本发明公开了结合空间曲线插补算法的点胶机连续运动轨迹控制和优化方法,针对应用场景下传统空间曲线插补算法造成的轨迹精度较差、加工效率较低的问题,现提出以下方案,包括点胶机上位机,点胶机上位机设有以下模块：所述点胶机上位机内设有控制系统,所述控制系统中设有误差分析模块、误差限定模块、计算模块、测试模块和运动控制器；结合空间曲线插补算法的点胶机连续运动轨迹控制和优化方法；本发明有效的提高了加工速度和精度,保证速度的平稳性,避免进给速度的意外波动；同时插补步长的灵活变化使得整个插补过程更加平稳,当有较大曲率拐点时,可以通过改变速度来改变插补步长,控制误差。