根据当前采集的所述制动踏板开度和/或所述加速踏板开度，控制所述电动汽车在下电前持续退出能量回收工况的步骤包括：

在当前采集到的所述制动踏板开度等于第二预设开度且所述加速踏板开度等于第三预设开度时，或者，在当前采集到的所述制动踏板开度大于所述第二预设开度时，向电机控制器发送预设目标扭矩请求，使所述电动汽车在下电前持续退出能量回收工况。

在本步骤中，优选的，所述第二预设开度为零，所述第三预设开度为零，所述目标扭矩请求为0Nm，即在驾驶员未踩所述制动踏板和所述加速踏板而滑行时，或者，在驾驶员踩下制动踏板时，所述整车控制器1均向所述电机控制器2发送0Nm，使电机控制器2根据所述目标扭矩请求调节驱动电机电流的大小，使驱动电机实际扭矩响应所述目标扭矩请求，从而避免所述电动汽车进入能量回收工况。

本发明实施例的能量回收工况的控制方法，通过根据制动防抱死系统相邻两次被触发的时间间隔以及制动防抱死系统被触发时制动踏板开度，确定当前是否需要控制所述电动汽车退出能量回收工况，在确定需要退出时，根据制动踏板开度和加速踏板开度控制所述电动汽车在下电前持续退出能量回收工况，避免车辆长时间行驶在低附路面时，如冬天的冰雪路面，陷入“车轮抱死-制动防抱死系统触发-正常行驶-车轮抱死”这样一个循环当中，从而降低轮胎损耗，并提高车辆在低附路面行驶的安全性。

如图3所示，本发明实施例还提供一种能量回收工况的控制装置，包括：

采集模块301，用于在获取到制动防抱死系统被触发的信号时，采集电动汽车的制动踏板开度；

确定模块302，用于根据相邻两次获取到所述制动防抱死系统被触发的信号的时间间隔，以及所述制动踏板开度，确定当前是否需要控制所述电动汽车退出能量回收工况；

控制模块303，用于在确定当前需要控制所述电动汽车退出能量回收工况后，控制所述电动汽车在下电前持续退出能量回收工况。

本发明实施例的能量回收工况的控制装置中，所述确定模块302用于：

若所述时间间隔小于预设时长，且采集的所述制动踏板开度均小于第一预设开度，则确定所述电动汽车当前需要退出能量回收工况。

本发明实施例的能量回收工况的控制装置中，所述控制模块303包括：

采集子模块，用于实时采集所述制动踏板开度和加速踏板开度；

控制子模块，用于根据当前采集的所述制动踏板开度和/或所述加速踏板开度，控制所述电动汽车在下电前持续退出能量回收工况。

本发明实施例的能量回收工况的控制装置中，所述控制子模块用于：

在当前采集到的所述制动踏板开度等于第二预设开度且所述加速踏板开度等于第三预设开度时，或者，在当前采集到的所述制动踏板开度大于所述第二预设开度时，向电机控制器发送预设目标扭矩请求，使所述电动汽车在下电前持续退出能量回收工况。

本发明实施例的能量回收工况的控制装置，通过采集模块301在获取到制动防抱死系统被触发的信号时，采集电动汽车的制动踏板开度；确定模块302用于根据相邻两次获取到所述制动防抱死系统被触发的信号的时间间隔以及所述制动踏板开度，确定当前是否需要控制所述电动汽车退出能量回收工况，当所述确定模块302确定当前需要控制所述电动汽车退出能量回收工况后，所述控制模块303控制所述电动汽车在下电前持续退出能量回收工况。从而使所述电动汽车长时间行驶在低附路面时，避免进入“车轮抱死-制动防抱死系统触发调节-正常行驶-车轮抱死”的循环中，并完全退出能量回收工况，从而降低了轮胎的损耗，且避免车辆频繁抱死，提高了车辆在低附路面行驶的安全性。

本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上所述的能量回收工况的控制装置。

本发明实施例还提供一种电动汽车，包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的能量回收工况的控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的能量回收工况的控制方法的步骤。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。