相对位置获得方法、机械臂控制方法以及机械臂系统

本申请实施例提供一种相对位置获得方法、机械臂控制方法以及机械臂系统,所述方法包括：获取第一机械臂末端相对于第二机械臂末端的第一位置转换关系；获取在第一坐标系下的待预测位置,并基于所述第一位置转换关系,对在所述第一坐标系下的所述待预测位置进行转换,得到所述待预测位置在第二坐标系下的第一位置,所述第一坐标系以所述第一机械臂末端为基准,所述第二坐标系以所述第二机械臂末端为基准；对所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的位置进行测量,得到所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第二位置；基于所述第一位置以及所述第二位置,获得所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第三位置。

2021-10-22

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一种智能调节人与屏幕距离的装置及方法

本发明公开了一种智能调节人与屏幕距离的装置及方法。所述装置包括显示屏以及连接的摄像传感器、伸缩机械臂、图像识别模块、疲劳检测模块、信号处理模块和驱动电机控制器；伸缩机械臂与摄像传感器相连接,所述驱动电机控制器用于控制伸缩机械臂的伸缩移动；所述图像识别模块用于识别屏幕前人的存在状态,将识别后的结果传入驱动电机控制器中；所述疲劳检测模块用于识别人体特征与行为方式,判断用户是否处于疲劳状态；所述驱动电机控制器接收图像识别模块和疲劳检测模块传回的信号,在内置程序的作用下控制伸缩机械臂的动作。

2021-10-22

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在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质

本申请公开了一种在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质,涉及速度控制技术领域,方法包括获取当前时刻下实测的第一运动系数以及规划的第二运动系数；根据第一运动系数进行曲线重规划；根据第二运动系数、第一运动曲线,选取第一时刻；并将通过五阶多项式得到从当前时刻到第一时刻的目标线段；通过约束参数校验目标线段的合法性,若目标线段不合法则重新确定第一时刻以重新规划过渡曲线；否则将目标线段作为过渡曲线,并根据过渡曲线、第一运动曲线得到速度调整曲线,以进行调整机器人的第三运动系数。通过本申请的方案进行速度调控可以保证整个运动过程其速度调整是平滑过渡的,保证运动的完整性同时用于调整的速度计算更加简单。

2021-10-22

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一种基于OpenCV视觉处理的Tripod机器人控制方法

本发明涉及基于OpenCV视觉处理的Tripod机器人控制方法,可有效解决将物体拾起并摆放在新的位置的问题,其解决的技术方案是,包括以下步骤：1)图像获取；2)图像处理；3)图形特征形状识别；4)图形特征颜色识别；5)图形特征角度识别；6)坐标定位；7)路径优化；8)通讯、抓取；本发明对几何体形状、颜色进行了很好的识别,同时对各个几何体的进行了较为准确的定位,在机器人在正确抓取几何体的同时,满足了抓取时间尽可能的短要求,是视觉处理的Tripod机器人控制方法上的创新。

2021-10-22

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基于情绪累积数值的控制方法、装置、设备以及介质

本发明提供了一种基于情绪累积数值的控制方法、装置、设备以及介质,其中的方法包括：根据机器人的当前人格类型,确定对应的待监测事件,并监测是否发生待监测事件,当前人格类型源自机器人的待选人格类型；若监测到发生待监测事件,则根据所监测到的待监测事件以及当前人格类型,对机器人的多个情绪维度中对应情绪维度的情绪数值进行调整。本发明充分体现出过去事件对情绪的影响,使情绪的变化更贴合人类的真实情绪；同时,在确定待监测事件、调整情绪数值时,均充分考虑了机器人的人格类型,体现了不同人所关注事件的差异性,以及情绪变化方式的个性化差异,有效提高了机器人对真实人类模仿的真实性。可见,本发明可使得机器人更加智能、类人。

