阅读说明：本技术 钢卷贴标方法以及系统 (Steel coil labeling method and system ) 是由 张凡 刘昌友 谢华龙 于 2020-07-03 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种钢卷贴标方法,包括：S1,选定贴标工作区,并在贴标工作区固定贴标机器人；S2,在贴标工作区外布设钢卷运输的通道,贴标机器人的贴标工位与通道的其中一段路径重合；S3,采用贴标机器人的机械手取标签,控制机械手移动至贴标工位,并控制机械手下压将标签贴在处于该段路径处的钢卷上。还提供一种钢卷贴标系统,包括贴标机器人、贴标工作区以及供钢卷运输的通道,贴标机器人固定在贴标工作区中,通道设于贴标工作区外,且通道具有与贴标机器人的贴标工位重合的一段路径。本发明利用贴标机器人进行贴标工作,在钢卷通过通道运送至贴标工位后,由机械手取标签下压将标签贴在钢卷上,实现自动化贴标,替代了人工贴标,提高了工作效率。(The invention relates to a steel coil labeling method, which comprises the following steps: s1, selecting a labeling working area, and fixing a labeling robot in the labeling working area; s2, arranging a steel coil transportation channel outside the labeling work area, and enabling a labeling station of a labeling robot to coincide with one section of the channel; and S3, taking the label by using the manipulator of the labeling robot, controlling the manipulator to move to a labeling station, and controlling the manipulator to press down to label the label on the steel coil positioned on the section of path. Still provide a coil of strip subsides mark system, including the passageway of labeling robot, subsides mark workspace and confession coil of strip transportation, the labeling robot is fixed in the subsides mark workspace, and the passageway is located outside the subsides mark workspace, and the passageway has one section route with the subsides mark station coincidence of labeling robot. The invention utilizes the labeling robot to perform labeling work, and the manipulator takes the label and presses down to label the steel coil after the steel coil is conveyed to the labeling station through the channel, thereby realizing automatic labeling, replacing manual labeling and improving the working efficiency.)

钢卷贴标方法以及系统

技术领域

本发明涉及钢卷贴标技术领域，具体为一种钢卷贴标方法以及系统。

背景技术

过去，我们的传统贴标需要大量的人力操作，填写钢卷的各项参数，错误率高，效率较低，贴标位置随意，不标准。

发明内容

本发明的目的在于提供一种钢卷贴标方法以及系统，至少可以解决现有技术中的部分缺陷。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：一种钢卷贴标方法，包括如下步骤：

S1，选定贴标工作区，并在所述贴标工作区固定贴标机器人；

S2，在所述贴标工作区外布设钢卷运输的通道，所述贴标机器人的贴标工位与所述通道的其中一段路径重合；

S3，采用所述贴标机器人的机械手取标签，控制机械手移动至贴标工位，并控制所述机械手下压将标签贴在处于该段路径处的钢卷上。

进一步，在所述S3步骤的粘贴动作结束后，

S4，校验所述钢卷上的标签粘贴是否正确，若正确则所述贴标机器人复位并重复所述S3步骤，若不正确，则报警，由人工介入处理。

进一步，在所述贴标机器人的机械手贴标签前，先由贴标机器人控制器判断是否有贴标信号，若没有则不贴标签，若有则贴标签。

进一步，采用所述贴标机器人控制器进行钢卷进入检测、钢卷位置检测、探针检测以及机械手的取料机构检测。

进一步，在进行所述钢卷位置检测时，还检测钢卷边和直径，以判断合适的贴标位置。

进一步，在所述贴标机器人的机械手取标签前，采用由标签机构在线调用钢卷参数并按固定格式将标签打印出来，然后机械手再取标签进行粘贴动作。

进一步，采用标签管理机对标签的打印进行管理。

进一步，在所述贴标工作区外设置安全光栅和安全围栏。

进一步，在所述通道的入口处采用打捆机立柱将钢卷进行捆扎处理。

本发明实施例提供另一种技术方案：一种钢卷贴标系统，包括贴标机器人，还包括贴标工作区以及供钢卷运输的通道，所述贴标机器人固定在所述贴标工作区中，所述通道设于所述贴标工作区外，且所述通道具有与所述贴标机器人的贴标工位重合的一段路径。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：利用贴标机器人进行贴标工作，在钢卷通过通道运送至贴标工位后，由机械手取标签下压将标签贴在钢卷上，以实现自动化贴标，替代了人工贴标，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种钢卷贴标方法的控制框图；

图2为本发明实施例提供的一种钢卷贴标方法的逻辑框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1和图2，本发明实施例提供一种钢卷贴标方法，S1，选定贴标工作区，并在所述贴标工作区固定贴标机器人；S2，在所述贴标工作区外布设钢卷运输的通道，所述贴标机器人的贴标工位与所述通道的其中一段路径重合；S3，采用所述贴标机器人的机械手取标签，控制机械手移动至贴标工位，并控制所述机械手下压将标签贴在处于该段路径处的钢卷上。在本实施例中，先在厂房选定贴标工作区，将该贴标工作区作为贴标专用地，闲杂人员避免进入，可以确保安全。然后再将贴标机器人固定在该贴标工作区中，具体地，规划好贴标机器人的机械手的运动轨迹后，选定固定的位置，将贴标机器人的机座固定下来。然后在贴标工作区外布设通道，钢卷可以在该通道上运送，而贴标机器人的贴标工位与该通道的其中一段路径重合，那么在钢卷运送到该路径处时，即可进行贴标工作，这是完成自动化贴标的重要环节。贴标机器人的机械手绕机座转动，标签和贴标工位均设在其转动轨迹上，以便于贴标机器人的机械手取标签，取完标签后再转动至贴标工位进行张贴作业，整个过程不需要有其他多余的动作，简化了取标签到贴标签的过程，进而实现自动化贴标，替代了人工贴标，提高了工作效率。优选的，给贴标机器人配置力控装置，进而使其可以适应同一类钢卷的微小尺寸变化。另外，贴标采用的是吸附的形式进行贴标，即通过真空吸标的形式取标，然后再通过拍压式进行贴标。整个贴标过程均采用网络进行信号通信，更为高效。

