阅读说明：本技术 一种磁控微针机器人及其制备方法、使用方法和应用 (Magnetic control microneedle robot and preparation method, use method and application thereof ) 是由 郑裕基 陈志� 穆学良 林丽 李泽顺 于 2020-07-22 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种磁控微针机器人及其制备方法、使用方法和应用,所述磁控微针机器人包括微针结构,所述微针结构包括微针主体和位于微针主体针尖部外侧的磁性层；其中,所述磁性层的组成成分包括磁性金属有机骨架。本发明提供的磁控微针机器人具有较高的机械强度,可以实现透皮给药；同时,其带有有机金属骨架的磁性层与微针主体分离,保留在体内,无需长时间贴覆；且有机金属骨架内吸附有活性成分,进而可以实现对于肿瘤等位置的靶向治疗。本发明提供的磁控微针机器人可以实现靶向治疗,具有较高的活性成分利用率,能够保证活性成分针对性在体内的长效释放。(The invention provides a magnetic control microneedle robot and a preparation method, a use method and application thereof, wherein the magnetic control microneedle robot comprises a microneedle structure, and the microneedle structure comprises a microneedle main body and a magnetic layer positioned at the outer side of the tip part of the microneedle main body; wherein the composition of the magnetic layer comprises a magnetic metal organic framework. The magnetic control microneedle robot provided by the invention has higher mechanical strength and can realize transdermal drug delivery; meanwhile, the magnetic layer with the organic metal framework is separated from the microneedle main body and is kept in the body without being pasted for a long time; active ingredients are adsorbed in the organic metal framework, so that the targeted therapy of tumor and other positions can be realized. The magnetic control microneedle robot provided by the invention can realize targeted therapy, has high active ingredient utilization rate, and can ensure the targeted long-acting release of the active ingredients in vivo.)

一种磁控微针机器人及其制备方法、使用方法和应用

技术领域

本发明属于医药技术领域，涉及一种磁控微针机器人及其制备方法、使用方法和应用，特别涉及一种靶向***的磁控微针机器人及其制备方法、使用方法和应用。

背景技术

每年新增癌症病例呈现递增的趋势，因此需要大力开发或者改进癌症治疗药物。人体重要脏器的恶性病变，当成为恶性肿瘤之后需进行手术切除；但由于体积较小的肿瘤藏身于脏器的角落或处在非常危险的位置时，便不能做到完全清除干净，这也是癌症复发的重要诱因之一。

微纳机器人的体积与微生物相当，具有进入人体实施靶向治疗的潜力，并可实现微创手术；为增加完全清除肿瘤的几率，采用创面小、方便快捷的微针注射手段，结合磁场控制达到加速机器人的透皮效果以及靶向聚集患处药物的目的。

透皮给药，最明显的优势就是避免了首过效应，药物不会被肝脏过滤，大大提高治疗的效果；Hydrogel Microneedle Arrays for Transdermal Drug Delivery[J].Nano-Micro Letters,2014,6(3):191-199；涉及一种用于透皮给药的水凝胶微针阵列。在透皮给药中，角质层是主要障碍，微针用短针阵列直接刺穿皮肤，以克服角质层这一障碍，通常高度在25-2000μm之间；目前的微针采用硅制备，过程繁琐，成本昂贵，采用穿刺后取出的方案，存在微孔存在时间较短且易断裂在皮肤之中，引发炎症等问题。

后续研究针对上述问题从结构以及材料方面着手，其中水凝胶或其他聚合物的实心微针研究较多。将聚合物如聚乳酸-羟基乙酸共聚物(PLGA)作为微针，其具有宽泛可调的机械性能、一定的生物兼容性等特性，但其疏水特性，包覆运载亲水性药物较为困难。水凝胶微针具有生物兼容性、生物可降解性、成本低廉、易修饰性以及可包覆多种药物等优势，但其机械性能差，并不能进行皮肤穿刺。同时水凝胶或者PLGA等聚合物单位载药量不能满足一次性大剂量的释放需求，其药物利用率低，治疗周期时间较长。

