本发明提供了一种液压支架与刮板输送机的推移机构运动规划方法,在液压支架上内嵌相关传感器获得的实时信息,采煤机截割过后,应用路径分割技术后利用笛卡尔路径规划方法对推移机构各结构的运动进行规划,得到基于各结构关键点的三维坐标关于时间维的运动规律,利用高斯滤波修正方法进行处理,得到最终修正轨迹。将获得的运动规律应用于Unity3D创建的煤层与虚拟煤机装备联合仿真系统中,将实时传感信息通过Unity3D中预留的接口接入虚拟环境进行联合规划,最终得到推移机构的规划后的运动。通过本发明,能够对推移机构各结构的运动进行规划,建立虚拟环境下液压支架与刮板输送机的协同推进与真实井下环境下的映射关系。