高精度地图隧道口形状生成方法、装置及介质
阅读说明：本技术 高精度地图隧道口形状生成方法、装置及介质 (High-precision map tunnel portal shape generation method, device and medium ) 是由 吴复争 郭兆钟 赖晗 窦杭 高黎 段志康 胥鸽子 张云星 于 2020-06-11 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种高精度地图隧道口形状生成方法、装置及介质,属于高精度地图技术领域,该方法包括：根据预先选定的隧道口的底角点所属区域确定隧道口点云；根据水平基准线段上的多个水平分割点和隧道口点云确定隧道口顶部形状点,水平基准线段根据隧道口的底角点之间的线段而确定；根据纵向基准线段上的多个纵向分割点和隧道口点云确定隧道口两侧形状点,纵向基准线段根据预先选定的隧道口最高点与起始点之间的线段而确定,起始点为经隧道口最高点向水平基准线段上垂直投影的投影点；以及根据顶部形状点和两侧形状点确定隧道口形状。本发明的应用降低隧道口形状确定过程的难度,提高隧道口形状确定的作业速度。(The invention discloses a method, a device and a medium for generating a tunnel portal shape of a high-precision map, belonging to the technical field of high-precision maps, wherein the method comprises the following steps: determining tunnel portal point cloud according to a pre-selected area to which a bottom corner point of a tunnel portal belongs; determining a tunnel portal top shape point according to a plurality of horizontal segmentation points on a horizontal reference line segment and a tunnel portal point cloud, wherein the horizontal reference line segment is determined according to a line segment between bottom corner points of the tunnel portal; determining shape points on two sides of a tunnel portal according to a plurality of longitudinal segmentation points on a longitudinal reference line segment and a tunnel portal point cloud, wherein the longitudinal reference line segment is determined according to a pre-selected line segment between a tunnel portal highest point and a starting point, and the starting point is a projection point vertically projected onto a horizontal reference line segment through the tunnel portal highest point; and determining the shape of the tunnel portal according to the top shape point and the two side shape points. The application of the invention reduces the difficulty of the tunnel portal shape determining process and improves the operation speed of the tunnel portal shape determination.)