因此，需要提供一种需要提供一种新的承载治疗药物的微针可以实现较高的药物利用率，以及较短的治疗周期，并且可以实现靶向治疗。

发明内容

本发明的目的在于提供一种磁控微针机器人及其制备方法、使用方法和应用，本发明提供的磁控微针机器人具有较高的机械强度，可以实现透皮给药；同时，其带有有机金属骨架的磁性层与微针主体分离，保留在体内，无需长时间贴覆；且有机金属骨架内吸附有活性成分，进而可以实现对于肿瘤等位置的靶向治疗。本发明提供的磁控微针机器人可以实现靶向治疗，具有较高的活性成分利用率，能够保证活性成分针对性在体内的长效释放。

为达到此发明目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种磁控微针机器人，所述磁控微针机器人包括微针结构，所述微针结构包括微针主体和位于微针主体针尖部外侧的磁性层；

其中，所述磁性层的组成成分包括磁性金属有机骨架。

本发明提供的磁控微针机器人具有微针结构，可以采用透皮给药的方式，避免了首过效应，活性成分不会被肝脏过滤；同时，本发明提供的磁控微针机器人的磁性层可以与微针主体分离，留在皮肤内，因此不需要长期贴覆微针。

在本发明中，所述磁性金属有机骨架内吸附有活性成分。

本发明利用磁性金属有机骨架吸附活性成分，可以极大地提高活性成分的载药量，适用于各类活性成分的释放；且避免了将活性成分包裹在微球脂质体中等繁琐工艺，工艺成本降低，操作简单、快速，适用的活性成分范围广泛。

优选地，所述活性成分包括医药活性成分、疫苗活性成分、化妆品活性成分或保健品活性成分中的任意一种或至少两种的组合。

优选地，所述微针结构的长度为250-350μm，例如260μm、270μm、280μm、290μm、300μm、310μm、320μm、330μm、340μm等。

优选地，所述针尖部的长度为所述微针主体长度的25-35％，例如26％、27％、28％、29％、30％、31％、32％、33％、34％等。

在本发明中，所述磁性层为水凝胶层，所述水凝胶层中分散有所述磁性金属有机骨架。

优选地，所述水凝胶选自壳聚糖或聚乙二醇。

优选地，所述磁性金属有机骨架选自铁基金属有机骨架和磁性纳米粒子的组合。

优选地，所述铁基金属有机骨架含有MIL-53(Fe)、Fe-MOF-74或MIL-100(Fe)中的任意一种或至少两种的组合。

优选地，所述磁性纳米粒子选自四氧化三铁纳米粒子和/或镍纳米粒子。

优选地，以所述磁性层的总质量为100％计，所述磁性金属有机骨架的含量为40-60％，例如42％、45％、48％、50％、52％、55％、58％等。

在本发明中，所述微针主体的材料选自聚乳酸-羟基乙酸共聚物。

本发明的微针主体选用的材料吸水溶胀性能较差，位于针尖部外侧的磁性层包含吸水溶胀性较大的主体材料，当本发明提供的磁控微针机器人作用于皮肤后，磁性层可以吸收皮肤内部的水分，使其快速吸水溶胀嵌入皮肤，当除去本发明提供的磁控微针机器人的微针主体时，磁性层可以被留在皮肤内，进而可以使磁性层在磁性场以及血液循环的作用下达到靶向位置，发挥作用。

同时，本发明提供的微针主体材料的硬度较好，可以实现刺穿角质层(皮肤)的目的且不会发生断裂，方便安全。

并且，本发明提供的磁性层中可以缓慢降解逐步释放磁性金属有机骨架，即磁性金属有机骨架中吸附的活性成分可以实现缓慢、长效释放。

第二方面，本发明提供了一种根据第一方面所述的磁控微针机器人的制备方法，所述制备方法包括如下步骤：

将微针主体针尖部浸渍分散有磁性金属有机骨架的水凝胶溶液，然后固化，得到所述磁控微针机器人。

优选地，所述磁性金属有机骨架选自铁基金属有机骨架和磁性纳米粒子的组合。

优选地，所述铁基金属有机骨架的制备方法包括水热法。

示例性的，本发明列举几种铁基金属有机骨架的制备方法：

将金属盐溶液(金属铁离子源溶液如硝酸铁、硫酸铁、醋酸铁)与有机配体溶液(BDC、DOBDC、BTC等)混合，120℃在高压反应釜中，反应24h。将溶液干燥后得到的粉末用甲醇清洗24h，干燥获得有机金属骨架MOFs粉末。

