本发明提供一种调节重心和比重的浮潜调节器及水中机敏遨游航行器,包括海豚型壳体、两个水下推进器、两个浮潜调节器和探测与控制装置,海豚型壳体尾部在航行过程中能自动调整尾部姿态；两个水下推进器分别设置于海豚型壳体外的两翼下方,为航行器航行提供驱动力；两个浮潜调节器设置于海豚型壳体内部,且两个浮潜调节器分别靠近头部、尾部设置；通过两个浮潜调节器调节海豚型壳体内部的比重和重心位置,驱动航行器进行下潜、水下巡航、上浮或水上巡航,及悬停；探测与控制装置用于远程显示所述航行器实时所在空间位置,并监测周围环境的实时情况和控制航行器的运动；本发明能够自由地在水面和水下进行水平前进、后退、转弯、垂直下潜、垂直上浮、斜向下潜和斜向上浮等不同姿态的航行。

本发明公开一种全角度俯仰角调节的水下滑翔机姿态调节机构,包括固定座、支撑板、俯仰限位板、摆杆、摆杆固定件、丝杠固定罩、丝杠螺母、六角细牙螺母、梯形丝杠、俯仰电机、偏心质量块、自润滑轴承、支撑方管、横滚电机、固定滑块、固定板、齿轮轴承端盖、拉线传感器、角度传感器、摆杆调心球轴承、调心球轴承、圆形套管、拉紧杆；姿态调节机构设置于水下滑翔机舱体内部,通过俯仰电机驱动前偏心质量块、后偏心质量块沿轴线前后移动或横滚电机驱动前偏心质量块、后偏心质量块周向转动来改变水下滑翔机本体的重心位置,配合浮力控制系统回排油实现水下滑翔机姿态调节。

本发明提供一种潜浮式无人船,包括：主船体以及分别连接在主船体上的推进器、侧翼以及舵；主船体包括船首、平行中体、船尾；推进器包括首部侧推器、第一垂向推进器、第二垂向推进器以及尾部推进器；侧翼包括第一侧翼和第二侧翼；舵用于调节无人船水面/水下航行的航向。主船体的左右舷侧对称设置,且采用流线型形状,综合水面船舶与潜艇的特点,既保持直壁舷侧又具有圆润的整体外形。本发明潜浮式无人船具有水面航行与下潜航行的双重功能,其中水面航行具有优良的快速性与耐波性,并可通过侧翼与垂向推进器实现跨域下潜/上浮与水下定潜深匀速航行。该船舶适用于编队通信中继、跨域探测、隐蔽航行等水面水下多航态任务。

本发明提供的深海蓄能式浮力调节装置,所述蓄能器(1)的出油口经所述控制阀箱(5)内部油路分为两路,其中一路油路连接至所述第一开关阀(6)的一端,所述第一开关阀(6)另一端连接至所述双向齿轮泵(3)的一端,所述双向齿轮泵(3)的另一端连接至所述外油囊(2)；另一路油路连接至所述第三开关阀(10)的一端,所述第三开关阀(10)的另一端连接至所述调速阀(11)的出口端,所述调速阀(11)的入口端与所述外油囊(2)连接,上述深海蓄能式浮力调节装置,利用蓄能器(1)事先蓄积与工作水深压力相当的气体,使得系统在由蓄能器(1)向外油囊(2)注油时,由于所述双向齿轮泵(3)的进出口压差很小,从而显著减少了能源的消耗。另外,本发明还提供了深海蓄能式浮力调节方法。

本发明公开了一种基于微型水下探测机器人用的推进结构,涉及机器人技术领域,解决了现有的水下机器人需要水底和水中两种运动方式需要设置两套推进装置,导致推进结构复杂的问题,包括机器人主体；摆动座,所述摆动座转动连接在机器人主体左右两侧底部；转向驱动件,所述转向驱动件共设置有两组,两组转向驱动件分别固定连接在机器人主体左右两侧内部,转向驱动件通过转向驱动机构带动摆动座旋转。本发明通过推进轮和推进浆叶的旋转实现了推动机器人在水中游动同时还可以推动机器人在水底前进,具有更好的实用性,通过改变推进浆叶的伸缩位置,实现推进方向的改变,实现了机器人的各个方向的游动和升降,具有良好的灵活性,结构简单,推进力大。

