本发明涉及一种减重减震高位假肢设备,更具体的说是一种外科用减重减震高位假肢设备,包括假肢安装机构、减震减重假肢机构,设备能够辅助患者安装假肢,设备能够模拟抬腿的动作,设备能够模拟迈步的动作,设备能够利用螺旋桨的反作用力给假肢减重,设备能够在迈步时减震,设备能够在迈步时将假肢的脚部抬起使脚跟先落地助益了迈步后人体的稳定程度,假肢安装机构与减震减重假肢机构连接。

本发明公开了一种膝-踝-趾动力型下肢假肢的解耦控制方法,属于下肢假肢技术领域,采用膝踝趾下肢假肢模型为被控对象,建立不同步态阶段的下肢假肢模型,设计基于控制法则分解的解耦方法对膝踝趾下肢假肢关节进行解耦,使用自适应迭代控制策略对解耦后的假肢模型进行控制,本发明确定了膝踝趾下肢假肢模型的解耦控制律和解耦系统的结构,采用逆系统反馈的形式,将原系统的各阶输出或状态向量反馈,重构为具有标准积分形式的线性系统,将原控制对象内部存在的耦合关系通过内部逆的形式抵消,实现解耦。解决了下肢假肢关节间的交连耦合影响,提高了三关节系统的可控性和稳定性,有效降低了被控对象的复杂程度,缩短了控制时间,达到了快速收敛要求。

本发明涉及一种应急折叠双动力轮椅,更具体的说是一种外科用应急折叠双动力轮椅,包括假肢机构、轮椅联动机构,设备能够收缩成较小的体积使假肢生效,设备能够在收缩成假肢状态时给假肢减重,设备能够在假肢使用时给假肢脚部减震使假肢膝关节弯折,设备能够在轮椅状态时在地面双动力行进,假肢机构与轮椅联动机构连接。