自动操作的车身卸载系统
阅读说明：本技术 自动操作的车身卸载系统 (Automatically operated vehicle body unloading system ) 是由 卡迪尔·奥尼尔 卡加泰·科卡 塞尔达尔·卡瓦克 亚维兹·萨拉 埃尔坎·布尔古古 阿尔坎·奥 于 2020-09-01 设计创作，主要内容包括：提供一种用于从装配线高架输送机车辆承载架(60)卸载至少部分组装的车辆(74)的自动操作的卸载系统(12)。车辆承载架(60)包括用于从下方支撑车辆(74)的四个吊架臂(62),吊架臂(62)的端部(68)以可锁定的方式绕垂直轴线(70)枢转地铰接。对于平板式输送系统(76)的每一侧,自动操作的卸载系统(12)包括：在平板式输送系统(76)一侧的导轨(14),可移动地布置在至少一个导轨(14)上的前吊架臂机械手(16)和后吊架臂机械手(38)；还包括用于使机械手(16、38)沿导轨(14)移动的可控制的驱动单元,以及电子控制单元(72)。每个吊架臂机械手(16、38)配备有至少一个可控制的致动器(24、26、28、46、48、50),以及电子控制单元(72)至少被配置为控制致动器(24、26、28、46、48、50)和控制驱动单元。(An automatically operated unloading system (12) for unloading at least partially assembled vehicles (74) from an assembly line overhead conveyor vehicle carrier (60) is provided. The vehicle carrier (60) comprises four suspension arms (62) for supporting the vehicle (74) from below, the ends (68) of the suspension arms (62) being pivotally articulated about a vertical axis (70) in a lockable manner. An automatically operated unloading system (12) includes, for each side of the flat bed conveyor system (76): a guide rail (14) on one side of the flatbed conveyor system (76), a front hanger arm manipulator (16) and a rear hanger arm manipulator (38) movably arranged on the at least one guide rail (14); also included are controllable drive units for moving the manipulators (16, 38) along the rail (14), and an electronic control unit (72). Each boom arm manipulator (16, 38) is equipped with at least one controllable actuator (24, 26, 28, 46, 48, 50), and the electronic control unit (72) is at least configured to control the actuators (24, 26, 28, 46, 48, 50) and to control the drive unit.)
