一种基于变维缩放的机械臂逆运动学求解方法

本发明涉及一种基于变维缩放的机械臂逆运动学求解方法,将三维路径转换为二维路径,通过各个臂杆的长度制定路径缩放比例关系,规划好机械臂末端点及各关节中心点的二维路径后,将其转换为三维路径,从而进行逆运动求解,得到各关节角度的变化规律。本发明使用最少的自由度来实现机械臂末端点按照期望路径运动；该方法充分利用冗余机械臂的冗余性能,可实现避障；该方法在逆运动学求解中不需要进行迭代求解,可一次性求出运动学逆解；该方法适用于各种障碍物环境中。

2021-10-26

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工件处理方法

本申请提供作业效率良好的工件处理方法。工件处理方法包含：移入步骤,将工件移入到放大镜的视野内；作业步骤,基于通过所述放大镜得到的图像对所述工件进行预定的作业；以及移出步骤,将所述工件移出到所述放大镜的视野外,由机器人进行所述移入步骤及所述移出步骤中的至少一方和所述作业步骤。

2021-10-26

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动态避障的步态规划方法、装置、可读存储介质及机器人

本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种动态避障的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法在机器人的行进路径上进行障碍物检测；若检测到障碍物,则通过视觉测量所述障碍物的包络尺寸；若所述障碍物的包络尺寸小于预设的尺寸阈值,则按照预设的跨步步态进行所述机器人的步态规划；若所述障碍物的包络尺寸大于或等于所述尺寸阈值,则按照预设的绕步步态进行所述机器人的步态规划。通过本申请,基于视觉检测障碍物的尺寸,并根据障碍物的尺寸来判定进入的步态算法,跨步步态和绕步步态的规划,增加了双足机器人在复杂障碍物环境的适应能力,同时提高了机器人的运动效率。

2021-10-26

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一种基于超声伺服手术机器人的坐标标定方法

本发明属于手术机器人相关技术领域,其公开了一种基于超声伺服手术机器人的坐标标定方法,方法包括：在手术执行末端和探头的斜上方设置立体视觉高精度定位相机,并获取相机坐标系；采用立体视觉高精度定位相机分别对引导架、探头、机械臂末端以及手术执行末端进行拍照,获得相机坐标系下的引导架坐标系、探头坐标系、机械臂坐标系以及手术执行末端坐标系,进一步分别获取探头与引导架、引导架与机械臂基座、手术执行末端与机械臂末端两两坐标系之间的变换关系,将以上变换关系进行相乘逐级变换即可获得探头坐标系与所述手术执行末端坐标系的变换关系。本申请可以直观快速的实现探测端和手术执行末端的坐标标定,实现二者坐标的统一。

2021-10-26

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一种钳体加工用的智能检测机械手

本发明公开了一种钳体加工用的智能检测机械手,属于智能装备领域,一种钳体加工用的智能检测机械手,包括获取单元,分析单元,用于分析获取单元拍摄的照片,设定夹具三维坐标系和钳体三维坐标系,分析夹具的有效信息和钳体的有效信息,判断被拍摄的钳体是否为合格件,合格件的标准包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后,A1、定位点的坐标位置和被定位点的坐标位置吻合,A2、定位点与被定位点重合的面积超过定位点的面积的1/3～3/4,A3、钳体在定位点上的投影为单一平面,它可以实现在钳体进入夹具内之前进行夹持可行性的判断,有效避免钳体与夹具不匹配的问题发生,有效筛查不合格钳体。

2021-10-26

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一种可翻转立方体机器人及其建模方法和控制方法

本发明涉及智能机器人领域,尤其涉及一种可翻转立方体机器人及其基于模糊神经网络的建模方法,以及基于并行补偿法的控制方法。旨在解决现有立方体机器人存在运动模式单一、非线性系统建模及控制的问题,包括：提出一种具有成本低,集成度高,可实现自主翻滚的立方体机器人机械结构,机器人内部加入舵机和刹车片,电机采用直流有刷带编码器电机；在不需要对立方体模型结构和参数完全已知的情况下,通过构建模糊神经网络对立方体机器人的输入和输出数据进行学习,从而解决对具有非线性、不确定性立方体机器人系统的建模和控制问题,并通过机载运行,验证了所设计算法的有效性。

2021-10-26

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一种基于六维力传感器的双臂机器人精密装配方法

本发明公开了一种基于六维力传感器的双臂机器人精密装配方法,该方法包括如下步骤：机器人控制器读取左机械臂各关节角度和右机械臂各关节角度；得到左右机械臂的笛卡尔空间位姿；根据左右机械臂笛卡尔空间位姿通过坐标转换获得左右臂末端销孔工件相对于机器人基坐标的笛卡尔空间位姿；运用基于快速势能探索随机树方法得到左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径；其中,规划路径为运动距离短、装配作业时间短、机械臂能耗低和避免干涉；根据左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径运用基于学习变阻抗控制系统的控制方法控制左机械臂和右机械臂柔顺装配。本发明能够规划出质量高的路径和具备柔顺装配能力。

2021-10-26

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高集成化负重下肢腿部控制模组

本发明提供一种高集成化负重下肢腿部控制模组,下肢腿部的膝关节和髋关节之间通过弹簧杆连接；所述高集成化负重下肢腿部控制模组包括集成设置于下肢腿部上的：电源模块、主控模块、髋关节驱动模块、膝关节支撑模块、大腿姿态模块、髋关节交互力模块、膝关节交互力模块、膝关节角度测量模块；所述电源模块为各模块供电；所述主控模块与所述髋关节交互力模块、膝关节角度测量模块、膝关节交互力模块、膝关节支撑模块信号传输。本发明的高集成化负重下肢腿部控制模组中,各模块全部集中在大腿部分,降低了装配调试难度,避免了长距离的线缆连接以及外骨骼机器人关节运动对电气系统的影响,极大的提升了系统的可靠性。

2021-10-26

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一种装配方法、装置、系统、存储介质及设备

本申请涉及装配方法、装置、系统、存储介质及设备。其中,装配方法包括：获取执行装配任务的N个目标的初始图像,其中N≥2；获取装配规划模型；将所述初始图像输入所述装配规划模型中,以所述装配规划模型第i次输出的装配示意图作为所述装配规划模型的第i+1次的输入,直到输出满足预设条件的装配示意图,其中i≥1。采用本发明的技术方案通过基于生成的装配示意进行的装配轨迹规划,提高了自动化装配的精度,及泛化性。

2021-10-26

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一种安全巡检处置机器人

本发明涉及监测装置技术领域,公开了一种安全巡检处置机器人,包括用于行走的机器人底盘系统、安装在机器人底盘上进行检测的传感器信息采集装置和紧急自动灭火的检测处置机构,所述机器人底盘系统、传感器信息采集装置和检测处置机构之间相互电性连接,所述机器人底盘系统包括动力源、动力驱动装置、控制器和车架,所述控制器、动力驱动装置、动力源均安装在车架上,解决了现有的报警器安装位置比较固定,无法移动,导致无法对企业生产车间进行全面巡查；而依靠人工进行巡查会导致人力资源严重浪费的情况,险情发生时会对人员身体造成严重的、不可逆的损害的问题。

2021-10-26

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