本公开实施例提供一种用于航行器的驱动装置以及航行器,驱动装置包括第一储能电机装置、第二储能电机装置、第三储能电机装置、第四储能电机装置以及曲轴,曲轴的第一端与第一储能电机装置固定连接,曲轴的中部与第二储能电机装置连接,第二储能电机装置与第三储能电机装置通过支撑部连接,第四储能电机装置设置在第三储能电机的输出端,第一储能电机装置、第二储能电机装置、第三储能电机装置以及第四储能电机装置的动力输出方向各自不同。本公开实施例通过设置多个储能电机装置能够使得航行器的机翼实现不同的单独动作,多个单独运动之间的组合可以构成复杂的空间运动,从而使得航行器的航行模式更加多样,仿生效果更好。

本发明涉及水下探测技术领域,特别涉及一种浮力调整装置。一种海底声呐机器人用浮潜装置,包括：支撑框以及连接杆,支撑框的内侧安装有支撑板,支撑框的外部设置有上压板和下压板,下压板与支撑框的底部边缘位置连接,且齿轮带由安装在支撑框外壁的驱动电机驱动。本发明通过在支撑框的外侧设置上下对应的上压板和下压板,并在上下压板之间设置螺杆和螺纹筒,能够根据需要自由调节上下压板之间的间距,为机器人提供不同大小的浮力,提高装置的适用性与稳定性；另外,本发明通过在机器人内壁安装对接板,并在支撑框的内侧设置与对接板相对的对接销,能够降低装置与机器人连接的难度,同时还能提高装置与机器人连接的稳定性。

本发明公开了一种具有图像传输功能的六自由度仿生机器海豚,具有海豚仿生学特性；仿生机器海豚自前向后依次包括头部,身体第一段,身体第二段,身体第三段,尾部,头部包括摄像头和头部舵机传动机构；身体第一段包括胸鳍、电子器件模块、重心调节机构；身体第二段包括腰部偏航舵机传动机构；身体第三段包括腰部俯仰舵机传动机构；尾部包括尾部俯仰舵机传动机构和尾鳍,电子器件模块用于分别控制摄像头、头部舵机传动机构、胸鳍、重心调节机构、腰部偏航舵机传动机构、腰部俯仰舵机传动机构以及尾部俯仰舵机传动机构的运行。本发明的仿生机器海豚实现了前进、转弯、上升、下潜与原地转向等多种运动模式,具有视觉图像传输功能和感知交互能力。

本发明公开了一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法,属于水下机器人技术领域,包括尾壳,所述尾壳外侧的中部环绕设有调节侧翼,且所述调节侧翼的端部插入至所述尾壳内侧,所述尾壳的内壁且位于所述调节侧翼对应处安装有可调节所述调节侧翼的侧翼调节驱动组件,启动电动调节杆使其外收纳环滑动将螺旋桨套入至外收纳环内进行防护,通过自主水下机器人的惯性进行一定距离的运动并通过调节侧翼进行调节移动方位,在需要继续驱动运行的时候,可回收外收纳环在水力下的情况螺旋桨复位并采用卡杆继续对调节块限位,然后再启动旋转电机进行运行。

本发明公开了一种基于可变旋翼的海空一体探测平台及其探测方法,其中基于可变旋翼的海空一体探测平台包括外壳、主旋翼结构、四组辅旋翼结构、状态调节机构、四个水下推进器、浮力调节机构、支架以及控制仓。该基于可变旋翼的海空一体探测平台利用状态调节机构协调控制主旋翼结构以及四组辅旋翼结构的收放状态,从而使探测平台在飞行状态与下潜状态中切换,实现跨介质进行环境探测的需要；利用四个水下推进器在水下推进,探测平台可以克服浮力作用实现下潜和水下机动运动,实现了较深海域环境的探测；利用浮力调节机构调节探测平台排开水的体积,从而调节探测平台的浮力,便于探测平台快速下潜。