技术领域
本发明涉及一种用于将至少部分组装的车辆从装配线高架输送机车辆承载架上卸载的自动操作的卸载系统，以及涉及包括这种自动操作的卸载系统的装配线高架输送机车辆承载架。本发明还涉及一种操作这种用于卸载至少部分组装的车辆的装配线高架输送机车辆承载架的方法。
背景技术
在汽车装配领域中，已知采用可以以不同的输送机速度操作的不同类型的装配线输送机，并且已知在不同的装配线输送机之间转移车辆。特别地，通常将带有装配线承载架的具有安装的轮胎的车辆运送到另一装配线输送机，例如板式装配线输送机、侧装装配线输送机或高架装配线输送机，它可以是最后一条线性输送机，从车辆的轮胎下方支撑车辆。
例如，US 8,230,988 B2描述了一种用于将车辆转移到输送机上的设备。该设备包括在升降机上的前轮支撑装置，前轮支撑装置通过(相对于输送机垂直移动)轮子支撑和输送车辆，并且前轮支撑装置设置有一对前和后轮支撑臂，它们在关于输送方向上将前轮支撑在预定方向上的关闭姿势与将前轮释放到输送方向的打开姿势之间在水平方向上自由地打开和关闭。该设备还包括在升降机上的后轮支撑装置，后轮支撑装置设置有轮支撑板，该轮支撑板在无需确定其在输送方向的位置的情况下支撑后轮，并且可以在关于输送方向的水平姿势和前-下倾斜姿势之间转换其姿势。该设备包括姿势转换装置，该姿势转换装置至少在升降机处于将车辆转移到输送机上的最低位置时将后轮支撑装置的轮支撑板改变到倾斜的姿势，该升降机通过处于关闭姿势的前轮支撑装置的轮支撑臂和处于水平姿势的后轮支撑装置的轮支撑板来支撑车辆。
在本领域中，进一步公知的是采用诸如升降机之类的承载架架来在不同的装配线输送机之间传送车辆，该承载架包括用于从下方，例如从轮胎下方支撑车辆的吊架臂。
US 2006/0032728 A1描述了一种装置，该装置自动地从连续移动的第一输送机(例如高架或侧面提升车辆装配线输送机承载架)上提升车辆，从而可以稳定车辆以进行装配过程或可以从装配线输送机上卸载车辆。高架输送机系统可以由承载架运载部分完成的车辆。运载架可以由高架输送机系统控制，并且可以通过控制信号与车辆接合和分离。该装置通常由沿着位于车辆装配输送系统下方的导轨输送的升降梭和从该升降梭向上延伸的提升机构组成。提升机构上升以接合、稳定并且从高架承载架上抬起车辆。升降机可以达到各种高度，以适应各种过程和产品要求。沿着升降梭式输送机行进之后，竖直升降机将车辆降下，以将车辆放置回高架输送机承载架上，或将车辆放置在第二台输送机或例如地面式输送机上，然后将其移动至另一装配工序或移动至临时区域。然后，梭返回其初始位置以对下一辆车辆重复该过程。
此外，JP 2008184268 A提出了一种用于将汽车的车身从吊式输送机输送到板条式输送机的升降/输送装置。升降/输送装置包括一对右和左升降主体、由升降主体支撑的一对右和左前进/后退移动主体、设置在每个前进/后退移动主体的前轮支撑装置和后轮支撑装置，以在待输送物品的支撑位置和待输送物品的后退位置之间被切换。升降/输送装置还包括用于返回的驱动装置，该驱动装置使得前进/后退移动主体以与板条式输送机的输送方向相反的方向向后移动到原始位置，以及包括设置在前进/后退移动主体的每一个上的用于同步的待接合的部件。同步装置包括在水平方向和垂直方向上移动的可移动主体、设置到可移动主体的一对用于同步的右和左接合部，以使同步的待接合的部件竖直接合/分离、以及可移动主体驱动装置，其在板条式输送机的输送方向上同步地移动可移动主体一预定距离，然后将可移动主体移回到原始位置。
