本发明涉及一种全向无人艇及其控制系统,全向无人艇包括船头、船身和推进装置；所述船身为长方体结构,所述船头设置在所述船身的一端,所述船头为梯台结构；所述船身的底部的四个边角设有安装部；所述推进装置包括推进无刷电机、行星减速齿轮箱、掌舵无刷电机、共轴可旋转三相电压线和推进电机连杆；所述推进电机连杆的一端与所述掌舵无刷电机通过行星减速齿轮箱相连,所述推进电机连杆的另一端与所述推进无刷电机相连,所述共轴可旋转三相电压线设置在所述推进电机连杆内且与所述推进无刷电机相连。本发明解决普通水面无人艇结构单一、控制迟滞、抗风浪等级低、靠锚泊定位的一些缺点,构建一种全向无人艇装置的整体结构。

本发明涉及智能控制技术领域,具体涉及一种基于群体智能的反鱼雷方法及系统,所述反鱼雷系统包括由多条USV组成的USV集群,所述USV集群的USV之间实时交互信息,相邻两条USV具有重叠的探测区域,重叠的探测区域连接形成包围圈,所述USV包括：探测子系统、通信子系统、拦截子系统和控制子系统；所述方法为：USV集群通过执行编队控制算法实现对水面舰艇的环绕包围运动,并形成反鱼雷末端防御圈；当探测到鱼雷时,对鱼雷进行跟踪定位,接着根据拦截时刻确定拦截位置,根据拦截位置确定执行拦截任务的USV,在拦截时刻向拦截地点按发射角度发射超空泡反水雷射弹对鱼雷进行拦截,本发明可以实现对鱼雷攻击的全方位、实时的防御。