阅读说明：本技术 用于执行内窥镜手术的系统和方法 () 是由 索拉弗·V·古普塔 卡姆伦·哈格米耶 马克·A·巴特 吉恩-米歇尔·冈萨雷斯 巴里·魏茨纳 于 2019-03-22 设计创作，主要内容包括：根据本发明的示例性实施例,用于内窥镜手术的装置、系统和方法可以包括抓持系统的末端执行器,其具有第一臂和第二臂。所述第一和第二臂可以从共同的近侧接头延伸。所述第一和第二臂可以由自扩张材料形成并且可以具有弹簧力以将所述臂设置在不受约束的打开位置中。所述第一和第二臂可以具有弧形,使得每个第一和第二臂的远侧顶端被配置为当所述第一和第二臂被致动到受约束的闭合位置时闭合。导管可以包括在柔性管的远端处的定位元件。所述定位元件可以被配置为定位所述抓持系统。()

用于执行内窥镜手术的系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请是2018年3月29日提交的题为“用于执行内窥镜手术的系统和方法”的美国临时申请序列号62/650,075以及2018年3月29日提交的题为“用于幽门闭塞的装置、系统和方法”的美国临时申请序列号62/650,080的非临时申请并且要求其优先权的权益，两个申请的全部内容均明确地通过引用并入本文。

技术领域

本发明总体上涉及用于执行内窥镜手术的系统和方法，并且更特别地涉及用于胃空肠吻合手术的定位和进入装置、系统和方法。

背景技术

肥胖症影响不断增长的人口并且可能引起另外的疾病，诸如2型糖尿病，从而大大增加了患者健康的风险。对于归类为病态肥胖的患者而言，诸如减肥手术之类的外科手术，例如限制胃的一部分和/或肠的旁路部分可能是唯一的选择。另外地，这些类型的手术可能具有显著的副作用，诸如肠内激素变化，并且是带有相关联的并发症、组织创伤和/或感染的相对侵入性的外科手术，这在一些情况下可能使患者处于危险之中。

相关于这些和其他考虑，本发明的改进可能是有用的。

发明内容

提供本发明内容以简化形式介绍一组概念，这些概念将在下面的

具体实施方式

中进行进一步的描述。本发明内容不旨在必然识别所要求保护主题的关键特征或基本特征，也不旨在帮助确定所要求保护的主题的范围。

根据本发明的一个示例性实施例，一种用于内窥镜手术的抓持系统的末端执行器可以包括第一臂和第二臂。第一和第二臂可以从共同的近侧接头延伸，并且第一和第二臂可以由自扩张材料形成并且可以具有弹簧力以将臂设置在不受约束的打开位置中。第一和第二臂可以具有弧形，使得每个第一和第二臂的远侧顶端可以被配置为当第一和第二臂被致动到受约束的闭合位置时闭合。

在本发明的前述和其他实施例中的各种实施例中，第一和第二臂可以包括在内表面上的一个或多个突起。一个或多个突起可以是齿形结构。齿形结构可以采用下列中的一个或组合的形式：形成第一和第二臂的无创爪的一系列等间隔的突起和凹槽；作为具有与形成第一和第二臂的鳄鱼爪的凹槽不同的尺寸和形状的圆形齿的一系列突起；形成梯形的一系列突起和凹槽；或一系列突起和凹槽，包括具有在突起中形成钩的曲率的突起。共同的近侧接头可以是第一臂和第二臂源于一体的近端的单一连接。末端执行器可以相对于护套致动，使得第一和第二臂可以在响应于末端执行器从护套延伸出来的不受约束的打开位置和响应于末端执行器在护套内缩回的受约束的闭合位置之间致动。在受约束的闭合位置中，第一和第二臂的弧形可以形成椭圆形。在第一和第二臂的内表面上的突起可以提供对组织的无创抓握，组织包括体腔。

根据本发明的一个示例性实施例，一种用于内窥镜手术的系统可以包括抓持装置。抓持装置可以包括设置在抓持系统的远端处的末端执行器，其包括第一臂和第二臂。第一和第二臂可以从在近端处的单一连接延伸，并且第一和第二臂可以由自扩张材料形成并且可以具有弹簧力以将臂设置在不受约束的打开位置中。抓持装置还可以包括设置在抓持系统的远端处的末端执行器。末端执行器可以包括第一臂和第二臂。第一和第二臂可以从在近端处的单一连接延伸，并且第一和第二臂可以由自扩张材料形成并且可以具有弹簧力以将臂设置在不受约束的打开位置中。抓持装置还可以包括设置在抓持系统的近端处的手柄。手柄可以包括用于在不受约束的打开位置和受约束的闭合位置之间致动末端执行器的第一和第二臂的可移动部分。系统还可以包括连接末端执行器和手柄的驱动线，并且导管可以包括在柔性管的远端处的定位元件。

在本发明的前述和其他实施例中的各种实施例中，第一和第二臂可以具有弧形，使得每个第一和第二臂的远侧顶端可以被配置为当第一和第二臂被致动到受约束的闭合位置时闭合。第一和第二臂可以包括在内表面上的一个或多个突起。一个或多个突起可以是齿形结构。齿形结构可以采用下列中的一个或组合的形式：形成第一和第二臂的无创爪的一系列等间隔的突起和凹槽；作为具有与形成第一和第二臂的鳄鱼爪的凹槽不同的尺寸和形状的圆形齿的一系列突起；形成梯形的一系列突起和凹槽；或一系列突起和凹槽，包括具有在突起中形成钩的曲率的突起。末端执行器可以相对于护套致动，使得第一和第二臂可以在响应于末端执行器从护套延伸出来的不受约束的打开位置和响应于末端执行器在护套内缩回的受约束的闭合位置之间致动。导管可以包括用于在蠕动收缩期间与胃肠组织接合的一个或多个突起。导管的一个或多个突起可以包括下列中的任一个：从导管的表面径向延伸的截头圆锥形部分，截头圆锥形部分具有平面部分并且将截头圆锥形部分的较大直径连接到导管；从导管的表面径向延伸的多个突出物，多个突出物彼此等距间隔；或具有从导管的表面径向延伸的螺纹的螺旋特征。导管的定位元件可以包括发光元件、传感器、发射器或接收器或其组合。定位元件可以被配置为定位抓持系统。驱动线可以连接到手柄的可移动部分，以在响应于末端执行器从护套延伸出来的不受约束的打开位置和响应于末端执行器在护套内缩回的受约束的闭合位置之间致动末端执行器。在各种实施例中，导管可以是鼻导管。

根据本发明的一个示例性实施例，一种用于对患者执行内窥镜手术的方法可以包括在患者体内***导管。导管的远端可以选择性地定位在患者的小肠中。该方法还可以包括在患者体内***内窥镜。内窥镜的远端可以基于导管在小肠中的选定位置选择性地定位在患者的胃中。该方法还可以包括致动抓持系统以延伸末端执行器，以在导管的选定位置处抓握小肠的选定组织。末端执行器可以包括从在臂的近端处的单一连接延伸的第一臂和第二臂，并且可以具有弧形，使得每个第一臂和第二臂的远侧末端可以被配置为当第一和第二臂被致动到闭合位置时无创地围绕小肠闭合。