从US 6,695,126 B2中已知一种车身传送装置，其悬挂并且传送每种车辆类型的车身。该装置包括在悬吊状态下支撑车身并且沿着传送路径移动的吊架，以及车身支撑部件，其基于每种车辆类型的车身的重心来调节吊架中车身上的支撑位置。在吊架中，在臂支撑框架的右和左两侧均可枢转地设置有臂。在支撑车身时关闭臂，而在释放车身时使用吊架的打开/关闭机构向右和左两侧打开臂。另外，臂在关闭时被锁定在保持车身的状态，并且使用吊架的打开/关闭锁定机构并借助于升降机，臂在打开时被锁定在车身处于可垂直移动的状态。
吊架包括重心管理板，重心管理板具有多个根据车身的车辆类型支撑车身的车身支撑部件。在一个实施例中，该设备可以用于将车身转移到设置在用于构建四轮汽车的汽车装配线中的高架输送机上。车身传送装置可包括用于悬挂和传送车身的高架输送机、以及具有用于调节在车身上支撑车身的位置的装置的升降机。升降机是重新定位装置，其将通过摩擦输送机输送的车身重新定位到高架输送机上。高架输送机以如下方式支撑车身：每种车辆类型的车身的重心和吊架的中心彼此大体上对准(或精确对准)，以便将每种车辆类型的车身悬挂在稳定的状态下。
此外，在US 6,814,219 B2中描述了一种高架输送机，其中一对用于装载车身前部的底部的前吊架臂和一对用于装载车身后部的底部的后吊架臂布置在随着在天花板中建立的行驶导轨一起移动的吊架主体处。一对前吊架臂和一对后吊架臂可移动地附接到吊架主体。吊架臂主体具有接合凹槽，该接合凹槽用于通过每个接合杆在车身的每个接合位置处接合一对可运动地附接的吊架臂，接合杆具有致动器以控制接合杆的接合和分离运动。
可以在高架输送机上布置各种类型的传感器，例如检测每个吊架主体的停止位置的传感器、检测接合杆或后吊架臂在吊架主体的每个接合槽中的移动位置的传感器，以及在移动位置检测接合杆是否可以与每个接合槽接合或分离的传感器。此外，高架输送机可以配备有检测接合杆是否接合到接合槽的传感器、检测车身支撑部件、的每个是否支撑车身的传感器、和/或检测每个旋转臂在车身的输出位置处是否打开的传感器。
承载架的吊架臂在支撑车身时可以关闭，并且在释放车身时可以使用吊架的打开/关闭机构打开。这样的机构可能需要相当大的操作空间，尤其是在侧面，以及该机构的驱动器，相应的电缆或压力软管连接以及该机构本身可能变得昂贵、沉重并且也必须与车辆一起运载。另一方面，吊架的这种打开/关闭机构的手动操作是劳动密集型的，并且可能具有一定的受伤风险。
鉴于现有技术，车辆在不同的装配线输送机之间的转移领域仍然提供了改进的空间。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动操作的卸载系统，该自动操作的卸载系统用于从装配线输送机车辆承载架上卸载至少部分组装的车辆，该装配线输送机车辆承载架需要尽可能少的横向操作空间并且省略了运载车辆释放机构驱动器。本发明的另一目的是提供一种具有自动卸载操作部件的装配线输送机车辆承载架系统，其中省去了运载车辆释放机构驱动器，并且在卸载过程中需要尽可能少的横向操作空间。
在本发明的一个方面，该目的是通过具有权利要求1的特征的用于从装配线高架输送机车辆承载架卸载至少部分组装的车辆的自动操作的卸载系统来实现的。该目的还通过具有权利要求7的特征的装配线高架输送机车辆承载架来实现。该目的还通过根据权利要求9的方法来实现，该方法用于操作这种装配线高架输送机车辆承载架以卸载至少部分组装的车辆。此外，在从属权利要求中公开了本发明的特别有利的实施例。
应当注意的是在以下描述中单独列出的特征和措施可以以任何技术上有意义的方式彼此组合，并且示出了本发明的其他实施例。说明书特别地结合附图附加地表征和说明了本发明。
在本发明的一个方面，提供了一种用于从装配线高架输送机车辆承载架上卸载至少部分组装的车辆的自动操作的卸载系统。车辆承载架包括用于从下方支撑车辆的四个吊架臂，并且吊架臂的端部以可锁定的方式绕垂直轴线枢转地铰接。