作为本发明实施例的优化方案，请参阅图1和图2，在所述S3步骤的粘贴动作结束后，S4，校验所述钢卷上的标签粘贴是否正确，若正确则所述贴标机器人复位并重复所述S3步骤，若不正确，则报警，由人工介入处理。在本实施例中，在贴标结束后，可以进行校验环节，主要是判断标签贴的是否正确，若正确则贴标机器人复位并重复取标签至贴标签的过程，若错误则报警，告知工作人员查看，可以及时找出哪里有问题并进行相应的处理。校验可以通过设在贴标机器人上的3D视觉识别系统进行校验，然后将获取的信息反馈至L1控制器，然后由L1控制器通过网络传送至上位机，上位机发出提醒，工作人员即可获知情况。

作为本发明实施例的优化方案，请参阅图1和图2，在所述贴标机器人的机械手贴标签前，先由贴标机器人控制器判断是否有贴标信号，若没有则不贴标签，若有则贴标签。在本实施例中，贴标签前有一个逻辑选择，而贴标机器人的贴标动作是由贴标机器人控制器来控制的，该贴标机器人控制器与L1控制器连通，它能够获取贴标指令，该贴标指令与标签打印是联动的，即根据当前的钢卷的信息将标签打印完成后，才会给贴标机器人控制器发出贴标指令，该贴标机器人控制器在收到指令后才会控制贴标机器人取标签以及贴标签。

作为本发明实施例的优化方案，请参阅图1和图2，采用所述贴标机器人控制器进行钢卷进入检测、钢卷位置检测、探针检测以及机械手的取料机构检测。在本实施例中，本贴标机器人控制器除了获取贴标信号以及控制贴标机器人动作以外，还进行钢卷进入检测、钢卷位置检测、探针检测以及机械手的取料机构检测等检测。具体地，取料机构检测即吸盘电磁阀检测。优选的，在进行所述钢卷位置检测时，还检测钢卷边和直径，以判断合适的贴标位置，该动作可以配合3D视觉系统来进行。

作为本发明实施例的优化方案，请参阅图1和图2，在所述贴标机器人的机械手取标签前，采用由标签机构在线调用钢卷参数并按固定格式将标签打印出来，然后机械手再取标签进行粘贴动作。在本实施例中，标签是由标签机构在线调用钢卷参数并按固定格式打印出来的，打印标签采用的热转印/热敏，标签的形式可以是一维码，也可以是二维码。另外，采用标签管理机对标签的打印进行管理，标签机构与该标签管理机联动，标签管理机辅助标签机构打印标签。

作为本发明实施例的优化方案，在所述贴标工作区外设置安全光栅和安全围栏。在本实施例中，为了确保安全，可以设安全光栅和安全围栏，以形成隔离区间。

作为本发明实施例的优化方案，在所述通道的入口处采用打捆机立柱将钢卷进行捆扎处理。在本实施例中，在钢卷进入通道时需要采用打捆机立柱将钢卷进行捆扎，以便于其在通道中的运送，以实现自动化贴标工作。

本发明实施例提供一种系统，包括贴标机器人，其特征在于：还包括贴标工作区以及供钢卷运输的通道，所述贴标机器人固定在所述贴标工作区中，所述通道设于所述贴标工作区外，且所述通道具有与所述贴标机器人的贴标工位重合的一段路径。在本实施例中，先在厂房选定贴标工作区，将该贴标工作区作为贴标专用地，闲杂人员避免进入，可以确保安全。然后再将贴标机器人固定在该贴标工作区中，具体地，规划好贴标机器人的机械手的运动轨迹后，选定固定的位置，将贴标机器人的机座固定下来。然后在贴标工作区外布设通道，钢卷可以在该通道上运送，而贴标机器人的贴标工位与该通道的其中一段路径重合，那么在钢卷运送到该路径处时，即可进行贴标工作，这是完成自动化贴标的重要环节。贴标机器人的机械手绕机座转动，标签和贴标工位均设在其转动轨迹上，以便于贴标机器人的机械手取标签，取完标签后再转动至贴标工位进行张贴作业，整个过程不需要有其他多余的动作，简化了取标签到贴标签的过程，进而实现自动化贴标，替代了人工贴标，提高了工作效率。优选的，给贴标机器人配置力控装置，进而使其可以适应同一类钢卷的微小尺寸变化。另外，贴标采用的是吸附的形式进行贴标，即通过真空吸标的形式取标，然后再通过拍压式进行贴标。整个贴标过程均采用网络进行信号通信，更为高效。

在系统的布置上，贴标工作区为框形，L1控制器、贴标机器人以及打捆机立柱均位于所述贴标工作区内，而通道位于该贴标工作区外，临近该贴标工作区布设，确保机械手转到其贴标工作区后能够正好处于该通道的上方，以便于贴标，如此布置可以使机械手转动的角度不超过90度，极大地简化了取标至贴标的过程，提高了工作效率。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。