在本发明的前述和其他实施例中的各种实施例中，导管可以选择性地定位在小肠中的第一位置处，并且内窥镜可以选择性地定位在与第一位置并置的第二位置处。该方法还可以包括在胃中创建开口，并且通过胃的开口用抓持系统抓住小肠的组织。该方法还可以包括在小肠中创建开口并且跨开口输送吻合装置。装置可以将胃和小肠并置在相应的选定位置处并且创建导管以使胃内容物从其流过。导管可以包括突起，其可以通过蠕动起作用以推动导管到达小肠内的选定位置。末端执行器可以相对于护套致动，使得第一和第二臂可以在响应于末端执行器从护套延伸出来的不受约束的打开位置和响应于末端执行器在护套内缩回的受约束的闭合位置之间致动。

附图说明

参考示意性的且不旨在要按比例绘制的附图以示例的方式描述了本发明的非限制性实施例。在附图中，所示的每个相同或几乎相同的组件通常由单个数字表示。为了清楚起见，并非每个组件均在每个图中进行标示，且所示的每个实施例的每个组件也不是允许本领域的技术人员理解本发明所必需的。在附图中：

图1示出了人的胃肠系统；

图2A示出了导管至患者体内通路；

图2B示出了患者肠道的蠕动；

图3示出了根据本发明的鼻导管的示例性实施例；

图3A示出了根据本发明的鼻导管的示例性实施例的管的一部分；

图3B示出了根据本发明的鼻导管的示例性实施例的发光二极管配置；

图3C示出了根据本发明的鼻导管的示例性实施例的传感器配置；

图4A至4C示出了根据本发明的鼻导管的另一个示例性实施例；

图5A至5C示出了根据本发明的鼻导管的另一个示例性实施例；

图6A至6C示出了根据本发明的鼻导管的另一个示例性实施例；

图7A至7C示出了根据本发明的鼻导管的另一个示例性实施例；

图8A至8C示出了根据本发明的鼻导管的另一个示例性实施例；

图9A示出了根据本发明的抓持系统的示例性实施例；

图9B示出了根据本发明的抓持系统的末端执行器的示例性实施例；

图9C示出了根据本发明的抓持系统的配管的示例性实施例；

图9D示出了根据本发明的在抓握组织时抓持系统的末端执行器的示例性实施例；

图10A示出了根据本发明的在不受约束的位置中的抓持系统的远端的示例性实施例；

图10B示出了根据本发明的在受约束的位置中的抓持系统的远端的示例性实施例；

图11A示出了根据本发明的通过驱动线的致动进行的抓持系统的远端的示例性实施例；

图11B示出了根据本发明的通过护套的致动进行的抓持系统的远端的示例性实施例；

图12A示出了根据本发明的抓持系统的末端执行器的示例性实施例；

图12B示出了根据本发明的抓持系统的末端执行器的另一个示例性实施例；

图13A至13E示出了根据本发明的抓持系统的末端执行器臂的示例性实施例；

图14A示出了根据本发明的包括手柄的抓持系统的示例性实施例；

图14B至14G示出了根据本发明的抓持系统的手柄的示例性实施例；

图15A至15B示出了根据本发明的抓持系统的手柄的示例性实施例；

图15C示出了根据本发明的抓持系统的手柄的旋转器旋钮的示例性实施例的分解图；以及

图16A至16F示出了根据本发明的用于创建吻合的过程的示例性实施例。

具体实施方式

本发明不限于本文所述的特定实施例。在本文中使用的术语仅用于描述特定的实施例，且不旨在超出所附权利要求的范围进行限制。除非另有限定外，本文使用的所有技术术语具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。

如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确指示外。还将要理解的是，当在本文中使用时，术语“包括”和/或“包括”或“包含”和/或“包含”指明所述特征、区域、步骤、元件和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、区域、整数、步骤、操作、元件、组件和/或组的存在或添加。

图1示出了患者的胃肠系统。根据本发明的示例性实施例，自然孔口经腔内窥镜手术(NOTES)程序可能优于其他类型的从胃105至空肠120的旁路手术(例如，内窥镜超声手术)，使得可以例如，通过创建使用其他系统不可能实现的更远地进入空肠120中的吻合来在距幽门110一段距离处选择空肠环或空肠中的小肠环。以这种方式，当胃内容物(例如，食物和其他营养物质)从胃105行进通过小肠125时，其可能不会被吸收，从而促进了患者的体重减轻并且可能控制2型糖尿病。例如，后肠假说指出糖尿病的控制是由于营养物质至远侧小肠更快速的输送而实现的，从而增强激素，诸如胰高血糖素样肽-1(GLP-1)的释放。前肠假说指出排除近侧小肠减少或抑制了抗肠降血糖素激素的分泌，从而改善血糖控制。因此，可通过绕过空肠120的较长部分，例如，在十二指肠115处创建距幽门110的约150cm或更大的吻合，以减轻体重并控制2型糖尿病

本发明涉及用于执行手术，例如，内窥镜、腹腔镜和/或开放外科手术以创建胃空肠吻合的装置、系统和方法。例如，本文所述的装置和系统可以通过可靠且可重复地定位患者胃肠系统中的期望位置来辅助胃空肠吻合的布置，例如，区分在Treitz韧带近侧和/或远侧的空肠120中的位置。另外地，装置和系统可以允许医师在胃空肠吻合手术期间更好地抓握和/或保持小肠125的一部分。尽管本文相关于胃肠系统描述了系统和装置，但是可以理解根据本发明的装置和系统的示例性实施例可以有利地用于任何其他手术和/或解剖学中，其中选择性位置是盲目的，并且指示了对组织(例如，体腔和/或其他敏感组织结构)的无创抓握。

可以理解，对“近侧”的引用可以被定义为最接近患者的进入点(例如，鼻腔和/或口腔)的系统和装置的端部，并且“远侧”可以被定义为最接近在患者体内的系统和装置的期望位置(例如，患者的胃肠系统，诸如空肠)的系统和装置的端部。

现在参考图2A至2B，可以经由鼻腔210将鼻导管205，例如，鼻空肠导管***患者体内至患者的胃105中。例如，当鼻导管205在患者的胃105中接近幽门110处，可以通过肠215a、215b、......215n的肌肉的蠕动、无意识的收缩和松弛而将鼻导管205进一步推进至患者的胃肠系统中，以创建波状移动，该波状移动将肠的内容物向前推进，如箭头220所示。鼻导管205可以具有指示器，诸如参考标记，其用于可视化***患者体内的鼻导管205的长度。在一些实施例中，荧光检查、电磁跟踪系统或其一些组合等可以用于可视化。在一些实施例中，鼻导管205的至少一部分可以是不透射线的，使得医学专业人员可以可视化放置并且通过X射线确认至空肠120中的位置。