技术领域
本申请涉及高精度地图技术领域，特别是一种高精度地图隧道口形状生成方法、装置及介质。
背景技术
高精度地图是精度更高，数据维度更多的电子地图，在自动驾驶、车道定位等方面提供精确度更高的地理位置信息。在高精度地图的绘制过程中，需要对目标信息进行采集，获取目标的点云信息，并对目标点云进行处理，最终确定目标的形状。
隧道口包括隧道的出入口、桥洞的出入口以及类似的洞状建筑物的出入口。在高精度地图制作过程中，由于隧道口的形状不规则，在点云自由视图中，需要人工进行手动绘制。在人工绘制过程中，技术人员沿着隧道口的边缘位置绘制形状点，最终构成隧道口形状的曲线点串。采用人工手动绘制的方法，技术人员容易受到误差点云的干扰，操作难度高，作业速率慢，且人工选取的隧道口形状点分布不均匀，最终绘制的隧道口形状与实际的隧道口形状相差较大，精度不高。
发明内容
针对现有技术中存在的上述技术问题，本申请提供了一种高精度地图隧道口形状生成方法、装置及介质。
在本申请的一个技术方案中，提供一种高精度地图隧道口形状生成方法，其包括：根据预先选定的隧道口的底角点所属区域确定隧道口点云；根据水平基准线段上的多个水平分割点和隧道口点云确定隧道口顶部形状点，水平基准线段根据隧道口底角点之间的线段而确定；根据纵向基准线段上的多个纵向分割点和隧道口点云确定隧道口两侧形状点，纵向基准线段根据预先选定的隧道口最高点与起始点之间的线段而确定，起始点为经隧道口最高点向水平基准线段上垂直投影的投影点；以及根据顶部形状点和两侧形状点确定隧道口形状。
在本申请的另一技术方案中，提供一种高精度地图隧道口形状生成装置，其包括：用于根据预先选定的隧道口的底角点所属区域确定隧道口点云的模块；用于根据水平基准线段上的多个水平分割点和隧道口点云确定隧道口顶部形状点的模块，水平基准线段根据隧道口的底角点之间的线段而确定；用于根据纵向基准线段上的多个纵向分割点和隧道口点云确定隧道口两侧形状点的模块，纵向基准线段根据预先选定的隧道口最高点与起始点之间的线段而确定，起始点为经隧道口最高点向水平基准线段上垂直投影的投影点；以及用于根据顶部形状点和两侧形状点确定隧道口形状的模块。
在本申请的另一技术方案中，提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其中计算机指令***作以执行方案一中的高精度地图隧道口形状生成方法。
本申请技术方案可以达到的有益效果是：本申请的技术方案在应用时，根据预先选定的隧道口的底角点所属区域确定隧道口点云，能够排除误差点云的影响，提高隧道口形状生成的准确度；并且，在隧道口点云中确定多个隧道口形状点，使得在高精度地图中生成的隧道口形状能够体现真实隧道口的形状特点，降低误差，提高隧道口形状的准确度。
附图说明
图1是本申请高精度地图隧道口形状生成方法的一个
具体实施方式
的流程示意图；
图2是本申请中隧道口的底角点所属区域的一个具体实施例的示意图；
图3是本申请中关键点位置的一个具体实施例的示意图；
图4是本申请中关键点确定过程的一个具体实施例的示意图；
图5是本申请中结合二分法来确定顶部形状点过程的一个具体实施例的部分示意图；
图6是本申请高精度地图隧道口形状生成装置的一个具体实施方式的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定。
需要说明的是，本申请文件权利要求书、说明书中的“第一”、“第二”、“第三”等仅仅用于区分类似的对象，而不必理解为描述特定的顺序或先后次序。
图1的流程示意图示出了本申请高精度地图隧道口形状生成方法的一个具体实施方式。
在图1所示的具体实施方式中，本申请的高精度地图隧道口形状生成方法包括过程S101、过程S102、过程S103、过程S104。
图1所示的S101为根据预先选定的隧道口的底角点所属区域确定隧道口点云的过程。
在本申请的一个具体实施例中，隧道口的底角点所属区域可以为包含预先选定的隧道口左侧底角点和隧道口右侧底角点的立体裁切区域。
