一种端到端的地外探测样品智能抓取方法

一种端到端的地外探测样品智能抓取方法,按照先数字训练,再物理试验的方式开展了数字-物理试验；包括：设计了基于强化学习的样品采集方法,然后构建样品采集数字仿真训练环境对模型进行训练,最后将模型迁移到物理环境中进行验证,结果表明能够对几何形状未知不规则的物体进行高成功率的抓取,保证地外采样任务成功。

2021-10-22

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机器人及其物品抓取方法、计算机可读存储介质

本申请涉及机器人控制技术领域,公开了机器人及其物品抓取方法、计算机可读存储介质。该方法包括：获取目标区域的第一图像；对第一图像进行识别,以确定第一图像中第一目标物品的第一位置和第一类型；根据第一目标物品的第一位置和第一类型,控制机器人的机械臂抓取第一目标物品,并放置于目标区域中与第一目标物品的第一类型相对应的子区域中。通过上述方式,能够提高分类整理效率,减少人工成本,提高用户体验。

2021-10-22

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多自由度机器人的控制方法、系统、机器人、设备及介质

本发明公开了一种多自由度机器人的控制方法、系统、机器人、设备及介质。方法包括：建立机器人的整体运动学模型,在其上确定分离点；从模型获取目标点相对基准点位姿；建立末端执行器到分离点的上半部分运动学模型；从上半部分模型及其中各关节的目标角度,获取分离点相对目标点位姿；从目标点相对基准点位姿及分离点相对目标点位姿,获取分离点相对基准点的目标位姿；从下半部分运动学模型及分离点的目标位姿,获取下半部分中各关节的目标角度；从上半和下半部分中各关节的目标角度对机器人进行控制。本发明将多自由度机器人分为上下两部分,分别进行运动学分析以得到系统的逆解,解决机器人逆运动学求解困难、计算繁琐、实时控制差等问题。

2021-10-22

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监视对象的图像处理装置及其控制方法以及存储介质

本发明提供监视对象的图像处理装置及其控制方法以及存储介质。图像处理装置能够有效地分析系统的异常的原因。图像处理装置包括监视单元和分析单元。监视单元对监视对象进行监视,以通过对所述监视对象的在不同时间点拍摄的各个图像中的第一区域应用图像处理,来检测所述监视对象中的异常的发生。分析单元通过对检测到异常的时间点之前的时间点的图像中的不同于所述第一区域的第二区域应用图像处理,来分析所述监视单元所检测到的异常的原因。

2021-10-22

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机器人系统和机器人的控制方法

本发明公开了机器人系统和机器人的控制方法,能够防止外装于臂上的布线或配管与外围设备接触。机器人的臂构成为能够安装用于覆盖设置在臂外侧的布线或配管的臂盖。输入受理部受理表示臂盖安装于臂的第一输入。可动范围确定部根据第一输入,将机器人的可动范围确定为比未安装臂盖时的第一可动范围窄的第二可动范围。机器人控制部按照第二可动范围控制机器人的动作。

2021-10-22

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基于拆卸的组装规划

用于部件组装操作的机器人运动规划技术。运动规划技术的输入包括被组装的各个部件的几何模型以及初始和目标布置。该方法开始于紧密约束的目标或最终布置,并在松散约束的初始布置的方向上进行规划。提出了随机采样的航点布置,随后是对可行布置的本地搜索,其生成多个节点,这些节点延伸朝向初始布置同时滑动通过紧密约束的区域的路径。对于给定的随机采样的布置,可以重复本地搜索多次。当找到完整路径时,修整动作序列以去除松散约束的区域中的不必要的无关运动。所公开的方法显著地减少了所评估的效果不佳的布置的数量,并且与已知的基于树的运动规划方法相比,更快地找到组装解决方案。

2021-10-22

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机器人加工工件时建立工件坐标系的方法及位姿校正方法

本发明涉及一种机器人加工工件时建立工件坐标系的方法及位姿校正方法,通过获取待加工工件的点云数据,并对点云数据进行特征提取以获得至少三个原始特征点位置；根据至少三个原始特征点位置构建三个特征点；选取三个特征点中的任意一个特征点为工件坐标系的原点,并根据选取的原点和剩余两个特征点中的一个构建第一空间向量,以及根据选取的原点和剩余两个特征点中的另一个构建第二空间向量；对第一空间向量和第二空间向量分别进行归一化处理；根据归一化处理后的第一空间向量和第二空间向量计算工件坐标系的X轴、Y轴、Z轴,并根据工件坐标系的原点和X轴、Y轴、Z轴构建工件坐标系,在一定程度上减少由于工件一致性差而带来的坐标系误差。

2021-10-22

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基于人工智能的机器人控制方法、装置及电子设备

本申请提供了一种基于人工智能的机器人控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；方法包括：在机器人执行任务的过程中,采集机器人所处环境的图像；其中,任务包括级联的多个任务层级,且每个任务层级包括多个候选任务进度；根据图像遍历多个任务层级,以在遍历到的任务层级包括的多个候选任务进度中,确定机器人所处的任务进度；根据图像进行运动规划处理,得到机器人的运动数据；根据多个任务层级中的任务进度以及运动数据,确定目标运动数据；根据目标运动数据控制机器人。通过本申请,能够提升机器人控制的鲁棒性,同时提升任务执行的成功率。

2021-10-22

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具有碰撞避免机制的机器人系统及其操作方法

本发明涉及具有碰撞避免机制的机器人系统及其操作方法。具体地公开了一种机器人系统,包括：用户接口,被配置为接收用于手动操作机器人单元的点动命令；耦合到用户接口的控制单元,被配置为：实时并行处理点动命令,包括：执行碰撞检查线程,以基于环境模型和机器人模型确定点动命令在操作环境内对于机器人单元是导致碰撞还是导致通畅状态、执行点动操作线程,以确定在碰撞检查时间限制内是否提供通畅状态；以及基于碰撞检查时间限制之前提供的通畅状态,通过机器人单元执行点动命令。

2021-10-22

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作业信息的确定方法、装置及作业设备

本发明提出一种作业信息的确定方法、装置及作业设备,该方法包括获取作业设备与作业对象的整体作业面之间的距离,整体作业面包括至少一个待作业面；根据距离确定各待作业面的尺寸；根据各尺寸和作业需求确定目标作业面的目标作业信息,目标作业面属于至少一个待作业面。本发明能够根据作业设备与整体作业面之间的距离确定出目标作业面实际的作业信息,有效地辅助作业设备的作业,保障作业设备的作业效果。

2021-10-22

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