如图3中所示，根据本发明的鼻导管300的示例性实施例可以允许放置，如关于图2A至2B所述。在一些实施例中，鼻导管300可以包括沿着纵向轴线370延伸的管305。管305可以是柔性的，以便于***。在一些实施例中，鼻导管300的长度可以是约230cm或更长。可以将管305包覆成型和/或粘合至光纤芯315。鼻导管300可以包括定位元件，例如，使得医学专业人员可以用从患者的胃系统延伸的内窥镜来定位鼻导管300的远端330b的位置。在实施例中，定位元件可以是发光元件(见图3B)和/或发射器和/或接收器，其被配置为接收信号(见图3C)。

在例如图3A中所示的实施例中，包覆成型件310可以包括包层320，其设置在光纤芯315的周围并且由外护套325覆盖。鼻导管300的近端330a可以由连接器340连接到光元件，例如，光源335。在一些实施例中，连接器340可以是通用连接器，例如，SMA连接器。光源335可以是用于直接连接到光纤芯315的便携式光源，和/或光源335可以是手术室(OR)光源。

在一些实施例中并且如图3B所示，鼻导管300的近端330a可以包括用于定位元件，例如，发光二极管(LED)的电池组345。例如，鼻导管的远端330b可以包括LED 350。LED可以经由导线365可连接到电池组345。LED 350可以径向照亮，使得医学专业人员可以更好地可视化鼻导管300的位置。LED 350可以发出恒定的光源和/或可以发出闪烁的光。可以理解，光源335和/或LED 350可以以高达约35000勒克斯的强度发出光。

如图3中进一步所示，材料360可以设置在盖355的远端处，其在定位元件(例如，光纤芯315和/或LED 350)的上方延伸。在一些实施例中，覆盖物355可以是圆形的和/或包括无创顶端，以最小化当推进鼻导管300使其通过患者的解剖结构(例如，胃肠系统)时的组织损伤。在一些实施例中，材料360可以是磁体，其可以磁性地附接到下面描述的抓紧器或其他末端执行器(见图9A至13E)，并且在其他实施例中，材料360可以是非磁性重物，以通过蠕动来辅助鼻导管300的推进。当LED 350设置在鼻导管300的远端330b处时，材料360可以设置在LED 350的远侧，以避免干扰径向发出的光。

作为光源335和/或LED 350的定位元件可以允许医学专业人员通过内窥镜和/或腹腔镜可视化从空肠120的壁的外部可视化鼻导管300的远端330b。如下面关于图9A至13E所述，末端执行器，例如抓紧器可以抓住由鼻导管300照亮的区域，以在期望的位置中，例如，在距幽门110的选定距离处创建吻合。例如，可以***胃壁，例如胃中，使得内窥镜或内窥镜附件可以朝向空肠延伸，以使从鼻导管300发出的光可视化。

在另一个实施例中，如图3C中所示，定位元件可以是传感器375，例如，微传感器，其可以设置在鼻导管300的远端330b处。传感器375可以被配置为例如由发射器380发出信号S，该信号S可以被附接到内窥镜和/或内窥镜的附件，诸如末端执行器和/或抓紧器的相应接收器捕获，该内窥镜和/或内窥镜的附件被输送到患者的胃系统(例如，胃)中(见图16C)。在另一个实施例中，接收器385可以设置在鼻导管300上，并且相应的发射器可以附接在内窥镜和/或内窥镜的附件上。在一些实施例中，传感器375可以连接到远程电源，例如，设置在鼻导管300的近端330a处，并且在其他实施例中，传感器可以包括内部电源390。

如所描述的传感器配置可能是有利的，这是因为医学专业人员可能能够在从空肠外壁发出的光为可见的之前操纵末端执行器和/或抓紧器以更接近目标组织或感兴趣的环。传感器375可以是任何类型的传感器和/或微传感器，包括但不限于超声传感器、激光传感器、红外(IR)传感器、电磁传感器、霍尔效应传感器和/或磁簧开关。鼻导管上的传感器375的重量还可以通过蠕动，例如，补充和/或更换材料360来推进鼻导管300。

现在参考图4A至8C，示出了根据本发明的鼻导管的示例性实施例。如上所述，可以利用蠕动推进鼻导管205、300使其通过患者的胃肠系统到达空肠120中的期望位置。鼻导管可以包括在外表面上的几何形状，以利用蠕动的波状移动，其可以将鼻导管在肠中更快地推进至期望位置。应当理解，鼻导管400、500、600、700、800可以包括与鼻导管300相同的特征，除了以下所述的之外。

如图4A至4C所示，鼻导管400可以具有一个或多个截头圆锥形部分405a、405b、......405n，其沿着外表面410设置并且沿着纵向轴线415延伸。截头圆锥形部分405a、405b、......405n可以沿着鼻导管400的整个长度设置或者可以设置在鼻导管400上的群集部分中。截头圆锥形部分405a、405b、......405n的放置可以通过患者胃肠系统的蠕动来确定。

每个部分可以包括截头圆锥形部分420，其中截头圆锥形部分420包括在较大直径430远侧的较小直径425。截头圆锥形部分420可以与鼻导管400一体地形成，然而在一些实施例中，截头圆锥形部分420可以例如，通过机械紧固件、粘合剂和/或几何构造，诸如压配合、舌槽和/或狭槽构造附接到鼻导管。较小的直径425可以近似于鼻导管400的直径并且与鼻导管400的表面410齐平，并且较大的直径430可以从鼻导管400的表面410径向延伸。截头圆锥形部分420可以包括基本垂直于纵向轴线415延伸的平坦表面435，其将较大直径430连接到鼻导管400的表面410(见附图标记440和图4B)。当肠壁在蠕动期间收缩并扩张，从而创建波状移动(见图2B)时，壁可以接触平面435，以在向前的远侧方向上提供力，如箭头445所示，并且基本上平行于鼻导管400，从而使用于推进鼻导管400的力最大化。另外地，波状移动可以包括用于推进鼻导管400的前向的移动和/或传播。鼻导管400的截头圆锥形部分420可以最小化和/或防止由于蠕动引起的任何向后运动(例如，在呕吐和/或其他感染的情况下的向后蠕动或逆蠕动)。

现在参考图5A至5C，鼻导管500可以具有一个或多个突出物，或多组突出物505a、505b、......505n，其从鼻导管500的表面510径向向外延伸并且沿着纵向轴线515设置。多组突出物505a、505b、......505n可以沿着鼻导管500的整个长度设置或者可以设置在鼻导管500上的群集部分中。多组突出物505a、505b、......505n的放置可以通过患者胃肠系统的蠕动来确定。