在该具体实施例中，优选的，可以通过人工选择的方式，在点云自由视图中确定隧道口的左侧底角点和右侧底角点，再根据选定的隧道口左侧底角点和右侧底角点确定立体裁切区域。其中，立体裁切区域包含选定的隧道口左侧底角点和右侧底角点，且能够包含点云自由视图中的大部分点云点。优选的，立体裁切区域能够将点云自由视图中的隧道口附近的点云点包含在内，从而在生成隧道口形状的过程中，排除误差点云的影响，同时保证隧道口形状生成的准确度。在确定立体裁切区域的具体过程中，可根据实际的点云自由视图中的点云分布情况进行立体裁切区域形状的确定，例如可将立体裁切区域确定为长方体或者圆柱体等。
在本申请的一个具体实施例中，过程S101可以为在隧道口的底角点所属区域内，遍历点云自由视图的点云，将遍历到的点集合截取为隧道口点云。
图2示出了本申请隧道口的底角点所属区域的一个具体实施例。
为了使本申请的技术方案便于理解，结合图2，以隧道口的底角点所属区域为长方体的实施例，进行说明。
在该实施例中，点201与点202分别为预先选定的隧道口左侧底角点和右侧底角点。在水平面上，将隧道口左侧底角点201与隧道口右侧底角点202分别向前后两侧延伸一定距离分别得到点203，点205，点204和点206。在本申请的具体实施例中，该向前后两侧延伸的距离可以相等，也可以不相等。
在该实施例中，点203、点205、点204和点206分别为长方形的四个顶点。将点203、点205、点204以及点206分别向上延伸一段距离得到点207、点209、点208以及点210，以点203、点204、点205、点206、点207、点208、点209以及点210为顶点得到长方体的立体裁切区域。
在本申请的具体实施方式中，隧道口的底角点所属区域的形状包括但不限于多面体、圆柱体、半圆柱体等。可以根据实际隧道口的形状，设定隧道口的底角点所属区域的大小，能够使本申请的具体实施方式中高精度地图隧道口形状生成方法计算得到的隧道口形状更加贴合隧道口的实际形状。
在图2所示的实施例中，对点云自由视图中的点云进行遍历的过程的一个实例如下：
首先，在长方体区域的六个表面上任取一点，分别记为
其次，通过计算设备将点云自由视图中的全部点云点带入上述公式中，得到满足上述公式的点云集合，即得到隧道口的底角点所属区域内的隧道口点云。
在本申请的具体实施方式中，通过对隧道口的底角点所属区域进行选定并在隧道口的底角点所属区域内点云自由视图的点云进行遍历，能够确保点云自由视图中处于隧道口附近的点云落在隧道口的底角点所属区域内，将一些偏差较大的点云点进行排除，从而能够在后续的确定隧道口形状过程中，排除干扰点的影响，进而降低在高精度地图中生成隧道口形状时的误差，提高获得的隧道口形状的精确度。
在本申请的一个具体实施方式中，图1所示的S102为根据水平基准线段上的多个水平分割点和隧道口点云确定隧道口顶部形状点的过程，其中，水平基准线段为隧道口左侧底角点与隧道口右侧底角点之间的线段，多个水平分割点可以为水平基准线段的分割点。
图3是本申请中关键点位置的一个具体实施例的示意图。图4是本申请中关键点确定过程的一个具体实施例的示意图。这里的“关键点”、“关键点位置”，指的是在本申请的具体实施方式的某些具体实施例中，在确定隧道口的形状点的过程中所需用到的多个比较关键的点，以及该比较关键的点的位置。
在结合图3或图3中的元素进行说明时，图3中示出的元素只是本申请中相关元素的一个具体实例，本申请中的相关元素可以不局限于图3中示出的形式。
以下结合图3和图4，说明本申请中关键点确定过程的一个具体实施例。
在图4所示的关键点确定过程的一个实施例中，关键点确定过程包括过程S401、过程S402、过程S403。
S401为将起始点在水平基准线段上向左平移预定距离而得到第一关键点的过程。
在该实施例中，将起始点在水平基准线段上向左平移预定距离而得到第一关键点的过程S401可以进一步包括以下过程：
将预先选定的隧道口最高点在水平基准线段上的垂直投影点作为起始点，其中水平基准线段为预先选定的隧道口左侧底角点与隧道口右侧底角点之间的线段；以及
将起始点在水平基准线段上向左平移预定距离得到第一关键点。
在本申请的一个实例中，隧道口最高点可以为如图3所示的点310，起始点可以为如图3所示的点302，隧道口左侧底角点可以为如图3所示的点201，隧道口右侧底角点可以为如图3所示的点202是，第一关键点可以为如图3所示的点309。