具体的：MIL-53(Fe)是采用溶剂热法(自生压力)由1mmol的Fe³⁺(FeCl₃，Fe(NO₃)₃和Fe₂(SO₄)₃)，1mmol的H₂BDC-OH，在N,N'-二甲基甲酰胺(DMF，5mL)中；将反应物搅拌几分钟，然后将所得悬浮液引入衬有特氟龙的钢制高压釜中，并将温度设定为150℃三天；浅橙色的MIL-53(Fe)[DMF]粉末先用MeOH洗涤，最后，分散到水中并在空气中干燥后，获得了MIL-53(Fe)。

Fe-MOF-74是采用溶剂热法(自生压力)由Fe²⁺(FeCl₂，Fe(NO₃)₂和Fe₂(SO₄)₂)(80mg，0.40mmol)和H₄DOBDC(40mg，0.20mmol)溶解在溶液中N,N-二甲基甲酰胺(3.7mL)，2-丙醇的混合物(0.2毫升)和水(0.2毫升)；密封在带盖的小瓶中，并在105℃下加热烤箱放置24小时，得到深棕色针状晶体；过滤后，将晶体洗涤用甲醇彻底冲洗，然后在空气中干燥；浸泡1次后得到的甲醇交换样品在甲醇中放置24小时，然后在真空下于200℃加热6小时获得。

MIL-100(Fe)是采用溶剂热法(自生压力)由2.0mmol的H₃BTC和2.0mmol的Fe³⁺(FeCl₃，Fe(NO₃)₃和Fe₂(SO₄)₃)组成的溶液与60mL水充分混合；然后将高压釜放在200℃的烤箱中8h；冷却至室温后，通过用甲醇在6000rpm下离心8分钟，进一步纯化浅橙色固体产物；然后将高度纯化的固体最终在80℃真空干燥过夜获得。

所述磁性金属有机骨架的制备方法包括将金属有机骨架与磁性纳米粒子于甲醇中混合搅拌6h后，再放入80℃真空干燥过夜得到磁性金属有机骨架。

将磁性金属有机骨架混入活性成分溶液中，摇床摇匀，干燥备用，可以得到吸附有活性成分的磁性金属有机骨架。

优选地，所述磁性金属有机骨架内吸附有活性成分。

优选地，固化可以采用紫外固化等方式。

在本发明中，对于微针主体，可以采用目前现有技术中的常用方法制备，示例性的，利用激光刻蚀或化学刻蚀加工获得聚二甲基硅氧烷(PDMS)模具，将微针主体材料，例如聚乳酸-羟基乙酸共聚物(PLGA)配置成溶液(95％(W/V)的PLGA)，涂覆于模具中，使用被衬贴于上部，固化后放置干燥箱，获得微针主体。

第三方面，本发明提供了一种根据第二方面所述的磁控微针机器人的使用方法，所述使用方法包括如下步骤：

(1)在待靶向处植入磁性物；

(2)将所述磁控微针机器人针尖部嵌入角质层后，除去所述磁控微针机器人，磁性层保留在角质层内，施加梯度磁场使磁性层进入血液循环；

(3)磁性物吸引磁性层作用于待靶向处。

本发明的磁性物需要具有高生物兼容性，例如高生物兼容性的磁性微晶玻璃。

本发明的使用方法中，需要先将磁控微针机器人针尖部利用透皮给药的方式嵌入皮肤中，磁性层吸水膨胀，会脱离微针主体，留在角质层(皮肤)内，然后利用梯度磁场将磁性层送入真皮层从而进入血液循环，在血液循环过程中，当磁性层到达靶向位置附近时，磁性物会吸引磁性层在靶向位置附近聚集，随着时间的推移，磁性层逐步降解，可以释放金属有机骨架，金属有机骨架能释放较多的活性成分，进而可以确保活性成分在靶向位置处实现逐步、缓慢且长效的释放。

当针对于肿瘤切除手术实际情况以及术后用药实际情况时，可以避免化学治疗的药物浪费、周期长，以及放射治疗的无区分性清除等问题，可操作性强且成本较低。

第四方面，本发明提供了一种磁控微针机器人贴片，所述磁控微针机器人贴片包括被衬和第一方面所述的磁控微针机器人，所述微针主体固定于所述被衬上。

优选地，所述磁控微针机器人贴片包括被衬和第一方面所述的磁控微针机器人组成的微针阵列，所述微针主体固定于所述被衬上。

为了确保微针主体可以很好的贴覆于被衬上，微针主体可以一端具有针尖部，另一端设计为带有类似于基座的结构，这样与被衬有一个很好的贴覆平面，可以实现被衬与微针主体的强效粘接。