多组突出物505a、505b、......505n可以包括多个突出物520，其可以各自是圆形部分和/或脊。每个突出物520可以从表面510径向延伸并且基本上垂直于纵向轴线515，然而在其他实施例中，突出物520可以相对于鼻导管500的表面510以任何角度延伸。在一些实施例中，在每组突出物505a、505b、......505n中，突出物520可以沿着纵向轴线515彼此等距间隔，然而在其他实施例中，突出物也可以可变化地彼此间隔开。突出物520可以与鼻导管500一体地形成，然而在一些实施例中，突出物520可以例如，通过机械紧固件、粘合剂和/或几何构造，诸如压配合、舌槽和/或狭槽构造附接到鼻导管500。每个突出物520可以具有近侧表面侧525，使得肠壁可以在收缩期间接触表面侧525(见附图标记540和图5B)。例如，如上面提到的使用截头圆锥形构造，在蠕动期间，肠壁收缩并且接触表面侧525以在如箭头545所示的且基本上平行于鼻导管500的向前的方向上提供力，从而使推进鼻导管500的力最大化。

现在参考图6A至6C，鼻导管600可以具有一个或多个螺旋特征605a、605b、......605n，其从鼻导管600的表面610径向向外延伸并且沿着纵向轴线615设置。螺旋特征605a、605b、......605n可以沿着鼻导管600的整个长度设置或者可以设置在鼻导管600上的群集部分中。螺旋特征605a、605b、......605n的放置可以通过患者胃肠系统的蠕动来确定。

螺旋特征605a、605b、......605n可以包括从表面610径向延伸的螺旋突出物620，例如，螺纹。在具有螺旋特征，诸如螺纹的实施例中，螺旋特征的较高螺距可以与更向前的移动相关(例如，在箭头645的方向上)，只要蠕动允许螺纹的连续接合即可。可以理解的是，如果螺距太高，则可能无法与螺纹连续接合(例如，肠壁可能与螺纹间断接合和脱离接合)，这可能导致较少的向前移动或效率降低的向前移动。

螺旋突出物620可以与鼻导管600一体地形成，然而在一些实施例中，螺旋突出物620可以例如，通过机械紧固件、粘合剂和/或几何构造，诸如压配合、舌槽和/或狭槽构造附接到鼻导管600。螺旋突出物620可以具有近侧表面侧625，使得肠壁可以在收缩期间接触表面侧625(见附图标记640和图6B)。例如，在蠕动期间，肠壁收缩并且可以接触表面侧625以在如箭头645所示的且基本上平行于鼻导管600的向前的方向上提供力，从而使推进鼻导管600的力最大化。当肠壁在由箭头645所示的方向上收缩和推进鼻导管600时，螺旋突出物620还可以导致鼻导管600围绕纵向轴线615旋转，如箭头650所示，例如，如瓶塞钻一样。

现在参考图7A至7C，鼻导管700可以具有连续的螺旋705，例如，螺纹，其从鼻导管700的表面710径向向外延伸并且沿着纵向轴线715设置。螺旋705可以沿着鼻导管700的整个长度设置。螺旋705可以与鼻导管700一体地形成，然而在一些实施例中，螺旋705可以例如，通过机械紧固件、粘合剂和/或几何构造，诸如压配合、舌槽和/或狭槽构造附接到鼻导管700。

螺旋720可以具有近侧表面侧725，使得肠壁可以在收缩期间接触表面侧725(见附图标记740和图7B)。例如，在蠕动期间，肠壁收缩并且可以接触表面侧725以在如箭头745所示的且基本上平行于鼻导管700的向前的方向上提供力，从而使推进鼻导管700的力最大化。当肠壁在由箭头745所示的方向上收缩和推进鼻导管700时，螺旋720还可以导致鼻导管700围绕纵向轴线715旋转，如箭头750所示，例如，如瓶塞钻一样。

现在参考图8A至8C，鼻导管800可以包括沿着纵向轴线815延伸的管805。可以将管805在自扩张或形状记忆丝(例如，镍钛诺)或心轴上进行注塑和/或挤压，并且随后在管805的至少一部分上热定型为螺旋形。例如，远端810可以包括可螺旋部分820。在将鼻导管800***患者的胃中期间，管805可以基本上是直的，例如，通过在管805内部的导丝(未示出)实现(见图8A)。当医学专业人员确定鼻导管800在期望位置中，例如，在幽门110中时，可以从管805移除导丝，从而允许在远端810处的可螺旋部分820扩张成螺旋825(见图8B至8C)。

例如，在蠕动期间，肠壁收缩并且可以接触螺旋825以在如箭头845所示的且基本上平行于鼻导管800的向前的方向上提供力，从而使推进鼻导管800的力最大化。当肠壁在由箭头845所示的方向上收缩和推进鼻导管800时，螺旋825还可以导致鼻导管800围绕纵向轴线815旋转，如箭头850所示，例如，如瓶塞钻一样。

当鼻导管205、300、400、500、600、700、800在期望位置，例如，在距幽门110选定的距离处时，可以将内窥镜***患者的胃105中以布署其他附件。例如，内窥镜可以包括用于布署末端执行器以定位和抓握空肠的近侧区域的通道(见图9A至11B)。

现在参考图9A至9D，示出了一种根据本发明的抓持系统900的示例性实施例。抓持系统的示例性实施例可能能够在不刺穿组织的情况下抓住小肠的期望部分，例如，末端执行器可以是无创的以最小化组织损伤。末端执行器可以是柔性的以通过内窥镜推进，并且具有足以延伸到空肠中的期望位置的长度。

末端执行器905可以包括臂905a、905b、......905n，其设置在末端执行器905的远端处并且沿着纵向轴线902纵向延伸。在一些实施例中，末端执行器905可以包括两个臂905a、905b，并且在其他实施例中，包括三个或更多个臂905a、905b、......905n(也见图12A至12B)。臂905a、905b可以从末端执行器905的共同的近侧接头930延伸，并且可以在接头910处连接到驱动线915。例如，共同的近侧接头可以是轭，例如，源于一体的近端的第一和第二臂905a、905b的单个连接。从一体的近端延伸的臂在维持在每个臂905a、905b的相应远端上的恒定的向下的力，且同时维持在臂之间的开口方面可能是有利的。另外地，当一体的近端被压缩时，臂905a、905b的远端会开始闭合，这对于源于两个臂905a、905b的均匀闭合和在被抓住的组织上的力分布可能是有利的。在一些实施例中，臂905a、905b可以由一体的近端一体形成，这可以确保臂相对于彼此的对准。源于每个臂905a、905b的各个突出物(例如，齿)的配合也可以通过臂905a、905b的对准来确保，这对于保持非常薄的组织部分而不会引起组织损伤(例如，穿孔)来说可能是有利的。

在一些实施例中，驱动线915可以是单根线、双线或三根线，例如，三线驱动系统，并且接头910可以是用于结合线并且连接到末端执行器905的共同的近侧接头930的压接连接。在一些实施例中，共同的近侧接头930可以由激光焊接、粘合剂和/或机械紧固件结合到驱动线915。例如，接头910可以通过臂905a、905b的共同的近侧接头930的孔(未示出)结合到末端执行器905。

