带有多重复杂曲面旋转对称模型的三维重建方法及装置

本发明公开了带有多重复杂曲面旋转对称模型的三维重建方法及装置,所述装置包括建模支撑台、图像获取机构和五轴抓举旋转机械臂,建模支撑台上设置有传动机构,且在传动机构的顶部安装有多重复杂曲面旋转对称的待测件,通过传动机构带动待测件转动,图像获取机构设置在五轴抓举旋转机械臂的端部,随五轴抓举旋转机械臂运动,对待测件进行多角度扫描；使用时通过通过建模支撑台带动待测件转动,能够实现多角度、全方位对待测件进行扫描,对得到的两两重叠的点云图像进行粗配准,再对点云图像进行精配准,使点云之间的空间位置差别最小化,从而得到带有多重复杂曲面旋转对称模型的三维模型,具有能全方位扫描、扫描精度高且使用方便的特点。

2021-10-26

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电磁阀、机械手复用控制和在线检测电路及其检测方法

本发明公开了电磁阀、机械手复用控制和在线检测电路及其检测方法,涉及电路检测技术领域,用以解决电路中机械手、电磁阀分开控制和不能同时检测机械手或电磁阀是否在线技术问题,本发明包括检测模块、控制模块、MCU芯片以及继电器,MCU芯片连接于检测模块、控制模块和继电器,MCU芯片具有检测端,检测端连接于检测模块,MCU芯片的内部具有限流电阻,限流电阻的一端连接于控制模块,MCU芯片线路连接于继电器内部具有的第一引脚和第二引脚,第二引脚连接于电磁阀或机械手中的任意一个,第一引脚连接于MCU芯片的内部具有的接地端；用于复用控制和同时检测区分机械元件是否在线,本发明具有机械元件同时控制和同时检测区分机械元件是否在线的优点。

2021-10-26

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位姿识别、轨迹规划方法、装置、系统、存储介质及设备

本申请涉及位姿识别、轨迹规划方法、装置、系统、存储介质及设备。其中,位姿识别方法包括：获取或生成当目标物被执行器抓取后的所述目标物的初始位姿信息；获取或生成所述执行器目标位姿信息；基于所述执行器目标位姿信息和所述初始位姿信息生成所述目标物的目标位姿信息。采用本发明的技术方案通过将基于当目标物被执行器抓取后的目标物的初始位姿信息与执行器位姿信息相结合,可以提高目标位姿信息识别或轨迹规划的速度。

2021-10-26

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一种摘果机器人

本发明公开了一种摘果机器人,包括电动车体、摄像头、控制器、机械臂和机械爪,所述电动车体上具有车斗,所述摄像头、机械臂和控制器均安装在所述电动车体上,所述机械爪安装在所述机械臂的驱动端,电动车体、摄像头、机械臂和机械爪均与所述控制器电连接,所述机械臂用以带动所述机械爪摘果,并将所摘收的水果放置在所述车斗内,摄像头用以识别成像识别水果的方位和水果的成熟度,如此可利用摄像头进行对电动车体周围进行成像识别并识别周边的水果和水果的成熟度,在水果的成熟度达到要求后,会由控制器控制电动车体、机械臂和机械爪协调配合以将水果摘下,同时将摘下后的水果放在车斗内,其自动化程度高,省时省力,且安全性高,同时效率高。

2021-10-26

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码垛专用机器人控制器的控制方法

本发明提供码垛专用机器人控制器的控制方法,包括如下步骤：S1：输入原始参数；S2：根据所述原始参数在垛型库中进行垛型选择,得到目标垛型；S3：采用工具标定策略进行工具标定,采用托盘标定策略进行托盘标定；S4：进行抓取点和过渡点标定；S5：根据抓手信息进行变量设定；S6：对目标垛型进行调整；S7：通过接口调用机器人进行抓取。本发明能够解决调试时间长、过程繁琐并且通用工业机器人的成本相对较高的问题,可以很好地节省调试人员时间,进而减少成本、方便部署,降低对调试人员的要求,使调试更容易。