第五方面，本发明提供了一种根据第一方面所述的磁控微针机器人或根据第四方面所述的磁控微针机器人贴片在疾病预防药物、疾病治疗药物、保健或美容中的应用。

本发明提供的磁控微针机器人携带的活性成分不同，可以用于制备疾病治疗药物，疾病预防药物、化妆或保健等领域。

相对于现有技术，本发明具有以下有益效果：

(1)本发明提供的磁控微针机器人具有微针结构，可以采用透皮给药的方式，避免了首过效应，活性成分不会被肝脏过滤；同时，本发明提供的磁控微针机器人的磁性层可以与微针主体分离，留在皮肤内，因此不需要长期贴覆微针；

(2)本发明利用磁性金属有机骨架吸附活性成分，可以极大地提高活性成分的载药量，适用于各类活性成分的释放；且避免了将活性成分包裹在微球脂质体中等繁琐工艺，工艺成本降低，操作简单、快速，适用的活性成分范围广泛；

(3)本发明提供的微针主体材料的硬度较好，可以实现刺穿角质层(皮肤)的目的且不会发生断裂，方便安全；

(4)本发明提供的磁控微针机器人针尖部利用透皮给药的方式嵌入皮肤中，磁性层吸水膨胀，会脱离微针主体，留在角质层(皮肤)内，然后利用梯度磁场将磁性层送入真皮层从而进入血液循环，在血液循环过程中，当磁性层到达靶向位置附近时，磁性物会吸引磁性层在靶向位置附近聚集，随着时间的推移，磁性层逐步降解，可以释放金属有机骨架，金属有机骨架能释放较多的活性成分，进而可以确保活性成分在靶向位置处实现逐步、缓慢且长效的释放。

附图说明

图1是本发明实施例1提供的磁控微针机器人贴片的结构示意图；

其中，1-微针主体；11-针尖部；12-磁性层；2-被衬。

图2是本发明实施例1中的针尖部的结构示意图；

其中，121-磁性金属有机骨架；122-水凝胶。

图3为本发明实施例1提供的磁控微针机器人贴片的使用治疗过程示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。本领域技术人员应该明了，所述实施例仅仅是帮助理解本发明，不应视为对本发明的具体限制。

制备例1

一种磁性铁基金属有机骨架，制备方法如下：

(1)将硝酸铁与(三氯甲基)碳酸酯(BTC)混合，在120℃在高压反应釜中，反应24h。将溶液干燥后得到的粉末用甲醇清洗24h，干燥获得有机金属骨架MOFs粉末；

(2)有机金属骨架MOFs粉末、四氧化三铁纳米粒子和镍纳米粒子(质量比为19:4:1)在甲醇中混合搅拌6h，然后在80℃中真空干燥，得到磁性铁基金属有机骨架。

制备例2

一种磁性铁基金属有机骨架，制备方法如下：

(1)由1mmol的Fe³⁺(FeCl₃，Fe(NO₃)₃和Fe₂(SO₄)₃，质量比为1:1:1)，1mmol的H₂BDC-OH，在N,N'-二甲基甲酰胺(DMF，5mL)中；将反应物搅拌5min，然后将所得悬浮液引入衬有特氟龙的钢制高压釜中，并将温度设定为150℃三天；浅橙色的MIL-53(Fe)[DMF]粉末先用MeOH洗涤，最后，分散到水中并在空气中干燥后，获得了MIL-53(Fe)。

(2)MIL-53(Fe)粉末和四氧化三铁纳米粒子(质量比为19:3)在甲醇中混合搅拌6h，然后在80℃中真空干燥，得到磁性铁基金属有机骨架。

制备例3

一种磁性铁基金属有机骨架，制备方法如下：

(1)由Fe²⁺(FeCl₂，Fe(NO₃)₂和Fe₂(SO₄)₂，质量比1:1:1)(80mg，0.40mmol)和H₄DOBDC(40mg，0.20mmol)溶解在溶液中N,N-二甲基甲酰胺(3.7mL)，2-丙醇的混合物(0.2毫升)和水(0.2毫升)；密封在带盖的小瓶中，并在105℃下加热烤箱放置24小时，得到深棕色针状晶体；过滤后，将晶体洗涤用甲醇彻底冲洗，然后在空气中干燥；浸泡1次后得到的甲醇交换样品在甲醇中放置24小时，然后在真空下于200℃加热6小时获得铁基金属有机骨架。