末端执行器905和驱动线915可以设置在沿着纵向轴线902延伸并且与其同轴设置的护套925内(见图10A至10B)，并且在一些实施例中，配管920可以向护套925提供内部支撑。护套925可以由包括但不限于编织的Pebax、PTFE、Teflon等的柔性材料形成，并且在一些实施例中，可以用金属编织物，例如，不锈钢来增强。配管920可以是离散的管状部分，例如浮动管，以形成柔性护套925的刚性部分并且沿着纵向轴线902并且与其同轴地延伸。例如，每个配管920部分可以沿着护套925设置并且可以沿着纵向轴线902自由移动。配管920可以占据驱动线915和护套925之间的任何间隙，例如，以使线稳定以便旋转而不发生屈曲和/或沿着线的长度有效地传输扭矩和/或致动力。在一些实施例中，配管920可以是星形配管，其具有多个侧面以防止旋转以及允许压缩。例如，星形配管920可以是六边形和/或七边形的。在一些实施例中，配管920可以由聚四氟乙烯(PTFE)材料形成。

臂905a、905b可以具有外表面950，例如，弧形940的外周部分上的表面和内表面945，例如，弧形940的内周部分上的表面。内表面945可以包括一个或多个突起955，例如，齿。应该理解，末端执行器905上的所有臂905a、905b、......905n可以包括突起955，然而在其他实施例中，一个臂(例如，905a或905b任一个)可以包括在内表面945上的突起，而臂905a或905b中的另一个则不包括任何突起955。在臂905a、905b的内表面945上的突起可以增加用于夹持组织的表面积以散布施加到组织的力，从而使在抓握期间使组织穿孔的风险最小化。突起955可以具有任何形状和尺寸以按无创的方式分布夹持力(见图13A至13E)。

在实施例中，臂905a、905b可以是无铰链的，例如，末端执行器905可以由自扩张或形状记忆材料，诸如镍钛诺形成。例如，末端执行器可以具有可操纵的臂，而不包括用于相对于彼此移动的机械铰链紧固件，诸如剪刀。在具有剪刀状铰链的系统中，当将臂操纵到闭合位置时，在远端施加到组织的力取决于臂905a、905b在铰链处之间的角度，使得可以在与在手柄处的近端相对的臂的远端处施加更大的力。另外地，当铰链将臂操纵到闭合位置时，可以从臂之间推出组织，从而导致由末端执行器夹持较小体积的组织。在末端执行器的臂之间夹持的较小体积的组织，加上触觉反馈减小的医学专业人员施加的可能的较大力，会增加穿孔或其他组织损伤的风险。根据本发明并且如在图9D中所示，具有共同的近侧接头930的臂905a、905b可以允许由医学专业人员在手柄的近端处施加的力取决于在末端执行器905的远端处夹持组织的力。这种相关性还可以改善医学专业人员的触觉反馈，以使组织损伤(例如，穿孔)的风险最小化。在一些实施例中，臂905a、905b可以基本上彼此平行且间隔开地从共同的近侧接头930延伸，如在附图标记960处所示。在臂905a、905b闭合期间，间隙可以允许组织顺应该间隙而不会被挤压或以其他方式受损。

与其他已知的抓紧器相反，自扩张或形状记忆材料，诸如镍钛诺可以具有较高的弹性并且因此可以允许更大的开口跨度。另外地，自扩张或形状记忆材料，诸如镍钛诺可以允许臂905a、905b更容易地约束在导管内。

在受约束的位置1005中，臂905a、905b可以关闭(例如，图10B)。在实施例中，臂905a、905b可以完全约束在护套925内，使得在每个臂905a、905b上的相应突起可以配合。在不受约束的位置1000中，如图10A中所示，臂905a、905b可以基本上是打开的。例如，镍钛诺可以被热定型，使得臂905a、905b具有弹簧力以在不受约束时使臂905a、905b扩张在打开位置。臂905a、905b可以形成为弧形940(见图9B)并且相对于彼此设置，使得在受约束的位置中，每个臂905a、905b的仅远侧顶端935彼此接触。另外地，当将臂905a、905b操纵到受约束的位置中时，臂905a、905b可以首先在远侧顶端935处塌缩或开始闭合，从而将组织包围在弧形940内。例如，可以由弧形940在第一和第二臂905a、905b之间形成椭圆形。该弧形940可能是有利的，使得可以由医学专业人员沿近侧方向抓握和拉动组织(见图11A至11B)。例如，组织可以被抓握并保持在弧形940内，使得医学专业人员可以实现对选定组织的夹持，且同时使组织穿孔的风险最小化。另外地，当由自扩张或形状记忆材料，诸如镍钛诺形成时，弧形940可以允许针对各种尺寸的组织的恒定的夹持力。例如，镍钛诺的材料性质使得应力/应变特性允许高夹持力，而不损坏(例如，穿孔)组织。

图11A至11B示出了在抓持系统900的远端1100处的根据本发明的末端执行器905的闭合的示例性实施例。当将臂905a、905b从不受约束的位置操纵到受约束的位置时，臂905a、905b的弧形940可以首先在远侧顶端935处闭合。在实施例中，医学专业人员可以沿着在箭头1110所示的纵向轴线902沿近侧方向拉动驱动线915，以操纵臂905a、905b，从而将臂905a、905b拉入护套925中，如图11A中所示。例如，如下面关于图14A至15C所描述的，护套925可以固定到设置在抓持系统900的近端处的手柄，以由医学专业人员在患者体外进行处理。驱动线915可以连接到手柄的动态部分，以相关于护套925致动末端执行器905。该配置对于向医学专业人员提供触觉反馈以指示末端执行器905何时在组织1105上具有足够的夹持来说可能是有利的。

在一些实施例中，医学专业人员可以通过使护套925沿着如在箭头1115处所示的纵向轴线902在远侧方向上延伸来闭合臂905b、905b，从而在护套围绕组织闭合臂905a、905b时将末端执行器905留在期望位置中，如在图11B中所示。例如，如下面关于图14A至15C所描述的，驱动线915可以被固定到手柄，并且护套925可以被连接到手柄的动态部分以相关于驱动线915致动末端执行器905。该配置对于使组织1105在致动期间从末端执行器905滑动的风险最小化来说可能是有利的。应当理解，在这种配置中，护套925可以在末端执行器905的上方向远侧推进护套925时吸收更大的力，并且因此可能需要额外的增强，例如，增加的柱强度，以防止塌缩。