对于平板式输送系统的每一侧，卸载系统包括至少一个导轨、前吊架臂机械手和后吊架臂机械手。至少一个导轨可平行于输送方向布置在平板式输送系统的一侧。前吊架臂机械手和后吊架臂机械手可移动地布置在至少一个导轨上。
卸载系统还包括用于使机械手沿着导轨运动的可控制的驱动单元，以及电子控制单元。在此，每个吊架臂机械手配备有至少一个可控制的致动器，以及电子控制单元至少配置为控制致动器并且控制驱动单元。
根据本发明的卸载系统的一个优点在于，它可以与装配线高架输送机车辆承载架一起使用，装配线高架输送机车辆承载架需要尽可能少的横向操作空间来释放运载的至少部分组装的车辆。卸载系统的另一优点在于，可以省去用于装配线高架输送机车辆承载架的打开/关闭机构的驱动器，以及省去必须由高架输送机车辆承载架运载的相应的电缆或压力软管连接件。此外，装配线高架输送机车辆承载架的吊架臂的端部可以在关闭位置和打开位置之间快速且可靠地转移，在关闭位置中，它们布置为从下方支撑车辆，以及在打开位置中，在车辆的最靠近相应的吊架臂端部的一侧存在横向间隙。
特别地，本发明可以有利地应用于汽车领域。在本申请中使用的术语“汽车”应特别理解为适用于包括乘用车、运输车、卡车和公共汽车的车辆。
在卸载系统的优选实施例中，每个吊架臂机械手的至少一个可控制的致动器被配置为通过控制线性地推动或拉动吊架臂端部之一的锁定机构。以此方式，吊架臂的端部可以以构造简单和可靠的方式从关闭位置解锁，需要很少的硬件工作。
在卸载系统的优选实施例中，每个吊架臂机械手的至少一个可控制的致动器通过控制被替代地或另外地配置为使吊架臂端部之一绕垂直轴线旋转。
在本发明的意义上，短语“配置为”尤其应被理解为被特别地编程、安排、配置或布置。
以此方式，吊架臂的端部可以以构造简单和可靠的方式从关闭位置旋转到打开位置，需要很少的硬件工作。
配置为使吊架臂端部之一旋转的至少一个可控制的致动器可以构造成直接使吊架臂端部之一旋转。至少一个可控制的致动器可以可替代地可操作地连接至齿轮单元，该齿轮单元又可以被操作为完全连接到吊架臂，使得至少一个可控制的致动器的运动被转换为吊架臂端部的旋转运动。
优选地，每个吊架臂机械手的至少一个可控制的致动器由电动致动器、气动致动器或液压致动器形成。这样，可以覆盖具有不同要求和/或不同可用设施的广泛应用。
在卸载系统的优选实施例中，电子控制单元包括至少一个可编程逻辑控制器(PLC)。如果需要，至少一个PLC可以允许快速修改控制步骤。PLC还因能够承受温度和湿度方面的恶劣环境而闻名，例如工厂环境中存在的PLC。
优选地，每个吊架臂机械手配备有用于感测在预定距离范围内期望的吊架臂之一的存在的接近传感器。以这种方式，只要装配线高架输送机车辆承载架将至少部分组装的车辆放到平面式输送系统的预定距离范围内的预定位置上，每个吊架臂机械手就可以被驱动单元自动地引导到吊架臂端部之一的位置。这样，可以由吊架臂机械手以可靠地方式进行如上所述的吊架臂端部的期望的操纵。
接近传感器可以由但不限于由具有适当读取范围的电容式传感器、电感式传感器或RFID(射频识别)读取设备形成，该读取设备被配置为读取附接到吊架臂之一的RFID标签。吊架臂机械手的接近传感器可以采用相同的设计，但它们也可以基于不同的工作原理。
在本发明的另一方面，提供了一种装配线高架输送机车辆承载架系统。装配线高架输送机车辆承载架系统包括具有用于从下方支撑至少部分组装的车辆的四个吊架臂的车辆承载架。每个吊架臂的端部以可锁定的方式绕垂直轴线枢转地铰接。此外，装配线高架输送机车辆承载架系统包括本申请公开的根据本发明的自动操作的卸载系统。对于平面式输送系统的每一侧，至少一个导轨布置在平面式输送系统的一侧，以及前吊架臂机械手和后吊架臂机械手可移动地布置在至少一个导轨上。