(2)铁基金属有机骨架粉末和镍纳米粒子(质量比为19:1)在甲醇中混合搅拌6h，然后在80℃中真空干燥，得到磁性铁基金属有机骨架。

实施例1

一种磁控微针机器人贴片，如图1所示，由被衬2和磁控微针机器人组成的微针阵列构成。

其中，磁控微针机器人由微针主体1和位于微针主体针尖部11外侧的磁性层12组成。

如图2所示，针尖部11外侧具有磁性层12，磁性层12的组成成分包括磁性金属有机骨架121和水凝胶122。

制备方法如下：

(1)制备吸附有阿霉素的磁性铁基金属有机骨架

将制备例1提供的磁性铁基金属有机骨架粉末混入10mL DOX溶液中，摇床摇匀，干燥；

其中，磁性铁基金属有机骨架的加入量为溶液质量的20％，DOX溶液的浓度为10mg/mL；

(2)制备磁性层溶液

将步骤(1)中的吸附有DOX的有机金属骨架MOFs粉末与PEG-400混合，二者的混合比例为4:6；

(3)制备微针主体贴片

将聚乳酸-羟基乙酸共聚物(PLGA，购自阿拉丁，牌号为P136522)配置成95％(W/V)溶液，涂覆于模具中，使用硅胶被衬贴于上部，固化2h后脱模，放置干燥箱，获得微针主体贴片；

其中，微针主体长度为300±5μm；

(4)制备磁控微针机器人贴片

将微针倒置于精确位移平台，使浸入磁性层溶液中，深度为80μm，取出紫外(UV)光固化10s，然后置于60℃干燥箱中干燥，得到磁控微针机器人贴片。

如图3所示，使用方法如下：

磁控微针机器人贴片的针尖部利用透皮给药的方式嵌入皮肤中，磁性层吸水膨胀，会脱离微针主体，留在角质层(皮肤)内，然后利用梯度磁场将磁性层送入真皮层从而进入血液循环，在血液循环过程中，当磁性层到达靶向位置附近时，磁性物会吸引磁性层在靶向位置附近聚集，随着时间的推移，磁性层逐步降解，可以释放金属有机骨架，金属有机骨架能释放较多的活性成分，进而可以确保活性成分在靶向位置处实现逐步、缓慢且长效的释放。

实施例2

一种磁控微针机器人贴片，与实施例1的区别在于，制备方法如下：

(1)制备吸附有阿霉素的磁性铁基金属有机骨架

将制备例2提供的磁性铁基金属有机骨架粉末混入10mL DOX溶液中，摇床摇匀，干燥；

其中，磁性铁基金属有机骨架的加入量为溶液质量的20％，DOX溶液的浓度为10mg/mL；

(2)制备磁性层溶液

将步骤(1)中的吸附有DOX的有机金属骨架MOFs粉末与PEG-600混合，二者的混合比例为6:4；

(3)制备微针主体贴片

将聚乳酸-羟基乙酸共聚物(PLGA，购自阿拉丁，牌号为P136522)配置成95％(W/V)溶液，涂覆于模具中，使用硅胶被衬贴于上部，固化2h后脱模，放置干燥箱，获得微针主体贴片；

其中，微针主体长度为260±5μm；

(4)制备磁控微针机器人贴片

将微针倒置于精确位移平台，使浸入磁性层溶液中，深度为65μm，取出紫外(UV)光固化10s，然后置于60℃干燥箱中干燥，得到磁控微针机器人贴片。

使用方法与实施例1相同。

实施例3

一种磁控微针机器人贴片，与实施例1的区别在于，制备方法如下：

(1)制备吸附有阿霉素的磁性铁基金属有机骨架

将制备例3提供的磁性铁基金属有机骨架粉末混入10mL DOX溶液中，摇床摇匀，干燥；

其中，磁性铁基金属有机骨架的加入量为溶液质量的20％，DOX溶液的浓度为10mg/mL；

(2)制备磁性层溶液

将步骤(1)中的吸附有DOX的有机金属骨架MOFs粉末与壳聚糖混合，二者的混合比例为5:5；

(3)制备微针主体贴片

将聚乳酸-羟基乙酸共聚物(PLGA，购自阿拉丁，牌号为P136522)配置成95％(W/V)溶液，涂覆于模具中，使用硅胶被衬贴于上部，固化2h后脱模，放置干燥箱，获得微针主体贴片；