2021-10-26

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一种上肢外骨骼机器人的人机交互控制方法

本发明公开一种上肢外骨骼机器人的人机交互控制方法,所述控制方法由两部分组成：第一部分为三种人机交互操作模式,由误差权重向量和归零神经算法组成,解决上肢和上肢外骨骼机器人之间可能发生的对抗；第二部分为扰动观测器模块,克服康复训练环境中的干扰,本发明解决人机交互对抗和带有干扰项的闭环系统稳定性问题,实现上肢外骨骼机器人在带动人体上肢康复训练过程中的人机交互控制,从而为人体上肢提供一个主动、安全的康复训练环境。

2021-10-26

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基于人工势场法和灰狼算法的冗余机械臂求逆解方法

本发明公开了一种基于人工势场法和灰狼算法冗余机械臂求逆解方法,包括第一步、建立冗余机械臂的D-H参数模型；第二步、构造待优化的目标函数；第三步、计算冗余机械臂各关节在运动空间内各关节角度下的人工势场合力,并将各关节角度下的人工势场合力转换为取到对应关节角度的概率；第四步、利用灰狼算法对目标函数进行优化；冗余机械臂各关节都初始化狼群,根据第三步得到的取到对应关节角度的概率对狼群进行随机取值,灰狼个体的初始位置取大概率对应的关节角度。该方法在狼群初始化时各灰狼个体的初始位置取大概率对应的关节角度,可以有效降低冗余机械臂各关节求得危险位置的概率。

2021-10-26

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一种机器人路径精度补偿方法及系统

本发明公开了一种机器人路径精度补偿方法及系统,其技术方案为：获取机器人受外力信息,根据关节刚度信息和受外力信息计算机器人末端变形量,得到力补偿量；获取机器人末端实际位置,结合机器人末端理论轨迹计算轨迹修正量,得到位置闭环控制补偿量；将力补偿与位置闭环控制补偿相结合,得到末端路径精度补偿方案,控制机器人完成末端精度补偿。本发明通过计算出机器人在受外部扰动时将要发生的轨迹偏移量,并提前控制机器人补偿相应偏移,弥补位置闭环控制补偿对外部负载扰动的滞后性；同时,位置闭环控制补偿可以对机器人内部因素导致的位置误差进行补偿。本发明将位置闭环控制与力补偿相结合,提高机器人的末端位置精度。

2021-10-26

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视觉引导的移动机器人自主抓取与精确移动方法及系统

本发明提供了一种视觉引导的移动机器人自主抓取与精确移动方法及系统,包括：基于视觉引导的移动操作机器人根据环境信息与目标物体特征,确定待抓取的目标物体坐标；根据环境信息与目标物体坐标,通过规划确定目标机器人移动底盘与当前机器人移动底盘的移动路径；控制机器人沿移动路径移动至目标机器人移动底盘位置；根据环境信息与目标物体形状信息,获得目标物体抓取点坐标；根据目标物体抓取点坐标,通过规划确定机器人机械臂的关节角轨迹；控制机器人机械臂移动到目标关节角抓取目标物体；根据环境信息与物体的期望位置,通过DMP规划轨迹与强化学习优化轨迹,使得目标物体被精确移动至期望位置。

2021-10-26

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一种机械手移动对位方法、装置、系统及存储介质

本发明公开了一种机械手移动对位方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：控制传送带带动上方放置的包装纸运行；在包装纸的边沿首次触及移动电眼的光斑时,控制移动电眼依据预设移动数据在对应扫描滑台上往返移动；获取移动电眼对应的扫描点和各扫描点在传送带坐标系下的第一坐标；根据各扫描点的第一坐标确定包装纸在传送带坐标系下的姿态角和第一中心点坐标；根据第一中心点坐标和姿态角确定包装纸的目标位置,控制机械手将待包装物体放置在包装纸的目标位置上。通过本发明的技术方案,能够在精度要求低时,通过一个移动电眼实现机械手移动对位以降低成本,在精度要求高时,通过两个移动电眼以保证对准精度。

2021-10-26

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