结合自动操作的卸货系统预先描述的优点在所有程度上都适用于所提出的装配线高架输送机车辆承载架。
在装配线高架输送机车辆承载架的优选实施例中，吊架臂的端部以可锁定的方式绕垂直轴线枢转地铰接，使得端部至少被锁定在关闭位置和打开位置，在关闭位置，它们被布置为从下方支撑车辆，以及在打开位置，车辆的最靠近相应吊架臂端部的一侧存在横向间隙。
在本发明的又一方面，提供了一种操作所提出的用于卸载至少部分组装的车辆的装配线高架输送机车辆承载架的方法。
该方法至少包括以下步骤：
-将至少部分组装的车辆放到平面式输送系统上的预定位置处，
-将前吊架臂机械手从原始位置转移到起始位置，
-由满足关于预定阈值的预定条件的并且由电子控制单元控制的接近传感器信号触发，激活每个吊架臂机械手的致动器用于解锁吊架臂端部之一的锁定机构，以及
-由电子控制单元控制，激活每个吊架臂机械手的致动器，以使吊架臂端部之一从关闭位置绕垂直轴线旋转到打开位置，在关闭位置其被布置为从下方支撑车辆，在打开位置在车辆的最靠近相应的吊架臂端部的一侧存在横向间隙。
结合自动操作的卸载系统预先描述的优点适用于所提出的操作根据本发明的装配线高架输送机车辆承载架的方法，该方法用于完全卸载至少部分组装的车辆。
在优选的实施例中，该方法还包括以下后续步骤：
-抬起高架输送机车辆承载架，
-将前吊架臂机械手转移到原始位置，以及
-将高架输送机车辆承载架返回到另一至少部分组装的车辆的位置。
通过这些步骤闭合循环，可以再次执行该方法。
附图说明
参考下文中描述的一个或多个实施例和附图，本发明的这些和其他方面将变得显而易见并得到阐明，其中：
图1以高视角侧视图示意性地示出了根据本发明的装配线高架输送机车辆承载架系统，其处于卸载车辆后的状态；
图2示出了根据图1的装配线高架输送机车辆承载架系统的示意性侧视图，其处于将车辆放到平板式输送系统上的状态；
图3是在卸载过程开始时根据图1的自动操作的卸载系统的前吊架臂机械手的示意性正视图；
图4是在卸载过程结束时根据图3的吊架臂机械手的示意性正视图；
图5是根据图3和图4的前吊架臂机械手的更详细的立体图；
图6是在卸载过程开始时根据图1的自动操作的卸载系统的后吊架臂机械手的示意性正视图；
图7是在卸载过程结束时根据图6的后吊架臂机械手的示意性正视图；
图8是根据图6和图7的后吊架臂机械手的更详细的立体图；
图9是操作根据图1的用于卸载至少部分组装的车辆的装配线高架输送机车辆承载架系统的方法的流程图。
具体实施方式
在不同的附图中，相同的部件总是用相同的附图标记表示，因此，它们通常仅描述一次。
图1以高视角侧视图示意性地示出了根据本发明的装配线高架输送机车辆承载架系统10，其处于卸载部分组装的车辆74之后的状态。
装配线高架输送机车辆承载架系统10用于将车辆从底盘生产线的高架输送机放到最终生产线的平板式输送系统76，平板式输送系统76包括例如板式输送机。车辆来自组装有轮胎的底盘生产线。
装配线高架输送机车辆承载架系统10包括具有四个吊架臂62的车辆承载架60，吊架臂62从两个隔开的纵向梁64的端部刚性地向下伸出，纵向梁64由三个隔开布置的横梁66连接。纵向梁64在板式输送机的输送方向78上对齐，并且被设计成具有用于适应不同的车辆长度的伸缩端。
四个吊架臂62被设计用于从部分组装的车辆74的底盘的下方对其进行支撑。每个吊架臂62的端部68以可锁定的方式绕垂直轴线70枢转地铰接以确保车辆74的安全运输。
吊架臂62的端部68被锁定在关闭位置和被锁定在打开位置，在关闭位置处它们被布置为从下方支撑车辆74，在打开位置处，在部分组装的车辆74的最靠近相应的吊架臂端部68的一侧存在横向间隙。锁定机构可以包括具有两个锁定位置的弹簧加载锁，一个处于关闭位置，一个处于打开位置。这种锁定机构是本领域技术人员众所周知的，因此不需要进一步详细讨论。在图1中，示出了处于打开位置的吊架臂62的端部68。
