一种坐标系重合校准方法及系统

本发明涉及一种坐标系重合校准方法及系统,该方法包括：基于机器人的结构获取第一坐标系,基于拍摄的机器人的图像获取第二坐标系；从图像中获取标定点,标定点中的任意三个都能够组成等腰三角形；令机器人等间距平移,基于获得的第一组和第二组标定数据计算第一和第二坐标系的平移矩阵；令机器人旋转,基于获得的第三组和第四组标定数据计算第一和第二坐标系的旋转矩阵；获取某张图像上的一个特征点,计算特征点在第二坐标系上的预估坐标值；测量得到该特征点的实际坐标值；比较预估坐标值和实际坐标值以反向验证平移矩阵和旋转矩阵的准确性。本发明能够减小图像视觉系统的误差,提高相机坐标系和机器人坐标系的重合度,继而提高零件组装精度。

2021-10-22

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一种工业机器人的自动化控制系统

本发明公开了一种工业机器人的自动化控制系统,包括固定控制端以及与固定控制端相连接的移动控制端,固定控制端包括控制箱,设置在控制箱一侧的外接板,以及设置在控制箱上表面的夹持机构和主接板,通过气压伸缩管将卡环抵至主接线外表面,此时,气体会将密封板吹开,从而气体会进入到主气垫和辅气垫中,卡环可以将主接线固定起来,防止主接线缠绕在一起,同时利用主气垫和辅气垫进行固定,提高主接线的使用年限,通过伸长管的伸长,使得伸长管的一端与控制箱内壁相接触,则气体会继续进入到伸缩短管中,伸缩短管带动吸板将控制平板固定,防止在工作过程中,工业机器人的晃动导致控制平板掉落,提高了控制平板的稳定性和使用安全性。

2021-10-22

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机械臂位姿主动调节方法、装置、机械臂和可读存储介质

本申请公开了一种机械臂位姿主动调节方法、装置、机械臂和可读存储介质。本申请基于执行器械坐标系和定位相机坐标系之间的第一位姿关系利用定位相机获取所述执行器械的预定位置在所述定位相机坐标系下的第一位姿；在所述定位相机坐标系下,确定所述第一位姿和实际手术部位的第二位姿之间的变化位姿；基于所述变化位姿控制所述机械臂主动调节机械臂位姿以使得所述执行器械的预定位置自动从所述第一位姿转换为所述第二位姿。实现机械臂位姿的主动调节,提高机械臂位姿调节的效率,大大缩短复位时间,并提高复位的准确性,进而有效避免引发医疗事故。

2021-10-22

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机械臂调度系统、方法、替换方法、装置、设备及介质

本发明涉及机械臂技术领域,具体公开了一种机械臂调度系统、方法、替换方法、装置、设备及介质,其中,系统包括：脑电采集模块、处理标定模块、调度中心模块和机械臂模型；所述调度中心模块用于根据每个所述机械臂完成子任务的情况赋予对应所述机械臂模型相应的奖励信息,并用于根据所述奖励信息赋予机械臂模型一替换概率,以使机械臂模型根据所述替换概率进行替换；该系统在机械臂逐步完成子任务的过程中,使机械臂模型根据奖励信息获得一替换概率,以使机械臂模型根据替换概率进行替换,使得机械臂能顺利完成相同或类似的作业运动时具有足够多的优秀样本驱使机械臂模型逐步完善进化,确保机械臂群体中的机械臂模型能共同学习进化。

2021-10-22

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一种机器人并发控制方法、装置及系统

本发明涉及机器人控制技术领域,具体公开了一种机器人并发控制方法、装置及系统,其中,方法包括以下步骤：仿真获取多个机器人模型的轨迹信息；根据多个所述轨迹信息生成多个报文信息；将所述报文信息发送给消息中间件。该方法基于仿真获取多个机器人模型的轨迹信息,并组包生成包含有效数据信息、机器人模型ID信息和第一校验码信息的报文信息,将该报文信息发送给消息中间件,使消息中间件负责有效数据信息的校验、转译和发布,从而降低机器人仿真环节与机器人工作控制的耦合度,并能降低仿真过程负荷,提高仿真效率,并有效规避数据错误造成的风险,以确保机器人并发控制顺利进行。