在图4所示的实施例中，第一关键点的位置可以为在水平基准线段上的任选的一点。优选的，第一关键点309可以为水平基准线段上的多个六等分点中最靠近隧道口左侧底角点201的一个六等分点。
在图4所示的实施例中，S402为根据第一关键点、隧道口点云和纵向基准线段确定第二关键点的过程。其中，根据预先选定的隧道口最高点与起始点之间的线段确定纵向基准线段。根据确定的第一关键点和截取的隧道口点云确定第一形状点，将第一形状点在纵向基准线段上的垂直投影点确定为第二关键点。
在本申请的一个优选实例中，在确定纵向基准线段时，在预先选定的隧道口最高点的附近选定最高点临近点，以最高点临近点与起始点之间的线段为纵向基准线段。
在本申请的一个实例中，最高点临近点可以为图3所示的点307，第一形状点可以为图3所示的点308，第二关键点可以为图3所示的点306，纵向基准线段可以为如图示3所示的起始点302与最高点临近点307之间的线段。
在本申请的一个实例中，根据第一关键点、隧道口点云和纵向基准线段确定第二关键点的过程S402可以通过以下具体过程实现：
首先，在该实例中，最高点临近点307为从起始点302向上撞击隧道口点云获得。优选的，从起始点302向上撞击隧道口点云获得最高点临近点307的过程包括：
第一，围绕起始点302构建一片状底面，其中该底面形状包括但不限于圆形、正方形、三角形等，该片状底面位于起始点所在水平面内。第二，根据构建的片状底面，沿着竖直方向向上延伸得到一延伸体，其中，该延伸体延伸至超出选定的隧道口底角点所属区域，以保证延伸体中包含截取的隧道口点云中的点云点。第三，在延伸体构建成功后，因为该延伸体竖直向上超出选定的隧道口底角点所属区域，则延伸体中将存在隧道口点云中的多个点云点，选择其中一个点云点作为最高点临近点。例如，可以选择距离起始点302最近的点云点307作为最高点临近点。
其次，在该实例中，确认最高点临近点后，将最高点临近点307与起始点302之间的线段作为纵向基准线段。
再次，在该实例中，确定第一形状点308的过程可以与上述确定最高点临近点的过程类似不同之处在于，围绕第一关键点309构建一片状底面，根据构建的片状底面向上构建延伸体，其中延伸体要延伸至超出选定的隧道口底角点所属区域，保证延伸体中包含隧道口点云中的多个点云点，选择其中一个点云点作为第一形状点。例如，可以选择距离第一关键点309最近的点云点308作为第一形状点。
再次，在该实例中，将从第一形状点308向纵向基准线段垂直投影得到的投影点306作为第二关键点。
在图4所示的实施例中，S403为根据第二关键点、隧道口点云和水平基准线段确定第三关键点的过程。优选的，根据第二关键点和隧道口点云确定第二形状点，将第二形状点在水平基准线段上的垂直投影点确定为第三关键点。
在本申请的一个实例中，根据第二关键点、隧道口点云和水平基准线段确定第三关键点的过程S403可以通过以下具体过程实现：
首先，确定第二形状点，其过程与确定最高点临近点的过程类似，不同之处在于，围绕第二关键点306构建一片状底面，根据构建的片状底面向右构建延伸体，其中延伸体要延伸至超出选定的隧道口底角点所属区域，保证延伸体中包含隧道口点云中的多个点云点，在多个点云点中选择一个点云点作为第一形状点。例如，可以选择距离第二关键点306最近的点云点305作为第二形状点。
其次，将第二形状点向水平基准线段垂直投影得到的投影点304确定为第三关键点。
在图4所示的实施例中，S404为将第一关键点与第三关键点之间的线段的分割点确定为多个水平分割点的过程。
在图4所示的实施例中，S405为将起始点与第二关键点之间的线段的分割点确定为多个纵向分割点的过程。
在本申请的具体实施方式中，通过对第一关键点、第二关键点以及第三关键点的确定，为后续撞击线的位置限定范围，使得当通过撞击线确定隧道口形状点时，能够快速有效的进行，不进行多余的运算过程，同时保证撞击线段所对应的隧道口点云没有遗漏，从而保证通过撞击线段获得的隧道口形状点能够全面的表达实际的隧道口形状，进而提高在高精度地图中生成隧道口形状的精确度。
在本申请的一个具体实施方式中，多个水平分割点可以为第一关键点与第三关键点之间的线段上的分割点。在该具体实施方式的一个实例中，多个水平分割点可以包括第一关键点与第三关键点之间线段的n等分点，n为不小于2的自然数。