图2示出了根据图1的装配线高架输送机车辆承载架系统10的示意性侧视图，其处于将车辆74放到平板式输送系统76上的状态。这里，前吊架臂62的端部68被锁定在打开位置，而后吊架臂62的端部68仍被锁定在关闭位置。
装配线高架输送机车辆承载架系统10还包括一个自动操作的卸载系统12(图1)。自动操作的卸载系统12用于从车辆承载架60自动卸载部分组装的车辆74。
对于平板式输送系统76的每一侧，卸载系统12包括导轨14(图3)、可移动地布置在导轨14上的前吊架臂机械手16和后吊架臂机械手38，导轨14沿平板式输送系统76的一侧布置并且平行于输送方向78。
图3示出了在卸载过程开始时根据图1的自动操作的卸载系统12的前吊架臂机械手16之一的示意性正视图。图5中给出了关于前吊架臂机械手16的更详细的立体图。
图6示出了在卸载过程开始时根据图1的自动操作的卸载系统12的后悬架臂操纵器38之一的示意性正视图。在图8中给出了后悬架臂操纵器38的更详细的透视图。
在平板式输送系统76的两侧的前吊架臂机械手16是彼此镜面对称的形式，在两侧的后吊架臂机械手38也是如此。因此，仅描述一侧的前吊架臂机械手16和后吊架臂机械手38就足够了。
为了使前吊架臂机械手16和后吊架臂机械手38沿着导轨14运动，卸载系统12配备有可控制的驱动单元(未示出)。可控制的驱动单元可以包括可操作地联接至齿轮单元的电动马达和控制接口。
此外，卸载系统12包括电子控制单元72(图1)，电子控制单元72被配置用于经由控制接口来控制驱动单元。提供了适当的接口电缆或无线连接(未显示)。电子控制单元72可以包括可编程逻辑控制器(PLC)，但是也可以想到其他电子控制单元。
现在参考图5和图8，前吊架臂机械手16和后吊架臂机械手38均具有由铝结构型材制成的主体18、40，这使得吊架臂机械手16、38具有成本效益和稳定的设计。
每个吊架臂机械手16、38配备有多个配置为由电子控制单元72控制的可控制的气动致动器。吊架臂机械手16、38的主体18、40包括水平部20、42和竖直部22、44。在操作状态下，水平部20、42在垂直于输送方向78的对齐的横向方向上水平延伸。竖直部22、44可滑动地布置在水平部20、42的顶部上，以通过设计为线性活塞致动器的多个可控制的气动致动器24、26、28、46、50中的一个气动致动器24、46沿着横向方向来回移动。
每个吊架臂机械手16、38的另一个可控制的气动致动器26、48(推动式致动器)被设计为线性气动活塞致动器，并且被配置为通过控制来线性地推动吊架臂端部68之一的弹簧加载的锁定机构用于释放。
每个吊架臂机械手16、38的另一可控制的旋转气动致动器28、50(旋转致动器)被配置为通过控制使吊架臂端部68之一围绕垂直轴线70旋转。旋转致动器可以被设计为包括气动缸的动力夹紧单元，气动缸通过肘节连杆激活夹紧臂的旋转运动。这种动力钳单元可容易地在市场上购得。
此外，每个吊架臂机械手16、38配备有接近传感器30、52，用于在部分组装的车辆74被放到平板式输送系统76的情况下感测在预定距离范围内的预期的吊架臂68之一的存在。在该特定实施例中，接近传感器30、52由磁传感器形成，然而，在其他实施例中，可以采用适合本领域技术人员的不同类型的接近传感器。
每个前吊架臂机械手16包括两个另外的接近传感器，并且每个后吊架臂机械手38包括一个另外的接近传感器，它们被设计为滚筒式接近传感器32、34、54，每个滚筒式接近传感器32、34、54包括以铰接的方式连接到垂直部22、44并且可操作地连接到气动缸的活塞杆上的滚筒。气动缸配备有配置为一旦感测到预定的活塞杆位置就改变其转换状态的转换装置。滚筒式接近传感器32、34、54用于在输送方向78上和/或在横向方向上(即，在垂直于输送方向78对齐的水平方向上)相对于车辆承载架60的相应的吊架臂62分别自动定位相应的吊架臂机械手16、38。为此目的，在所有接近传感器32、34、54和电子控制单元72之间提供了数据线路(未示出)。