尽管一些实施例示出了具有弧形形状940的臂905a、905b，但是也可以设想其他臂的形状。现在参考图12A至12B，末端执行器1200可以具有波浪似形状的两个臂1205a、1205b。例如，自扩张或形状记忆材料，诸如镍钛诺可以热定型彼此相对的呈波型的臂1205a、1205b。如图12A中所示，臂1205b的峰1210a可以与臂1205a的谷1210b对准，从而将每个臂1205a、1205b的远端1220定位在预定义的开口1225处。当被致动时(见图11A至11B)，峰1210a和谷1210b可以被拉到一起，使得远端1220可以扩张到比开口1225更宽的开口1230处。当进一步致动末端执行器1200时，例如，护套在臂1205a、1205b上推进和/或臂1205a、1205b在护套内缩回时，开口可以闭合以在臂1205a、1205b之间抓握组织。如图12B中所示，三个臂1205a、1205b、1205c可以形成“三波”构造，其中可以将自扩张或形状记忆材料，诸如镍钛诺热定型为与臂1205a、1205b相类似的波浪似形状，并且可以如图12A中所示类似的方式操作。在一些实施例中，三波构造对于实现对期望组织的更加平衡的夹持可能是有利的。例如，峰1210a、谷1210b和峰1210c可以在致动期间被拉到一起，以将远端1220打开至较宽的开口1230。当进一步致动末端执行器1200’时，例如，护套在臂1205a、1205b、1205c上推进和/或臂1205a、1205b、1205c在护套内缩回时，开口可以闭合以在臂1205a、1205b、1205c之间抓握组织。末端执行器1200、1200’对于创建比典型的通道开口的其他构造更宽的臂开口(例如，约2-3mm)来说可能是有利的。

如上所述，臂905a、905b的内表面945可以包括一个或多个突起955，其可以通过增加表面积来允许在所选组织上的足够夹持力。现在参考图13A至13E，突起可以在根据本发明的各种示例性实施例中进行配置。如图13A中所示，臂1305a可以在臂1305a的内表面1315a上包括齿形结构1310，例如，一系列突起1310a和凹槽1310b。突起1310a和凹槽1310b可以具有相似的形状和尺寸，使得齿形结构1310沿着臂1305a的内表面1315a是一致的，然而在其他实施例中，突起1310a可以具有与凹槽1310b不同的尺寸和/或形状，和/或各个突起1310a和/或凹槽1310b可以具有不同的形状和/或尺寸。例如，突起和凹槽1310a、1310b可以为臂1305a提供无创软爪。在实施例中，齿形结构的边缘可以被圆角、倒角和/或倒圆以进一步最小化组织损伤。在一些实施例中，突起和凹槽1310a、1310b的边缘可以沿着臂1305a的曲率1320a基本垂直。例如，臂1305a可以具有类似于臂905a、905b的弧形940的曲率或弧形。还可以设想，突起和凹槽1310a、1310b的边缘可以相对于臂1305a的曲率1320a成角度地延伸。

如图13B中所示，臂1305b可以在臂1305b的内表面1315b上包括齿形结构1325，例如，一系列突起1325a和凹槽1325b。突起1325a和凹槽1325b可以具有相似的形状和尺寸，使得齿形结构1325沿着臂1305b的内表面1315b是一致的，然而在其他实施例中，突起1325a可以具有与凹槽1325b不同的尺寸和/或形状，和/或各个突起1325a和/或凹槽1325b可以具有不同的形状和/或尺寸。例如，突起和凹槽1325a、1325b可以是带有圆齿的矩形，例如用于臂1305b的鳄鱼爪。在一些实施例中，齿形结构的边缘可以被圆角、倒角和/或倒圆以进一步最小化组织损伤。在一些实施例中，突起和凹槽1325a、1325b的边缘可以沿着臂1305b的曲率1320b基本垂直。例如，臂1305b可以具有类似于臂905a、905b的弧形940的曲率或弧形。还可以设想，突起和凹槽1325a、1325b的边缘可以相对于臂1305b的曲率1320b成角度地延伸。

齿形结构1325与图13A的齿形结构1310的不同之处可以在于，突起和凹槽1325a、1325b可以具有大于突起和凹槽1310a、1310b的深度d1的深度d2。另外地，突起和凹槽1310a、1310b的长度L1可以大于突起和凹槽1325a、1325b的长度L2。

如图13C中所示，臂1305c可以在臂1305c的内表面1315c上包括齿形结构1330，例如，一系列突起1330a和凹槽1330b。突起1330a和凹槽1330b可以具有相似的形状和尺寸，使得齿形结构1330沿着臂1305c的内表面1315c是一致的，然而在其他实施例中，突起1330a可以具有与凹槽1330b不同的尺寸和/或形状，和/或各个突起1330a和/或凹槽1330b可以具有不同的形状和/或尺寸。例如，突起1330a可以沿着凹槽1330b彼此间隔开距离L3，并且具有与L3不同的长度L4和/或L5。在一些实施例中，长度L4可以是突起1330a在其峰1335处的长度以及在其基部1340处的长度L5。突起1330a可以从凹槽1330b延伸深度d3，其可以与长度L3、L4和/或L5不同。例如，突起1330a可以比突起1310a、1325a更窄，其可以提供增加的至组织中的咬合以用于夹持，从而使滑动最小化。在一些实施例中，齿形结构的边缘可以被圆角、倒角和/或倒圆以进一步最小化组织损伤。在一些实施例中，突起和凹槽1330a、1330b的边缘可以沿着臂1305c的曲率1320c基本垂直。例如，臂1305c可以具有类似于臂905a、905b的弧形940的曲率或弧形。还可以设想，突起和凹槽1330a、1330b的边缘可以相对于臂1305c的曲率1320c成角度地延伸。

如图13D中所示，臂1305d可以在臂1305d的内表面1315d上包括齿形结构1345，例如，一系列突起1345a和凹槽1345b。在一些实施例中，突起1345a可以具有与凹槽1345b不同的尺寸和/或形状，并且各个突起1345a和/或凹槽1345b可以具有不同的形状和/或尺寸。还可以设想，突起1345a和凹槽1345b可以具有相似的形状和尺寸，使得齿形结构1345沿着臂1305d的内表面1315d是一致的。例如，凹槽1345b的长度L6可以不同于突起1345a的长度L7，例如，在一些实施例中，长度L7可以大于长度L6，或者长度L6可以大于长度L7。例如，突起1345a的形状可以是梯形的，以增加组织的咬合和夹持。突起1345a可以从凹槽1345b延伸深度d4，其可以与长度L6和/或L7不同。在一些实施例中，齿形结构的边缘可以被圆角、倒角和/或倒圆以进一步最小化组织损伤。如所描述的具有梯形的突起和凹槽1345a、1345b可以允许组织在高压缩组织夹持中在凹槽1345b中回流。臂1305d可以具有类似于臂905a、905b的弧形940的曲率或弧形。突起和凹槽1345a、1345b的边缘可以相对于臂1305d的曲率1320d成角度地延伸。