其中，微针主体长度为340±5μm；

(4)制备磁控微针机器人贴片

将微针倒置于精确位移平台，使浸入磁性层溶液中，深度为110μm，取出紫外(UV)光固化10s，然后置于60℃干燥箱中干燥，得到磁控微针机器人贴片。

使用方法与实施例1相同。

对比例1

与实施例1的区别在于，在本对比例中，将步骤(2)中的PEG-400替换为95％(W/V)的PLGA溶液。

对比例2

与实施例1的区别在于，在本对比例中，将步骤(3)中的PLGA替换为PEG-400。

性能测试

对实施例1-3和对比例1-2提供的磁控微针机器人贴片进行性能测试，方法如下：

(1)透皮测试：利用猪皮作为皮肤穿刺对象，对磁控微针机器人贴片施加0.07N的荷载进行穿刺，然后观察样品的表观形貌，其中：

合格：磁性层形貌没有明显改变，微针主体没有弯折；

不合格：磁性层出现破损或者针尖部出现弯折或折断；

(2)磁性层脱离测试：将样品置于磷酸缓冲液中放置0.5h，观察磁性层是否与微针主体分离；

(3)药物释放能力测试：使用含有0.1％Tween 8增溶剂pH＝7.4PBS作为buffer1(组织液稳定性)；含有10％胎牛血清FBS的PBS作为buffer2(血清稳定性实验)；含有0.1％Tween 8增溶剂pH＝6.5PBS作为buffer3(肿瘤中释药效率测试)。阿霉素DOX提前包裹在MOFs中作为药物代替物。在不同buffer中加入同浓度的DOX-MOFs-GH，37℃，200rpm恒温摇床孵育，在不同时间点(PBS：0/2/4/6/12/24/48/72h(根据示踪数据确定)；FBS：0/4/6/8/12/24/36/72h(根据示踪数据确定))取溶液转移至96孔板中用酶标仪测试在480nm的紫外吸收值(注意每次取完溶液要补充等体积的buffer)，对比DOX在buffer1/2/3中的标准溶液曲线计算释药效率，检验稳定性，其中：

在buffer1和buffer2中，以48h内释药比例评判：

若48h内释药比例低于1％则为优；

若48h内释药比例在1-10％则为良；

若48h内释药比例大于10％为不合格；

在buffer3中，以72h内释药曲线评判：

若曲线接近一次线性方程，即药物平缓释放，则为合格；

若曲线为接近指数方程，即药物释放出现暴释，则不合格。

(4)靶向能力测试：建立小鼠荷瘤模型，在切除肿瘤手术后将磁性微晶玻璃置于肿瘤处，然后在小鼠就近裸露皮肤位置通过透皮给药的方式将磁性层留在角质层内，施加垂直皮肤的梯度磁场，对给药前以及给药9h小时后的肿瘤部位进行磁共振成像，观察磁性层在肿瘤部位的聚集情况，其中：

肿瘤部位MR信号最强，其他器官信号很弱或者几乎没有MR信号为合格；

肿瘤部位、其他器官MR信号无太大差别则为不合格。

测试结果见表1：

表1

由实施例和性能测试可知，本发明提供的磁控微针机器人的磁性层可以与微针主体分离，留在皮肤内，同时在透皮给药的过程中，磁性层不会损毁且微针主体不会断裂；并且本发明提供的磁控微针机器人可以实现靶向给药，且确保活性成分在靶向位置处实现逐步、缓慢且长效的释放。

由实施例和对比例的对比可知，本发明中的微针主体和磁性层二者缺一不可，缺少任意一种都无法使磁性层留在皮肤内进而达到靶向的目的。

申请人声明，本发明通过上述实施例来说明本发明的磁控微针机器人及其制备方法、使用方法和应用，但本发明并不局限于上述工艺步骤，即不意味着本发明必须依赖上述工艺步骤才能实施。所属技术领域的技术人员应该明了，对本发明的任何改进，对本发明所选用原料的等效替换及辅助成分的添加、具体方式的选择等，均落在本发明的保护范围和公开范围之内。