本发明提出一种液压支架顶梁与采煤机滚筒防碰撞预警装置与方法,预警装置包括移动式监测预警装置、激光接收装置；移动式监测预警装置主要包括承载箱、旋转式激光测距仪、基准座、第一铰接耳板、行走支撑板、行走轮、支撑轮、轮轴、数据存储模块、计算模块、控制模块、预警模块；激光接收装置主要包括固定板、激光接收模块；移动式监测预警装置设置四个行走轮,四个支撑轮,将移动式监测预警装置放置在电缆槽上,当行走轮与电缆槽的侧板接触时,行走轮可以在电缆槽的侧板上滚动,带动移动式监测预警装置移动,当电缆槽发生倾斜时,通过支撑轮与电缆槽的侧板接触,使移动式监测预警装置能够顺利移动。采用上述液压支架顶梁与采煤机滚筒防碰撞预警装置与方法可以实现对采煤机割煤过程中滚筒与液压支架顶梁的干涉检测与预警,具有操作简单、适应性强、精度高等优点。

本发明涉及一种用于监测采矿机器单元(30)、特别是长壁采矿系统(10)的操作的方法,所述采矿机器单元具有借助于致动器(36)连接到材料移除单元(12)的护罩单元(32),所述致动器用于调节所述护罩单元(32)与所述材料移除单元(12)之间的距离,所述方法包括：在所述致动器(36)的致动操作期间确定所述护罩单元(32)的位置变化的步骤；以及基于所述确定的位置变化来检测所述采矿机器单元(30)的故障的步骤。

本发明公开了一种机载临时支护装置,包括安装座、移动台和支护板,所述安装座的内部活动安装有第二螺纹转轴,所述第二螺纹转轴上螺纹套接安装有两个第二内螺纹套,两个所述第二内螺纹套的顶部固定安装有连接板,所述安装座的顶部开设有两个槽口,所述连接板顶部的四端均固定安装有连接柱,四根所述连接柱两两为一组,两组所述连接柱分别通过两个所述槽口延伸至所述安装座的顶部,所述移动台通过四根所述连接柱安装在所述安装座的顶部,所述移动台顶部的一侧设置有两个铰座,两个所述铰座之间活动安装有连接轴。本发明通过设置一系列的结构使得本发明具有便于对支护板的位置以及角度进行调节的特点。

本发明提供了一种液压支架与刮板输送机的推移机构运动规划方法,在液压支架上内嵌相关传感器获得的实时信息,采煤机截割过后,应用路径分割技术后利用笛卡尔路径规划方法对推移机构各结构的运动进行规划,得到基于各结构关键点的三维坐标关于时间维的运动规律,利用高斯滤波修正方法进行处理,得到最终修正轨迹。将获得的运动规律应用于Unity3D创建的煤层与虚拟煤机装备联合仿真系统中,将实时传感信息通过Unity3D中预留的接口接入虚拟环境进行联合规划,最终得到推移机构的规划后的运动。通过本发明,能够对推移机构各结构的运动进行规划,建立虚拟环境下液压支架与刮板输送机的协同推进与真实井下环境下的映射关系。