如图13E中所示，臂1305e可以在臂1305e的内表面1315e上包括齿形结构1350，例如，一系列突起1350a和凹槽1350b。在一些实施例中，突起1350a可以具有与凹槽1350b不同的尺寸和/或形状，并且各个突起1350a和/或凹槽1350b可以具有不同的形状和/或尺寸。还可以设想，突起1350a和凹槽1350b可以具有相似的形状和尺寸，使得齿形结构1350沿着臂1305e的内表面1315e是一致的。例如，凹槽1350b的长度L8可以不同于突起1350a的长度L9，例如，在一些实施例中，长度L9可以大于长度L8，或者长度L8可以大于长度L9。突起1350a可以从凹槽1350b延伸深度d5，其可以与长度L8和/或L9不同。在一些实施例中，齿形结构的边缘可以被圆角、倒角和/或倒圆以进一步最小化组织损伤。臂1305e可以具有类似于臂905a、905b的弧形940的曲率或弧形。还可以设想，突起和凹槽1350a、1350b的边缘可以相对于臂1305e的曲率1320e成角度地延伸。另外地，突起1350a的边缘可以包括曲率1355，其被配置为使得突起1350a可以用作钩或延伸部，以更好地将组织抓持在拐角1360处以减少当由臂1305e抓持时的组织滑动。另外地，当臂1305e被致动到闭合位置时，钩可以帮助在近侧方向上拉动组织。

现在参考图14A至15C，抓持系统可以包括设置在抓持系统1400的近端的手柄1405，其在抓持系统1400的远端处具有末端执行器1410。手柄1405可以是单手手柄，使得医学专业人员可以在手术期间用一只手操作手柄1405并且同时使用另一只手致动其他附件。示出了根据本发明的手柄1405的示例性实施例，其可以包括棘轮机构1415。棘轮机构1415可以允许医学专业人员在期望的位置处闭合末端执行器1410以抓握和保持组织以用于内窥镜手术，例如，胃空肠吻合术，以及在整个手术的持续期间将末端执行器1410保持在锁定的闭合位置中，同时医学专业人员可以自由地使用其手来致动其他附件。另外地，医学专业人员可以解锁棘轮机构1415以打开末端执行器1410和释放组织。在实施例中，手柄1405可以允许至医学专业人员的触觉反馈，使得可以使用期望的闭合力来抓握和保持组织，而不会使组织损伤(例如，穿孔)。

现在参考图14B至14F，手柄1405b、1405c、1405d、1405e、1405f可以沿着纵向轴线1402延伸并且可以包括棘轮机构1415和可移动部分1420。应当理解，纵向轴线1402可以与抓持系统的纵向轴线，例如，370、415、515、615、715、815、902同轴。可移动部分1420可以沿着纵向轴线1402移动。例如，医学专业人员可以通过调整致动器1425、1426、1430和/或1435来在近侧和/或远侧方向上调整可移动部分1420。当调整致动器1425、1426、1430和/或1435时，可以沿着拉链1440(其沿着纵向轴线1402延伸)调整可移动部分。如上所述，驱动线可以连接到手柄1405b至1405f的可移动部分1420。在该配置中，驱动线可以由医学专业人员操纵以致动末端执行器，例如，使末端执行器从护套延伸和/或缩回(见图11A)。在其他实施例中，可移动部分1420可以连接到护套，使得医学专业人员可以致动护套以在末端执行器上延伸和/或缩回(见图11B)。

致动器1425、1426、1430、1435可以是允许医学专业人员用一只手沿着拉链1440调整可移动部分的任何构造。如在图14B中所示，致动器1425可以是从拉链1440的表面1445基本垂直延伸的螺母、螺栓、销、螺钉或其他组件。医学专业人员可能能够例如，通过远离拉链1440旋转致动器1425和/或提升致动器1425来使致动器1425升高而脱离与拉链1440的接触。当致动器1425和拉链1440彼此不接触时，可以沿着拉链将可移动部分调整到期望位置。以这种方式，可以实现粗调，这是因为可以设置大***置。医学专业人员随后可以将致动器1425旋转和/或致动回与拉链1440相接触。如图14C中所示，致动器1430可以是旋钮或其他旋转机构，其可以允许对可移动部分1420的位置进行微调。以这种方式，医学专业人员可以旋转致动器1430，其可以包括与拉链1440接合并且在各个拉链齿上方移动以实现微调的位置。

现在参考图14D，致动器1426可以类似于致动器1425，例如，作为可以移入和移出以接触拉链1440和不接触拉链1440的球形棘爪。致动器1426可以包括用于接收和/或保持锁定组件1428和/或压缩组件1429的壳体1427。壳体1427可以联接到可移动部分1420。在实施例中，壳体1427可以包括用于接收和/或保持锁定组件1428和/或压缩组件1429的腔室。壳体1427可以被配置为使得锁定组件1428可定位在拉链1440的附近。锁定组件1428可以与拉链1440的齿相接合以将可移动部分1420锁定在期望位置中。在一些实施例中，锁定组件1428可以形成为球，然而锁定组件1428可以以任何形状形成以在与拉链1440的表面1445基本垂直的方向上与拉链1440的齿接合和/或与其脱离。

压缩组件1429可以包括在致动器1426中，以抵靠拉链1400的齿调整被施加到锁定组件1428的力。压缩组件1429可以设置在锁定组件1428和帽1431之间，并且可以响应于向帽1431施加力的用户而压缩和/或扩张。在实施例中，压缩组件1429可以形成为沿着轴线1403设置的螺旋弹簧。压缩组件1429可以沿着轴线1403竖直地设置在锁定组件1428的上方，并且帽1431可以竖直地设置在压缩组件1429的上方。

帽1431可以可附接到壳体1427以包围锁定组件1428和/或压缩组件1429。在实施例中，用户可以沿箭头1432的方向在帽1431的盖子1431a上施加力，以压缩和/或扩张压缩组件1429，使得锁定组件1428与拉链1440的齿接合和/或与其脱离。压缩组件1429可以提供抵靠锁定组件1428的附加力，以增加沿着轴线1402移动可移动元件1420所需的接触力和/或摩擦力。帽1431可以另外地和/或替代地在箭头1433所示的方向上围绕轴线1403旋转，这可以在期望位置中锁定和/或解锁锁定组件1428。例如，用户可以围绕轴线1403扭转帽1431，其可以与壳体1427接合以将致动器1426保持在期望的竖直位置中，并且因此保持可移动元件1420的位置。

如图14E中所示，致动器1435可以包括夹子1450和杆1455。夹子1450可以具有弹簧力，使得医学专业人员可以致动杆1455以使夹子1450与拉链1440脱离，使得可移动部分1420可以沿着拉链1440进行调整。夹子1450的弹簧力可以允许夹子在由医学专业人员释放杆1455时与拉链1440相接合。