优选的，可根据具体的隧道口形状精度要求选择n的取值。其中，n取值越大，向上撞击线段就会越多，得到的相应的顶部形状点也会越多，最终得到的隧道口形状也就更精确。同时，通过将多个水平分割点取为包括第一关键点与第三关键点之间线段的等分点，能够使得多条向上撞击线段分布均匀，从而使得得到的顶部形状点分布均匀，进而使得得到的隧道口形状更加精确，更接近真实的隧道口形状。
本申请的高精度地图隧道口形状生成方法的一个具体实施方式包括从起始点302向水平基准线段前后两侧分别扩展一定距离至点301和点303，得到第一撞击线段。
以起始点为中点，能够符合基本的隧道口结构，通过对第一撞击线段的位置及角度的设置，保证在根据撞击线段进行确定隧道口形状点的过程中，得到的隧道口形状点符合实际的隧道口形状，不会出现较大偏差，同时提高隧道口形状点确认过程的工作速度。
在本申请的一个具体实施方式中，根据水平基准线段上的多个水平分割点和隧道口点云确定隧道口顶部形状点的过程S102可以具体如下实现：将第一撞击线段平移至水平基准线段上的多个水平分割点处，得到相应的多条向上撞击线段；根据多条向上撞击线段和隧道口点云确定相应的顶部形状点。
在实际场景中，隧道口形状多为左右对称结构，且隧道口点云多在起始点前后两侧分布。因此，在本申请的具体实施方式中，通过将第一撞击线段设置成从起始点向水平基准线段前后两侧分别扩展，能够保证在根据多条向上撞击线段确定顶部形状点的过程中，得到的隧道口形状点符合实际的隧道口形状，不会出现较大偏差，同时提高隧道口形状点确认过程的工作速度。
在该具体实施方式中，水平分割点的个数越多，向上撞击线段就会越多，得到的相应的顶部形状点也会越多，最终得到的隧道口形状也就更精确。
优选的，第一撞击线段与水平基准线段位于同一水平面内，与水平基准线段垂直，且第一撞击线段以起始点为中点。通过对第一撞击线段的位置及角度的设置，能够保证在根据多条向上撞击线段确定隧道口形状点的过程中，得到的顶部形状点更加符合实际的隧道口形状，确保出现的偏差更小，同时更加提高隧道口形状点确认过程的工作速度。
在本申请的一个具体实施方式中，根据水平基准线段上的多个水平分割点和隧道口点云确定隧道口顶部形状点的过程S102，可以结合二分法来实现。
图5是本申请中结合二分法来确定顶部形状点过程的一个具体实施例的部分示意图。
在该具体实施方式的一个实例中，点301与点303之间的线段表示第一撞击线段，起始点302为第一撞击线段的中点。在该实例中，围绕第一撞击线段的中点302构建一片状底面，将该片状底面沿该第一撞击线段的向上撞击方向延伸至超出选定的隧道口底角点所属区域而得到一延伸体，若隧道口点云位于该延伸体内的点数量大于设定阈值，则撞击点云成功，否则撞击点云失败。
在该具体实施方式的一个实例中，围绕第一撞击线段的中点302构建正方形底面，根据第一撞击线段向上的撞击方向，结合图2所示的长方体区域，延伸该正方形区域得到一长方体形状的延伸体，其中该长方体形状的延伸体的正视图投影为点501，点502，点503以及点504构成的长方形，如图5所示。此时判断该长方体形状的延伸体内部所包含的隧道口点云的点的数量，若大于设定阈值，则在该第一撞击线段的二分点撞击点云成功。其中点云数量判断的设定阈值可根据具体的高精度地图中隧道口形状生成的精度要求进行设定，例如设定阈值可取值3。
若在该二分点撞击点云成功，则计算第一撞击线长度是否满足二分法容差条件，如果满足二分法容差条件，则记录该长方体延伸体内的点云点中，距离第一撞击线的二分点最近的点为第一撞击线对应的隧道口的相应形状点；如果不满足二分法容差条件，或者撞击失败则通过二分法计算第一撞击线的下一个二分点，并重复上述对二分点的处理过程。
在该具体实施方式的一个实例中，如图5所示，在通过二分法计算下一个二分点过程中，将第一撞击线段的中点设置为新的撞击线段的一个端点，重新计算新的撞击线的中点作为下一个二分点。例如，若撞击成功但不满足容差条件，将第一撞击线段的中点302设置为右端点，则点301与点302之间的线段为新的撞击线段，取点301与点302之间的线段的中点记为下一个二分点；若撞击失败，将第一撞击线段的中点302设置为左端点，则点302与点303之间的线段为新的第一撞击线段，取点302与点303之间的线段的中点记为下一个二分点。
