具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种桥吊自动装卸系统，参考图1-5，包括架体和吊具4，还包括总控模块和定位装置。

架体包括一对平行于地面设置的竖架1、一对沿竖架1方向滑动的横架2、沿横架2方向滑动的移动架3，移动架3上设有吊具4，吊具4的吊钩上方凹槽10位置设置有激光扫描测距仪5；横架2上设有提供横架2运动动力的第一电机，移动架3上设有提供移动架3运动动力的第二电机，吊具4上设有控制吊具4升降的第三电机。横架2和垂直交错设置，横架2的两端通过滚轮和滑轨沿竖架1方向滑行；竖架1上与凸起件7中心点对应的位置设置有第一微动限位开关，第一电机的转轴端套接有第一转轴触点轴，第一转轴触点轴与第一微动限位开关可拆卸连接；横架2上与凸起件7对应的位置设置有第二微动限位开关，第二电机的转轴端套接有第二转轴触点轴，第二转轴触点轴与第二微动限位开关可拆卸连接；所有第一微动限位开关和所有第二微动限位开关均与电机控制模块无线连接。第一电机设置在横架2上，为横架2提供滑动力，同时随横架2移动，移动到一个对应凸起件7的中心横轴位置后，第一转轴触点轴与第一微动限位开关接触，接触信号传递给PLC计算模块，PLC计算模块再判断是否为对应凸起件7位置的停靠点，判断不是停靠点则继续移动，直到移动到对应凸起件7的横轴位置，同理再利用第二电机的第二转轴触点轴与第二微动限位开关接触，移动到对应凸起件7的纵轴位置。

定位装置设置在架体底部地面上，定位装置包括从上至下设置的第一感应层、线路分布层6和第二感应层，第一感应层上设有若干受重力可下压的凸起件7，每个凸起件7的底部设有导电元件8，导电元件8设置在凸起件7底部的中心位置。凸起件7为橡胶材料制成。在货物单一，货物箱为统一规格的情况下，可以优先选择凸起件7大小相等，排列为阵型；不同种类大小的货物时，可以选择大小不等的凸起件7，凸起件7适应于货箱的底面积大小。线路分布层6经过每个凸起件7的下方，将凸起件7串并连，线路分布层6与每个导电元件8对应的位置设置有连接区9，连接区9与导电元件8滑动可拆卸连接，连接时通电，分离时断电；第二感应层包括若干凹槽10，凹槽10与导电元件8的位置对应，凸起件7下压脱离连接区9到达凹槽10位置；总控模块包括线路电压电流读取模块、线路分布层信息储存模块、PLC计算模块、电机控制模块和无线传输模块，电压电流读取模块分别与线路分布层6、PLC计算模块连接，PLC计算模块分别与线路分布层信息储存模块、激光扫描测距仪5、电机控制模块连接；电机控制模块分别与第一电机、第二电机和第三电机无线连接。线路分布层6上包括二线交叉头、三线交叉头和四线交叉头，二线交叉头、三线交叉头和四线交叉头分别与导电元件8对应可拆卸连接，导电元件8包括适应二线交叉头的二个导电触点头、适应三线交叉头的三个导电触点头以及适应四线交叉头的四个导电触点头；线路分布层6包括至少一对电路接口，通过电路接口、线路分布层6中的布线和导电元件8完成电流循环。线路电压电流读取模块与线路分布层6的电路接口连接通电，通过电流电压变化值确定货物位置；每个导电元件8对应一个识别定位码，识别定位码通过线路分布层信息储存模块绑定。便于确定货物位置。

定位装置定位货物的过程：例如将货物放置在一个凸起件7上，凸起件7受到下压力，凸起件7底部的导电元件8与线路分布层6的连接区9脱离，导致此处断电，引起电压电流产生变化，通过线路电压电流读取模块获取电压电流变化，将数据传输给PLC计算模块，PLC计算模块调取线路分布层信息储存模块的信息，结合计算的数值，确定具体凸起件7的位置(即货物的位置)；得到具体位置后PLC计算模块利用电机控制模块，分别控制第一电机、第二电机将吊具4移动到对应凸起件7的位置；再通过吊具4上的激光扫描测距仪5精确识别定位货物箱的具体位置大小，将识别信息传递给PLC计算模块，PLC计算模块再次利用电机控制模块，分别控制第一电机、第二电机进行微调试，最后利用第二电机控制吊具4，利用吊钩钩取货物(吊钩下落点可以为箱体的顶角位置或顶部中心位置，可通过人工确定，或默认为其中一种方式)。

本发明通过定位模块进行初步识别，再通过激光扫描测距仪精确定位货物箱体的位置，提高了工作效率，大大节约工作时间。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。