现在参考图14F，手柄1405f可以具有弹性齿1475，其可以与手柄1405f一体形成。弹性齿1475可以是突起，其被配置为当沿着纵向轴线1402调整手柄1405f时，与拉链1440的齿接合和锁定。齿1475可以是弹性的，例如，具有柔性以与拉链1440相接合。例如，齿1475可以被配置为响应于沿着纵向轴线1402在拉链1440的齿的上方移动而弹起或弯曲。齿1475可以由第一狭缝1480a和第二狭缝1480b约束，以允许响应于在拉链1440的齿上方的移动而弹性弯曲。第一和第二狭缝1480a、1480b可以是切口或开口，以限定齿1475与手柄1405f的部分分离。第一和第二狭缝1480a、1480b可以沿着纵向轴线1402基本上平行地延伸，和/或基本上垂直于齿1475的突起延伸。齿1475与手柄1402e的这种部分分离提供了“跳水板”构造，使得齿1475可以弯曲以与拉链1440的齿接合。

现在参考图14G，手柄1405g可以使末端执行器旋转。例如，致动器1460可以由医学专业人员沿着纵向轴线1402致动，以使可旋转部分1465围绕由箭头1470所示的纵向轴线1402转动。例如，末端执行器可以被固定，而护套则可以由医学专业人员在远侧和/或近侧方向上移动(见图11B)。

图15A至15C示出了根据本发明的手柄1500的另一个示例性实施例。如上所述，驱动线DW可以连接到手柄1500的可移动部分1520并且可相对于固定部分1515移动。例如，驱动线DW的近端可以在接头1510处通过压接螺栓1505连接到可移动部分1520。可移动部分1520可以由医学专业人员通过致动器1425、1430、1435沿着纵向轴线1502移动。另外地，可以沿着纵向轴线1502设置旋转器旋钮1525，使得驱动线DW延伸通过旋转器旋钮1525。旋转器旋钮1525可以由医学专业人员围绕驱动线DW和纵向轴线1502旋转，以使驱动线DW以及从而使附接在驱动线DW的远端处的末端执行器旋转。

如在图15C中所示，在分解图中示出了旋转器旋钮1525。如上所述，驱动线DW可以延伸通过旋转器旋钮1525。垫圈1530，例如，摩擦垫圈，可以设置在旋转器旋钮1525和夹具1535之间，使得医学专业人员可以具有对旋转的附加控制。夹具1535可以在手柄1500的远端处连接到手柄1500，其中护套可以连接到手柄1500。在一些实施例中，护套可以在近端处热收缩以消除应变。

应当理解，可以在内窥镜胃肠手术(例如，胃空肠吻合术)中利用图14A至15C中所示的手柄的示例性实施例以抓握和保持组织。另外地，手柄可以与其他类型的装置，包括但不限于钳子、肺部装置、泌尿科装置和/或心血管装置一起利用。

现在参考图16A至16F，示出了根据本发明的内窥镜手术，例如，胃空肠吻合术的示例性实施例的示意图。例如，如图16A所示，在第一步1600中，可以将鼻导管1630***患者体内，例如通过鼻子和食道***胃中和小肠或空肠中，如上面关于图3至8C所述的。鼻导管的远端1635可以定位在空肠中的期望距离，如由医学专业人员所确定的。可以允许鼻导管例如通过作用在导管外部的突起上的蠕动运动来将路线中的一些部分迁移到适当位置中。在步骤1605处，可以将内窥镜1640***患者的胃中，使得远端1645定位在胃中在接近小肠中的鼻导管1630的远端1635的区域处。

当内窥镜1640的远端1645处于期望位置中时，图16C示出步骤1610，其中可以穿孔胃壁，使得附件可以在鼻导管1630的远端1635的区域中延伸到小肠的组织。例如，如上面关于图9A至13E所述的在远端具有末端执行器1650的抓持系统可以延伸出内窥镜1640。末端执行器1650可以在由鼻导管1630所指示的位置处抓握和保持小肠的组织，使得可以在期望位置中形成吻合。例如，在鼻导管230的远端处的光源发射可以标记位置并且引导医学专业人员在小肠中的标记位置处进行切口。

现在参考图16D，在步骤1615处，针1655或其他穿孔机构可以刺穿小肠，并且导丝可以保持该位置。小肠组织可以继续由末端执行器1650保持，因此医学专业人员也许能够将吻合装置(例如，植入物)放置在期望位置中。图16E示出了在步骤1620处，可以从鼻导管1630布署吻合支架1660。支架1660可以将患者的胃结合至小肠，从而创建旁路。例如，可以通过内窥镜，可能在导丝上，通过胃壁中的开口和空肠中的开口***输送装置，在支架上的远侧保持构件可以在空肠内部布署，随后可以向近侧缩回支架和输送装置以使小肠与胃壁并置，在该点处，可以在胃内布署支架上的近侧保持构件以跨开口锚固支架并且创建旁路导管以使胃内容物流过。在图16F所示的步骤1625处，可以通过内窥镜1640布署幽门闭塞件1665。幽门闭塞件1665可以是用于防止食物、液体和/或其他营养物质从胃流入十二指肠的和/或如在同时提交的题为“用于幽门闭塞的装置、系统和方法”(代理人案号：8150.0517)的当前未决的申请(其通过引用整体并入本文)中所描述的任何构造。例如，食物、液体和/或营养物质可以经由支架1660从胃流到小肠中，从而绕过十二指肠。这可以防止患者消化道中的吸收，从而促进体重减轻并降低2型糖尿病的风险。当布署幽门闭塞件时，医学专业人员可以移除鼻导管1630和内窥镜1640。

本文已经阐述了许多具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实践实施例。在其他情况中，未详细描述已知的操作、组件和电路，以免混淆实施例。可以理解，本文所公开的具体结构和功能细节可以是代表性的并且不一定限制实施例的范围。

可以使用表达“联接”和“连接”及其派生词来描述一些实施例。这些术语不旨在互为同义词。例如，可以使用术语“连接”和/或“联接”来描述一些实施例，以指示两个或更多个元件彼此成直接物理或电接触。然而，术语“联接”还可以表示两个或更多个元件彼此不直接接触，但是仍然彼此协作或相互作用。

应当注意，本文所述的方法不需要以所述的顺应或以任何特定顺序执行。此外，可以以串行或并行方式执行相关于本文中标识的方法所描述的各种活动。

尽管在此已经示出和描述了特定实施例，但是应当理解，用于实现相同目的而计算的任何布置可以代替所示的特定实施例。本发明旨在涵盖各种实施例的任何和所有适应性变化或变型。应当理解，上面的描述是以说明性方式，而不是限制性方式进行的。在审阅上面的描述后，上述实施例以及未在本文中具体描述的其他实施例的组合对于本领域的技术人员来说将是显而易见的。因此，各种实施例的范围包括其中使用上述组成、结构和方法的任何其他应用。

尽管已用特定于结构特征和/或方法行为的语言描述了主题，但要理解的是在所附权利要求中限定的主题不一定仅限于上述的特定特征或行为。相反地，上述的具体特征和行为被公开为是实施权利要求的主题的示例形式。