根据多条向上撞击线段及截取的隧道口点云确定隧道口顶部形状点，使每一条向上撞击线段均对应一个隧道口顶部形状点，最终确定全部的隧道口顶部形状点。
在该具体实施方式中，通过在本申请的高精度地图隧道口形状生成方法中结合二分法，历经在根据第一撞击线段得到的多条向上撞击线段当中的每一条向上撞击线段上多次撞击隧道口点云的过程，能够使得最终确定的顶部形状点更贴近实际的隧道口形状，提高高精度地图生成隧道口形状的精确度。
图1所示的S103，为根据纵向基准线段上的多个纵向分割点和隧道口点云确定隧道口两侧形状点的过程，其中纵向基准线段根据预先选定的隧道口最高点与起始点之间的线段而确定，起始点为经隧道口最高点向水平基准线段上垂直投影的投影点，多个纵向分割点可以为纵向基准线段的分割点。
在本申请的一个优选实施例中，纵向基准线段可以为预先选定的隧道口最高点附近的最高点临近点与起始点之间的线段。
在本申请的一个具体实施方式中，多个纵向分割点可以为起始点与第二关键点之间的线段上的分割点。在该具体实施方式的一个实例中，多个纵向分割点可以包括起始点与第二关键点之间的线段的m等分点，m为不小于2的自然数。
优选的，可根据具体的隧道口形状精度要求选择m的取值。其中，m取值越大，左右撞击线段就会越多，得到的相应的两侧形状点也会越多，最终得到的隧道口形状也就更精确。同时，通过将多个纵向分割点取为包括起始点与第二关键点之间的线段的等分点，能够使得多条左右撞击线段分布均匀，从而使得得到的两侧形状点分布均匀，进而使得得到的隧道口形状更加精确，更接近真实的隧道口形状。
在本申请的一个具体实施方式中，根据纵向基准线段上的多个纵向分割点和隧道口点云确定隧道口两侧形状点的过程S103可以具体如下实现：将第一撞击线段平移至纵向基准线段上的多个纵向分割点处，得到相应的多条左右撞击线段；根据多条左右撞击线段和隧道口点云确定相应的两侧形状点。
在实际场景中，隧道口形状多为左右对称结构，且隧道口点云多在起始点前后两侧分布。因此，在本申请的具体实施方式中，通过将第一撞击线段设置成从起始点向水平基准线段前后两侧分别扩展，能够保证在根据多条左右撞击线段确定两侧形状点的过程中，得到的隧道口形状点符合实际的隧道口形状，不会出现较大偏差，同时提高隧道口形状点确认过程的工作速度。
在该具体实施方式中，纵向分割点的个数越多，左右撞击线段就会越多，得到的相应的两侧形状点也会越多，最终得到的隧道口形状也就更精确。
优选的，第一撞击线段与水平基准线段位于同一水平面内，与水平基准线段垂直，且第一撞击线段以起始点为中点。通过对第一撞击线段的位置及角度的设置，能够保证在根据多条左右撞击线段确定隧道口形状点的过程中，得到的两侧形状点更加符合实际的隧道口形状，确保出现的偏差更小，同时更加提高隧道口形状点确认过程的工作速度。
在本申请的一个具体实施方式中，根据纵向基准线段上的多个纵向分割点和隧道口点云确定隧道口两侧形状点的过程S103，可以结合二分法来实现。具体实现过程与上述结合二分法来确定顶部形状点的具体实施例类似，此处不再赘述。
在该具体实施方式中，通过在本申请的高精度地图隧道口形状生成方法中结合二分法，历经在根据第一撞击线段得到的多条左右撞击线段当中的每一条左右撞击线段上多次撞击隧道口点云的过程，能够使得最终确定的两侧形状点更贴近实际的隧道口形状，提高高精度地图生成隧道口形状的精确度。
图1所示的S104，为根据顶部形状点和两侧形状点确定隧道口形状的过程。
优选的，在确定隧道口形状的过程S104中，可以用顶部形状点和两侧形状点，拟合得到隧道口形状。
在本申请的一个实例中，根据隧道口顶部形状点和隧道口两侧形状点的横坐标轴分量或纵坐标轴分量按照大小进行排序，进而得到隧道口的形状点串，计算设备通过预定函数对形状点串进行拟合，得到高精度地图隧道口形状。
在本申请的具体实施方式中，通过采用本申请的高精度地图隧道口生成方法，在高精度地图隧道口形状生成过程中，通过对点云自由视图中的点云用选定的隧道口底角点所属区域进行裁切，能够排除点云自由视图中的干扰点云点，从而保证最终形成高质量的高精度地图隧道口形状。
在本申请的具体实施方式中，通过多个关键点以及多条向上撞击线段、多条左右撞击线段位置的确定，能够使得最终获得的隧道口形状点能够准确反映真实隧道口的形状。
在本申请的具体实施方式中，将多条向上撞击线段、多条左右撞击线段进行均匀分布，使得获得的隧道口形状点也呈现均匀分布，使得拟合得到的隧道口形状精确度更高。