2021-10-22

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一种道路施工主动智能防撞预警机器人

本发明提供了一种道路施工主动智能防撞预警机器人,所述机器人设置在道路施工区域的车道内,该所述机器人包括：ARM处理器、高速CAN通讯接口、毫米波雷达车检装置、电机驱动电路、摇摆机构、PWM音频发生器、定向声波报警装置、无线射频扩频电路和远距离报警分机。本发明的机器人当路过车辆不慎闯入警戒区域,通过雷达测速,利用定向声波报警,提醒车主行车安全,并同时通过声光报警分机及报警手环通知施工人员有安全警报；其电路抗干扰性、抗电涌性好；本发明可区分车道进行监测,只负责施工车道的范围,正常车道不触发报警,以防止打扰正常行驶的司机,还可以提供多重安全保护。

2021-10-22

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一种高效快速自动精准定位装置

本发明涉及定位技术领域,具体地说,涉及一种高效快速自动精准定位装置。其至少包括：定位机构,定位机构包括图像采集模块、跟踪提取模块、图像匹配模块和定位控制模块,机械设备,机械设备用于通过串口接收定位机构的定位控制信号,按照控制信号要求执行控制指令,安装机构,安装机构包括安装板,安装板端部设有调节装置,调节装置包括下连接板和上连接板,下连接板和上连接板顶部均开设有滑槽,下连接板内部的滑块端部转动连接上连接板端部,上连接板顶部的滑块端部转动连接有转块,转块顶部设有固定框,固定框内部设有定位机构。本发明可以精准的控制机械设备进行定位工作,且方便根据情景全方位调节图像采集范围。

2021-10-22

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一种基于平面视觉深度强化学习的机械臂抓取控制方法

本发明公开了一种基于平面视觉深度强化学习的机械臂抓取控制方法,包括机械臂,所述机械臂通过马尔可夫决策过程建立深度强化学习模型,机械臂根据当前获取到的状态图像决定行为决策,与过去的状态图像无关,将其转换为数学模型,将机械臂的目标物体进行随机摆放,机械臂寻找目标点的过程的动作采用随机连续抓取,所述机械臂输出的动作放在数组Q,所述机械臂的控制包括采用深度确定性梯度算法。该基于平面视觉深度强化学习的机械臂抓取控制方法,通过建立基于视觉注意力机制的深度强化学习智能体,机械臂仅通过二维图像识别,进行动作调整学习,在无需人为相机标定的情况下使用单目相机完成三维空间的物体抓取。

2021-10-22

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机器人落脚位置控制方法、装置、电子设备及存储介质

本申请提供一种机器人落脚位置控制方法、装置、电子设备及存储介质,涉及机器人技术领域。该方法包括：根据至少一个离散落脚点在机器人坐标系下的坐标位置,确定机器人的摆动脚的下一落脚点位置；根据机器人的摆动脚的当前落脚点位置和下一落脚点位置,确定机器人质心的运动轨迹和摆动脚的摆动轨迹；根据机器人质心的运动轨迹和摆动脚的摆动轨迹,控制机器人的摆动脚从当前落脚点位置摆动至下一落脚点位置,在此过程中,由于机器人质心的运动轨迹包括：减速阶段内机器人质心的运动轨迹,因此,可以减少机器人质心的运动速度对摆动脚的摆动轨迹的影响,提高机器人在离散落脚点上落脚位置的准确性。

2021-10-22

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基于多模特征深度学习的机器人视觉抓取系统的目标抓取方法

本发明公开了一种基于多模特征深度学习的机器人视觉抓取系统的目标抓取方法,包括以下步骤：初始化视觉抓取系统中的双目视觉平台以及工业机械臂；双目视觉平台的两个相机同时对物料框拍摄照片,将照片反馈控制器,识别照片中的工件目标,并获得中心点像素坐标,分割工件目标轮廓和外界环境,将识别到的目标的区域中心点像素坐标换到机械臂坐标系；结合双目相机系统,经过三维立体重构获取工件目标深度；建立机器人正、逆运动学模型(D-H),对工件目标进行抓取,将工件目标摆放到指定位置。计算机自动控制,使抓取更智能化；通过训练好的卷积神经网络模型,抓取工件组件更稳定、精准；CNN共享卷积核,处理高维数据、提取图像特征能力强。

2021-10-22

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