在下文中，将参照图1至图8描述操作根据图1的装配线高架输送机车辆承载架系统10以卸载部分组装的车辆74的方法的可行的实施例。图9中提供了该方法的流程图。在准备操作装配线高架输送机车辆承载架系统10时，应当理解的是所有涉及的单元和装置都处于操作状态。前吊架臂机械手16位于原始位置36，以及后吊架臂机械手38位于平板式输送系统76(图1)一侧的起始位置58。
在该方法的一个步骤80中，将部分组装的车辆74放到平板式输送系统76上的预定位置处。在另一步骤82中，前吊架臂机械手16从原始位置36转移到起始位置。使用来自滚筒式接近传感器32、34、54的信号，每个吊架臂机械手16、38在下一步骤84中通过驱动单元自动定位，并且由电子控制单元72控制到相对于车辆承载架60的相应的吊架臂62的相应所需位置(分别为图3和图6)。
由满足关于预定阈值的预定条件的并且由电子控制单元72控制的接近传感器信号触发，每个吊架臂机械手16、38的推动致动器26、48被激活以在该方法的另一步骤86中解锁吊架臂端部68之一的弹簧加载的锁定机构。通过满足预定条件的接近传感器信号，可以确保通过推动式致动器26、48的运动可以将弹簧加载的锁定机构解锁。
在该方法的进一步的步骤88中，由电子控制单元72控制激活每个吊架臂机械手16、38的旋转致动器28、50，以使相应的吊架臂端部68从关闭位置围绕垂直轴线70旋转到打开位置，在打开位置弹簧加载的锁定机构再次接合(分别为图4和图7)。
在吊架臂62的端部68处于打开位置的情况下，在所有吊架臂端部68和车辆74之间存在横向间隙(图1)。然后在另一步骤90中，将高架输送机车辆承载架60从车辆74上抬起。在进一步的步骤92中，将前吊架臂机械手16转移回到其各自的原始位置36。为了完成该循环，在最后步骤94中，将高架输送机车辆承载架60返回到底盘生产线中的另一部分组装的车辆的位置。
尽管已经在附图和前面的描述中详细地图示和描述了本发明，但是这样的图示和描述应被认为是说明性或示例性的而不是限制性的。本发明不限于所公开的实施例。
附图标记列表
10 装配线高架输送机车辆承载架系统
12 自动操作的卸载系统
14 导轨
16 前吊架臂机械手
18 主体
20 水平部
22 垂直部
24 致动器
26 推动式致动器
28 旋转致动器
30 接近传感器
32 滚筒式接近传感器
34 滚筒式接近传感器
36 原始位置
38 后吊架臂机械手
40 主体
42 水平部
44 垂直部
46 致动器
48 推动式致动器
50 旋转致动器
52 接近传感器
54 滚筒式接近传感器
58 起始位置
60 车辆承载架
62 吊架臂
64 纵梁
66 横梁
68 吊架臂端部
70 垂直轴线
72 电子控制单元
74 车辆
76 平面式输送系统
78 输送方向
方法步骤：
80 将部分组装的车辆放到平面式输送系统上的预定位置处
82 将前吊架臂机械手从原始位置转移到起始位置
84 使用接近传感器信号将吊架臂机械手相对于相应的吊臂自动定位
86 激活每个吊架臂机械手的推动式致动器以解锁吊架臂端部
88 激活每个吊架臂机械手的旋转致动器以将吊架臂端部旋转到打开位置
90 从车辆抬起高架输送机车辆承载架
92 将前吊架臂机械手转移到原始位置
94 将高架输送机车辆承载架返回到底盘生产线
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