在本申请的具体实施方式中，本申请的高精度地图隧道口形状生成方法，可根据具体的隧道口精度要求，来定制隧道口的顶部形状点和两侧形状点的个数，一方面能够提高本申请在应用场景上的广泛性，另一方面，也能够避免不同作业员因个人习惯不同造成作图质量差异较大的问题，使得最终得到的高精度地图隧道口形状贴近真实的隧道口形状。
图6示出了在本申请的高精度地图隧道口形状生成装置的一个具体实施方式。
在该具体实施方式中，高精度地图隧道口形状生成装置可以包括：模块601、模块602、模块603和模块604。
在该具体实施方式中，模块601为用于根据预先选定的隧道口的底角点所属区域确定隧道口点云的模块。
在本申请的一个具体实施例中，隧道口的底角点所属区域可以为包含预先选定的隧道口左侧底角点和隧道口右侧底角点的立体裁切区域。
在该具体实施方式的一个实例中，隧道口的底角点所属区域的形状包括但不限于多面体、圆柱体、半圆柱体等。可以根据实际隧道口的形状，设定立体裁切区域的大小，能够使本申请的具体实施方式中高精度地图隧道口形状生成方法计算得到的隧道口形状更加贴合隧道口的实际形状。
通过对隧道口的底角点所属区域进行选定并在隧道口的底角点所属区域内点云自由视图的点云进行遍历，能够确保点云自由视图中处于隧道口附近的点云落在隧道口的底角点所属区域内，将一些偏差较大的点云点进行排除，从而能够在后续的确定隧道口形状过程中，排除干扰点的影响，进而降低在高精度地图中生成隧道口形状时的误差，提高获得的隧道口形状的精确度。
在该具体实施方式中，模块602为用于根据水平基准线段上的多个水平分割点和隧道口点云确定隧道口顶部形状点的模块，水平基准线段为隧道口左侧底角点与隧道口右侧底角点之间的线段，多个水平分割点可以为水平基准线段的分割点。
在该具体实施方式的一个实施例中，水平分割点的个数越多，向上撞击线段就会越多，得到的相应的顶部形状点也会越多，最终得到的隧道口形状也就更精确。
在该具体实施方式中，模块603为用于根据纵向基准线段上的多个纵向分割点和隧道口点云确定隧道口两侧形状点的模块，纵向基准线段为预先选定的隧道口最高点附近的最高点临近点与起始点之间的线段，起始点为经隧道口最高点向水平基准线段上垂直投影的投影点，多个纵向分割点可以为纵向基准线段的分割点。
在该具体实施方式的一个实施例中，纵向分割点的个数越多，左右撞击线段就会越多，得到的相应的两侧形状点也会越多，最终得到的隧道口形状也就更精确。
在该具体实施方式中，模块604为用于根据顶部形状点和两侧形状点确定隧道口形状的模块。
优选的，模块604可以利用顶部形状点和两侧形状点，拟合得到隧道口形状。
在本申请的一个具体实施方式中，本申请的高精度隧道口形状生成装置中的模块601、模块602、模块603、以及模块604，可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。
软件模块可驻留在RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、CD-ROM或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。
处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列（英文：Field Programmable Gate Array，简称：FPGA）或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。
在本申请的一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，计算机指令***作以执行任一实施例描述的高精度地图隧道口生成方法。
在本申请的一个具体实施方式中，一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，其中：处理器操作计算机指令以执行任一实施例描述的高精度地图隧道口形状生成方法。
在本申请所提供的实施方式中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
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