阅读说明：本技术 用于执行内窥镜手术的系统和方法 () 是由 索拉弗·V·古普塔 卡姆伦·哈格米耶 马克·A·巴特 吉恩-米歇尔·冈萨雷斯 巴里·魏茨纳 于 2019-03-22 设计创作，主要内容包括：根据本发明的示例性实施例,用于内窥镜手术的装置、系统和方法可以包括抓持系统的末端执行器,其具有第一臂和第二臂。所述第一和第二臂可以从共同的近侧接头延伸。所述第一和第二臂可以由自扩张材料形成并且可以具有弹簧力以将所述臂设置在不受约束的打开位置中。所述第一和第二臂可以具有弧形,使得每个第一和第二臂的远侧顶端被配置为当所述第一和第二臂被致动到受约束的闭合位置时闭合。导管可以包括在柔性管的远端处的定位元件。所述定位元件可以被配置为定位所述抓持系统。()