本公开涉及一种机器人控制方法、装置及存储介质,上述方法包括：获取机器人的运动轨迹集；确定所述机器人对应的机器人逆动力学模型,并确定所述机器人逆动力学模型对应的误差函数；根据所述运动轨迹集和所述误差函数对所述机器人逆动力学模型进行自监督训练；根据经过所述自监督训练之后的机器人逆动力学模型,对所述机器人进行控制。采用上述技术手段,解决现有技术中,缺少关于通过机器人逆动力学学习控制机器人的方案的问题。

本发明提供了一种机械臂外置角度反馈装置及机械臂,涉及机器人领域,机械臂外置角度反馈装置包括第一连杆、第二连杆和球状装置：第一连杆具有第一外部连接端和第一内部连接端,第一内部连接端具有磁性；第二连杆具有第二外部连接端和第二内部连接端,第二内部连接端具有磁性；球状装置包括铁质壳体和全向磁性感应装置,全向磁性感应装置内置在铁质壳体中；第一内部连接端基于磁性可拆卸地吸附在铁质壳体外壁上,第二内部连接端基于磁性可拆卸地吸附在铁质壳体的外壁上；全向磁性感应装置用于获取铁质壳体上任一位置的磁场状态。该机械臂外置角度反馈装置能够对机械臂中的两节相邻的机械臂关节臂之间的夹角进行监测,具有良好的易用性。

本发明涉及一种基于位姿跟踪系统机械臂目标点在线追踪方法及系统。该方法包括：确定机械臂加工场景；在机械臂加工场景中,利用所述位姿跟踪系统,确定待加工工件基于位姿追踪系统的位姿以及刀具基于位姿跟踪系统的位姿,根据几何关系可以初步确定刀具基于所述机械臂末端的位姿以及刀具末端相对于刀具的位姿,通过系统坐标变化关系,可以初步确定机械臂机座相对于位姿跟踪系统的位姿；根据所述待加工工件基于光学追踪系统的位姿、机械臂机座相对于位姿跟踪系统的位姿、刀具基于所述机械臂末端的位姿以及刀具末端相对于刀具的位姿构建系统运行学模型；根据所述系统运动学模型,利用位姿跟踪系统建立系统误差模型；利用所述系统误差模型对所述机械臂的目标点进行在线位姿误差补偿。本发明现了柔性化、高精度的加工制造,同时也有效提高了机械臂自动化水平。

本发明公开了一种可配置的手眼标定方法及装置,包括离线配置阶段和在线自动标定阶段；离线配置包括如下步骤：离线示教可以采集到清晰图像的多个机器人位姿,并记录到待采集位姿队列；根据需要生成不少于两张具有不同位姿的标定板图像；在线自动标定包括有粗标定和精标定。本发明既可以减少人工干预、避免人工记录数据带来的误差,节省了在线手眼标定流程的时间,又能避免完全自动路径规划引起的碰撞和路径不可达问题,并解决不同应用场景的普遍适用性差的问题。

本申请公开了一种目标检测模型的更新方法、装置及系统。方法的一具体实施方式包括：在根据目标检测模型对待检测图像中的目标物的检测结果,控制拣选机器人执行拣选任务的过程中,确定拣选机器人的实际位姿信息和期望位姿信息；根据实际位姿信息和期望位姿信息,确定目标物在待检测图像中的更正结果；以待检测图像为图像样本,以更正结果为标签,得到训练样本,并将训练样本添加至训练样本集；响应于确定目标检测模型的检测精度低于预设阈值,通过训练样本集训练目标检测模型,得到更新后的目标检测模型。本申请提供了一种自动生成训练数据、自动更新目标检测模型的方法,提高了目标检测模型更新的便捷性和检测结果的准确度。

本发明公开了一种机器人舱门和消毒机构联动控制方法,包括：获取机器人的舱门启闭信息,判断机器人的舱门是否已关闭；若满足,则根据机器人的消毒决策信息判断机器人是否存在消毒任务；若满足,则根据消毒决策信息生成消毒策略,机器人根据消毒策略执行消毒任务,开启消毒机构并锁定舱门；待消毒任务中断执行或执行完毕后,关闭消毒机构并解锁舱门。本方法保证机器人的舱门和消毒机构的工作联动性,使舱门状态和消毒机构工作状态建立关联,保证消毒安全,也保证用户放物和取物时避免皮肤受到紫外灯的伤害。此外,本发明还公开了一种机器人舱门和消毒机构联动控制系统。

本申请提供一种机器人控制方法、装置、机器人、存储介质及程序产品。该方法通过确定机器人当前的工作模式,再根据设置在机器人的操作器机构上的探测传感器获取的探测数据确定工作模式对应的控制指令,以对机器人进行控制。从而通过一套探测传感器实现多种工作模式的探测数据获取功能,既可以降低机器人的物料成本,又可以节约机器人布置传感器以及布线的空间。

本发明公开了一种水下机器人智能抓取装置及其方法,涉及机器人控制技术领域,所述抓取装置包括：水下机器人承载体、推进器模块、导流罩及浮材模块、控制舱、双目相机、电池舱、机械手旋转云台、机械手模块、深度传感器模块、回收篓。本发明方法首先对水下机器人的航迹进行规划；水下机器人部署后按照规划航迹巡航,通过图像处理判断是否为待抓取目标；确定待抓取目标后,水下机器人向目标趋近直至进入图像抓取域,双目相机测量目标像素深度信息并推算其实际位置；随后机器人下潜直至目标进入深度抓取域,控制单元控制机械臂对目标进行抓取与回收。本发明设备易部署易维护,使得单次下潜可抓取回收的目标数量更大,提高了抓取的成功率。

本申请公开了一种四驱四转的机器人的转动方法、设备及介质,用以解决现有的通过转动关节控制机器人转动的方法对室外复杂环境的适应性差、功率消耗大的技术问题。方法包括：检测车轮转动的预设条件是否被触发；其中,预设条件包括以下任意一项或多项：机器人与机器人前进方向上障碍物之间的第一距离小于预设距离；或接收到触发指令；当预设条件被触发时,确定控制信号；其中,控制信号包括小同步带轮的旋转时间；向伺服电机发送控制信号,以使伺服电机根据旋转时间控制小同步带轮旋转,进而实现小同步带轮带动车轮转向。本申请通过上述方法实现了通过同步带带动车轮转动,进而实现了车轮的精准转动,提高了机器人在复杂环境中运动的适应性。

本申请提供一种控制方法、机器人、上位机和可读存储介质。控制方法包括接收模式控制信号；根据模式控制信号,确定机器人的运行模式,其中,运行模式包括在线运行模式和离线运行模式；若确定机器人的运行模式为在线运行模式,则根据接收到的控制指令,调用功能控制程序对机器人进行控制；若确定机器人的运行模式为离线运行模式,则根据接收到的逻辑控制程序,调用功能控制程序对机器人进行控制；其中,在线运行模式和离线运行模式对应的功能控制程序相同。可以提高用户使用机器人的体验感。