2021-10-22

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一种面向人机融合系统的数据通信方法及其装置

本发明提供了一种面向人机融合系统的数据通信方法及其装置。该方法包括如下步骤：(1)获取操作者的骨骼点数据和机器人同时刻的关节角度数据；(2)对骨骼点数据进行数据表征与泛化,具体为：先对骨骼点数据进行解算,得到关节角度数据,然后对关节角度数据进行滤波,最后利用步骤(1)得到的机器人同时刻的关节角度数据,使用平衡控制算法进一步修正滤波后的关节角度数据,得到关节控制量；(3)将关节控制量输入给机器人的控制系统。本发明装置包括视觉端、队列结构、数据处理模块、栈结构和控制端。采用本发明的方法和装置对人机融合系统进行优化,可以使得系统性能显著提高,人机融合的稳定性和连续性明显得到改善。

2021-10-22

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一种足式机器人的控制方法

本发明公开了一种足式机器人的控制方法,包括步骤：获取足式机器人的移动指令,并确定移动指令对应的对地移动轨迹；根据对地移动轨迹,确定各关节的转角；获取足式机器人的初始位置,根据初始位置和各关节的转角,确定各连杆的对地轨迹；根据关节的转角、对地移动轨迹以及连杆的对地轨迹,确定关节的速度、加速度和力,以及连杆的速度、加速度和力,以对足式机器人进行控制。由于先通过对地移动轨迹,确定各关节的转角,再根据初始位置和关节的转角,确定连杆的对地轨迹,从而可以得到关节的速度、加速度和力,以及连杆的速度、加速度和力,对足式机器人的全身建模,最大限度的表达机器人的动力学特征,提高了机器人的动态性能。

2021-10-22

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物品出库系统、方法及装置

本申请实施例公开了物品出库系统、方法及装置。本申请实施例提供的技术方案通过提供挑拣机器人、自动化出库设备、处理器,在挑拣机器人上设有定位设备,自动出库设备包括多个储物柜和控制器,每一个储物柜用于存储一种产品,且每一个储物柜包括柜体和柜门,当处理器自动接收出库订单信息,获取对应的产信息和存储信息,生成出库指令发送给控制器和挑拣机器人,使控制器控制抵杆移动至与存储信息对应的储物柜相应位置,以使抵杆推动所述推板,使滑板将所述储物柜内的产品推出,同时使挑拣机器人用于根据所述存储信息移动至与该存储信息匹配的储物柜相应位置,整个过程无需人工干预,避免人工出库操作,大大提高了出库效率和准确率。

2021-10-22

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一种基于多模态行为在线预测的人机协作方法和系统

本发明公开了一种基于多模态行为在线预测的人机协作方法和系统,所述方法包括：获取视频数据；根据所述视频数据,确定与作业人员的人体行为所对应的视觉语义深层特征和人体姿态特征；所述视觉语义深层特征用于反映所述人体行为在时序性视觉模式下的时空间语义信息；根据所述视觉语义深层特征和所述人体姿态特征,确定所述作业人员对应的目标人体行为意图；根据所述目标人体行为意图确定移动式协作机器人对应的执行操作和移动路径。解决了现有技术中手工装配模式需要耗费大量的装配时间,难以适应工业技术体系中生命周期逐渐缩短、产品创新日益加快的发展模式的问题。

2021-10-22

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机械臂数字孪生模型构建方法、系统、装置及存储介质

本申请公开了一种机械臂数字孪生模型构建方法、系统、装置及存储介质,该方法包括：获取所述模型的需求数据,所述模型由多种类型的模块构成,每种类型的模块对应有若干个候选单元；根据所述需求数据,通过基于价值函数的层次分析法评估每种类型的所述模块对应的所述候选单元,在每种类型的模块中分别选取评分最高的候选单元作为第一单元群体；确定所述第一单元群体中各个候选单元的最优参数,以得到最优组合模型。采用本申请,可缩短机械臂协同响应设计的周期,提高机械臂的生产效率。

2021-10-22

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